一种工业加工用高精度机械手及其工作方法

摘要

本发明公开了一种工业加工用高精度机械手及其工作方法，包括操作台，所述操作台的顶部中心处一端固定安装有固定板，所述固定板的一侧中心处固定安装有气缸一，所述气缸一的活塞杆贯穿固定板与U型板一连接，所述U型板一的另一端固定安装有推动板，所述推动板的另一侧固定安装有水平设置的电机三；本发明通过旋转调节螺栓，推动夹板移动，调节夹板之间的距离，适用不同直径的钢棒，然后将钢棒放置在U型放置槽；旋转电机二，带动U型放置槽转动一定角度，用于钢棒自动滑下；同时将U型放置槽放平，便于放置钢棒，方便操作使用。

权利要求

1.一种工业加工用高精度机械手，其特征在于，包括操作台(1)，所述操作台(1)的顶部中心处一端固定安装有固定板(6)，所述固定板(6)的一侧中心处固定安装有气缸一(7)，所述气缸一(7)的活塞杆贯穿固定板(6)与U型板一(5)连接，所述U型板一(5)的一端固定安装有推动板(9)，所述推动板(9)的一侧固定安装有水平设置的电机三(30)，所述电机三(30)的输出轴上固定安装有丝杆，丝杆上通过螺纹套筒与移动板(3)连接，所述移动板(3)与推动板(9)通过滑块、滑轨滑动连接，所述移动板(3)的一侧两端对称安装有竖直设置的滑轨，滑轨上通过滑块滑动连接有升降板(2)，所述移动板(3)的顶部中心处固定安装有气缸二(13)，所述气缸二(13)竖直设置，所述气缸二(13)的活塞杆底部与升降板(2)连接，所述升降板(2)、移动板(3)均为中空结构；所述升降板(2)的底部对称安装有两个气缸三(37)，两个所述气缸三(37)的活塞杆外侧均固定安装有活