一种踏板限位机构及清洁机器人

摘要

本申请提供了一种踏板限位机构及清洁机器人，属于智能清洁机器人技术领域。其中，踏板限位机构包括踏板、铰链、第一限位件和第二限位件。铰链连接于踏板，用于连接于机架。第一限位件用于固定于机架。第二限位件固定于踏板，第二限位件用于在踏板相对机架翻转至展开位置时与第一限位件抵靠，以抵消踏板受到的使其向下翻转的翻转力矩。踏板位于展开位置时，第一限位件对第二限位件起到限制作用，踏板受到的承载力由第二限位件通过第一限位件传递到机架上，铰链只提供旋转功能，几乎不承受力，由此可有效地保护铰链，避免铰链因承受较大承载力而被损害。

权利要求

1.一种踏板限位机构，其特征在于，包括：踏板；

铰链，连接于所述踏板，用于连接于机架；

第一限位件，用于固定于所述机架；以及第二限位件，固定于所述踏板，用于在所述踏板相对所述机架翻转至展开位置时与所述第一限位件抵靠，以抵消所述踏板受到的使其向下翻转的翻转力矩；

其中，所述第二限位件包括间隔布置于所述踏板的第一限位部和第二限位部；当所述踏板相对所述机架翻转至展开位置时，所述第一限位部向下抵靠于所述第一限位件，所述第二限位部向上抵靠于所述第一限位件。

2.根据权利要求1所述的踏板限位机构，其特征在于，所述第一限位部和所述第二限位部均为轴状件。

3.根据权利要求2所述的踏板限位机构，其特征在于，所述第一限位件具有第一挂扣部和第二挂扣部；

当所述踏板相对所述机架翻转至展开位置时，所述第一挂扣部挂扣于所述第一限位部，所述第二挂扣部挂扣于所述第二限位部。

4.根据权利要求2所述的踏板限位机构，其特征在于，所述铰链的转动轴线位于所述第一限位部与所述第二限位部之间。

5.根据权利要求1所述的踏板限位机构，其特征在于，所述踏板限位机构还包括：位置传感器，固设于所述踏板；

当所述踏板相对所述机架翻转至展开位置时，所述位置传感器被触发。

6.根据权利要求1‑5任一项所述的踏板限位机构，其特征在于，所述踏板在所述铰链的转动轴线的方向上的两侧均布置有所述第一限位件和所述第二限位件。

7.根据权利要求6所述的踏板限位机构，其特征在于，所述踏板在铰链的转动轴线的方向上的两侧均布置有两个第一限位件。

8.根据权利要求6所述的踏板限位机构，其特征在于，所述踏板在所述铰链的转动轴线的方向上的两侧均固设有安装座；

所述第二限位件固定于所述安装座。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括：根据权利要求1‑8任一项所述的踏板限位机构；

机架，所述铰链连接于所述机架，所述第一限位件固定于所述机架；以及清洁机构，安装于所述机架。

说明书

一种踏板限位机构及清洁机器人

技术领域

[0001] 本申请涉及智能清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种踏板限位机构及清洁机器人。

背景技术

[0002] 随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。智能扫地机器人适用于各种室外环境，
例如：景区、工业园、公园、厂区道路等。

[0003] 传统扫地机器人的踏板翻转到展开位置后主要依靠铰链本身的强度来承受重量，但长期会造成铰链变形损坏。

发明内容

[0004] 本申请实施例提供一种踏板限位机构及清洁机器人，以改善因踏板翻转到展开位置依靠铰链本身的强度来承受重量而造成铰链变形损坏的问题。

[0005] 第一方面，本申请实施例提供一种踏板限位机构，包括踏板、铰链、第一限位件和第二限位件；

[0006] 铰链连接于所述踏板，铰链用于连接于机架；

[0007] 第一限位件用于固定于所述机架；

[0008] 第二限位件固定于所述踏板，第二限位件用于在所述踏板相对所述机架翻转至展开位置时与所述第一限位件抵靠，以抵消所述踏板受到的使其向下翻转的翻转力矩。

[0009] 上述技术方案中，第一限位件可对第二限位件起到限制作用。当踏板向下翻转至展开位置时，第二限位件将与第一限位件抵靠，从而抵消踏板受到的使其向下翻转的翻转
力矩。当人站在位于展开位置的踏板上时，踏板受到的承载力由第二限位件通过第一限位
件传递到机架上，铰链只提供旋转功能，几乎不承受力，由此可有效地保护铰链，避免铰链
因承受较大承载力而被损害。

[0010] 在本申请的一些实施例中，所述第二限位件包括间隔布置于所述踏板的第一限位部和第二限位部；

[0011] 当所述踏板相对所述机架翻转至展开位置时，所述第一限位部向下抵靠于所述第一限位件，所述第二限位部向上抵靠于所述第一限位件。

[0012] 上述技术方案中，踏板翻转至展开位置时，第一限位部向下抵靠于第一限位件，第二限位部向上抵靠于第一限位件，即第一限位部所受到来自第一限位件的作用力向上，第
二限位部所受到来自第一限位件的作用力向下，从而有效抵消踏板受到的使其向下翻转的
翻转力矩。采用间隔布置的第一限位部和第二限位部来抵靠第一限位件，这种结构可有效
提高踏板的承载能力。

[0013] 在本申请的一些实施例中，所述第一限位部和所述第二限位部均为轴状件。

[0014] 上述技术方案中，第一限位部和第二限位部均为轴状件，结构简单，便于成型制造。

[0015] 在本申请的一些实施例中，所述第一限位件具有第一挂扣部和第二挂扣部；

[0016] 当所述踏板相对所述机架翻转至展开位置时，所述第一挂扣部挂扣于所述第一限位部，所述第二挂扣部挂扣于所述第二限位部。

[0017] 上述技术方案中，踏板位于展开位置时，第一挂扣部挂扣于第一限位部上，第二挂扣部挂扣于第二限位部，第一挂扣部对第一限位部起到很好的限位作用，第二挂扣部对第
二限位部起到很好的限位作用。

[0018] 在本申请的一些实施例中，所述铰链的转动轴线位于所述第一限位部与所述第二限位部之间。

[0019] 上述技术方案中，铰链的转动轴线位于第一限位部与第二限位部之间，可有效减少第一限位部和第二限位部在踏板翻转过程中的摆动幅度，便于第一限位部和第二限位部
与第一限位件抵靠。

[0020] 在本申请的一些实施例中，所述踏板限位机构还包括位置传感器；

[0021] 位置传感器固设于所述踏板；

[0022] 当所述踏板相对所述机架翻转至展开位置时，所述位置传感器被触发。

[0023] 上述技术方案中，踏板上设有位置传感器，踏板相对机架翻转至展开位置时，位置传感器将被触发，以发出断电信号。

[0024] 在本申请的一些实施例中，所述踏板在所述铰链的转动轴线的方向上的两侧均布置有所述第一限位件和所述第二限位件。

[0025] 上述技术方案中，踏板在铰链的转动轴线的方向上的两侧均布置有第一限位件和第二限位件，踏板受到的承载力可由踏板两侧的第二限位件通过第一限位件传递到机架
上，提高踏板在展开位置时的平稳性和承载能力。

[0026] 在本申请的一些实施例中，所述踏板在铰链的转动轴线的方向上的两侧均布置有两个第一限位件。

[0027] 上述技术方案中，踏板的两侧均设有两个第一限位件，两个第一限位件对第二限位件具有更好支撑能力。

[0028] 在本申请的一些实施例中，所述踏板在所述铰链的转动轴线的方向上的两侧均固设有安装座；

[0029] 所述第二限位件固定于所述安装座。

[0030] 上述技术方案中，踏板两侧安装座的设置，便于布置第二限位件。同时安装座的设置可使第一限位件与踏板的侧部保持一定距离，避免第一限位件对踏板在上下翻转过程中
造成干扰。

[0031] 第二方面，本申请实施例提供一种清洁机器人，包括机架，清洁机构和上述的踏板限位机构；

[0032] 所述铰链连接于所述机架，所述第一限位件固定于所述机架；

[0033] 清洁机构安装于所述机架。

[0034] 上述技术方案中，清洁机器人中的踏板所受到的承载力可由第二限位件通过第一限位件传递到机架上，铰链只提供旋转功能，不承受力，由此可有效地保护铰链，避免铰链
因承受较大承载力而被损害。

附图说明

[0035] 为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对
范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这
些附图获得其他相关的附图。

[0036] 图1为本申请实施例提供的清洁机器人的结构示意图；

[0037] 图2为本申请实施例提供的踏板限位机构(踏板位于展开位置)的结构示意图；

[0038] 图3为本申请实施例提供的踏板限位机构(踏板位于收起位置)的结构示意图；

[0039] 图4为本申请实施例提供的踏板限位机构的局部视图；

[0040] 图5为图4示出的踏板限位机构中的第一限位件的结构示意图；

[0041] 图6为本申请一些实施例提供的踏板限位机构的局部视图；

[0042] 图7为本申请又一些实施例提供的踏板限位机构的局部视图。

[0043] 图标：100‑清洁机器人；10‑机架；20‑清洁机构；30‑踏板限位机构；31‑踏板；311‑面板；312‑加固条；313‑安装座；3131‑连接块；3132‑连接板；32‑铰链；33‑第一限位件；331‑
板部；332‑第一挂扣部；3321‑第一圆弧面；333‑第二挂扣部；3331‑第二圆弧面；334‑第一侧
面；335‑第二侧面；34‑第二限位件；341‑第一限位部；342‑第二限位部；343‑条形通孔；35‑
位置传感器；A‑转动轴线。

具体实施方式

[0044] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施
例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

[0045] 因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通
技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范
围。

[0046] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0047] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

[0048] 在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域
技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关
系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有
特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第
一”、“第二”仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0049] 实施例

[0050] 请参照图1，其为本申请实施例提供的清洁机器人100的结构示意图。清洁机器人100包括机架10、清洁机构20和踏板限位机构30，清洁机构20和踏板限位机构30均安装于机
架10上。清洁机构20用于执行清洁任务，清洁机构20的具体结构可参见相关技术，在此不再
赘述。

[0051] 请参照图2，其为本申请实施例提供的踏板限位机构30(踏板31位于展开位置)的结构示意图。踏板限位机构30包括踏板31、铰链32、第一限位件33和第二限位件34。铰链32
同时连接于踏板31和机架10(图2未示出)。第一限位件33固定于机架10。第二限位件34固定
于踏板31，第二限位件34用于在踏板31相对机架10翻转至展开位置时与第一限位件33抵
靠，以抵消踏板31受到的使其向下翻转的翻转力矩。

[0052] 固定于机架10上的第一限位件33可对第二限位件34起到限制作用。当踏板31向下翻转至展开位置时，第二限位件34与第一限位件33抵靠，从而抵消踏板31受到的使其向下
翻转的翻转力矩。当人站在位于展开位置的踏板31上时，踏板31受到的承载力由第二限位
件34通过第一限位件33传递到机架10上，铰链32只提供旋转功能，几乎不承受力，由此可有
效地保护铰链32，避免铰链32因承受较大承载力而被损害。

[0053] 其中，铰链32可通过螺钉与踏板31和机架10连接固定。踏板31和机架10通过铰链32连接，以实现踏板31与机架10的转动连接，使得踏板31能够在收起位置与展开位置之间
翻转。

[0054] 需要说明是，踏板31位于展开位置时，踏板31可以是位于水平位置，也可以是从水平位置向上倾斜一定角度，也可以是从水平位置向下倾斜一定角度，只要踏板31能够供人
站立即可。

[0055] 请参照图3，其为本申请实施例提供的踏板限位机构30(踏板31位于收起位置)的结构示意图。踏板31从展开位置转动至收起位置时，踏板31位于机架10(图3未示出)的一
侧，踏板31基本处于竖立状态，此时，第一限位件33和第二限位件34两者分离。

[0056] 踏板限位机构30还包括位置传感器35，位置传感器35固设于踏板31，当踏板31相对机架10翻转至展开位置时，位置传感器35被触发，以发出断电信号，此时，清洁机构20中
的驱动部件断电。也就是说，当人站在踏板31上时，驱动部件则自动断电，保证人员安全。

[0057] 当踏板31达到展开位置时，位置传感器35可由机架10触发。位置传感器35可以是压力传感器、距离传感器等。若位置传感器35为压力传感器，踏板31到达展开位置时，压力
传感器受到机架10施加的压力达到预设值，压力传感器发出断电信号；若位置传感器35为
距离传感器，踏板31达到展开位置时，距离传感器与踏板31之间的距离达到预设值，距离传
感器发出断电信号。

[0058] 踏板31包括面板311、两个加固条312，加固条312固定于面板311厚度方向上的底面。铰链32通过螺钉固定于面板311的后侧，两个加固条312沿铰链32的轴线方向间隔分布
于面板311，两个加固条312分别位于面板311的两侧，铰链32位于两个加固条312之间。两个
加固条312可对面板311起到加固作用，使得整个踏板31具有足够的强度。位置传感器35固
定于面板311厚度方向上的底面，位置传感器35位于两个加固条312之间。

[0059] 需要说明的是，安装于踏板31的铰链32可以是一个、两个、三个等。

[0060] 此外，踏板31在铰链32的转动轴线A的方向上的两侧均设有安装座313。两个安装座313分别固定于两个加固条312上。

[0061] 示例性的，安装座313包括连接块3131和连接板3132，连接块3131固定于加固条312的外侧面，连接板3132固定于连接块3131远离加固条312的一端，连接板3132与连接块
3131构成L形结构。连接块3131位于加固条312的后端，连接板3132平行于加固条312。

[0062] 踏板31在铰链32的转动轴线A的方向上的两侧均布置有第一限位件33和第二限位件34。踏板31受到的承载力可由踏板31两侧的第二限位件34通过第一限位件33传递到机架
10上，提高踏板31在展开位置时的平稳性和承载能力。

[0063] 其中，第二限位件34固定于踏板31上安装座313的连接板3132上。踏板31上的安装座313的设置，便于布置第二限位件34。同时安装座313的设置可使第一限位件33与踏板31
的侧部保持一定距离，避免第一限位件33对踏板31在上下翻转过程中造成干扰。

[0064] 需要说明的是，踏板31在铰链32的转动轴线A的方向上的每侧可布置一个第一限位件33(如图3所示)。当然，踏板31在铰链32的转动轴线A的方向上的每侧也可布置多个第
一限位件33。

[0065] 请参照图4，其为本申请实施例提供的踏板限位机构30的局部视图。踏板31在铰链32的转动轴线A的方向上的两侧均布置有两个第一限位件33。两个第一限位件33对第二限
位件34具有更好支撑能力。

[0066] 其中，第二限位件34包括间隔布置于踏板31的安装座313上的第一限位部341和第二限位部342。当踏板31相对机架10翻转至展开位置时，第一限位部341向下抵靠于第一限
位件33，第二限位部342向上抵靠于第一限位件33。即第一限位部341所受到来自第一限位
件33的作用力向上，第二限位部342所受到来自第一限位件33的作用力向下，从而有效抵消
踏板31受到的使其向下翻转的翻转力矩。采用间隔布置的第一限位部341和第二限位部342
来抵靠第一限位件33，这种结构可有效提高踏板31的承载能力。

[0067] 本实施例中，铰链32的转动轴线A位于第一限位部341与第二限位部342之间，这种结构可有效减少第一限位部341和第二限位部342在踏板31翻转过程中的摆动幅度，便于第
一限位部341和第二限位部342与第一限位件33抵靠。

[0068] 示例性的，铰链32的转动轴线A到第一限位部341的距离小于铰链32的转动轴线A到第二限位部342的距离。即踏板31在翻转过程中，第一限位部341的摆动幅度小于第二限
位部342的摆动幅度。

[0069] 在其他实施例中，也可是第一限位部341位于第二限位部342与铰链32的转动轴线A之间，也可以是第二限位部342位于第一限位部341与铰链32的转动轴线A之间。

[0070] 示例性的，第一限位部341和第二限位部342均为轴状件，其横截面为圆形。第一限位部341第一限位部341和第二限位部342均凸设于安装座313的连接板3132上。第一限位部
341的轴线和第二限位部342的轴线所在的同一平面与踏板31的面板311所在的平面平行，
第一限位部341位于第二限位部342的前侧。在其他实施例中，第一限位部341的轴线和第二
限位部342的轴线所在的同一平面与踏板31的面板311所在的平面也可以呈夹角设置。

[0071] 第一限位件33为板件，第一限位件33包括板部331、第一挂扣部332和第二挂扣部333，第一挂扣部332和第二挂扣部333分别设于板部331的两侧，第一挂扣部332与板部331
大致构成“L”形结构，第二挂钩部与板部331大致构成倒“L”形结构。

[0072] 当踏板31相对机架10翻转至展开位置时，第一挂扣部332挂扣于第一限位部341，第二挂扣部333挂扣于第二限位部342。第一挂扣部332对第一限位部341起到很好的限位作
用，第二挂扣部333部对第二限位部342起到很好的限位作用。

[0073] 请参照图5，其为图4示出的踏板限位机构30中的第一限位件33的结构示意图。第一挂扣部332具有用于与第一限位部341的圆周面相配合的第一圆弧面3321，第二挂扣部
333具有用于与第二限位部342的圆周面相配合的第二圆弧面3331。

[0074] 在本申请的一些实施例中，在第二限位件34为间隔布置的第一限位部341和第二限位部342，且第一限位部341和第二限位部342为轴状件的情况下，第一限位件33也可以是
其他结构。比如，请参照图6，其为本申请一些实施例提供的踏板限位机构30的局部视图。第
一限位件33矩形板，其具有平行的第一侧面334和第二侧面335，第一侧面334位于第二侧面
335的前侧，第一限位部341低于第二限位部342，铰链32的转动轴线A位于第一限位部341的
前侧。踏板31位于展开位置时，第一限位部341向后抵靠于第一侧面334，第二限位部342向
前抵靠于第二侧面335，以抵消踏板31受到使其向下翻转的翻转力矩。

[0075] 在本申请的又一些实施例中，第二限位件34也可以为其他结构，比如，请参照图7所示，其为本申请又一些实施例提供的踏板限位机构30的局部视图。第二限位件34为板状
件，第二限位件34具有平行布置的上表面和下表面，下表面即为第一限位部341，上表面即
为第二限位部342，第二限位件34上设有贯通其上表面和下表面的条形通孔343，条形通孔
343用于在踏板31向下翻转时供第一限位件33的顶部通过，以使在踏板31达到展开位置时
第二限位件34的下表面(第一限位部341)向下抵靠于第一限位件33，第二限位件34的上表
面(第二限位部342)向上抵靠于第一限位件33，以抵消踏板31受到使其向下翻转的翻转力
矩。

[0076] 以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、
等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。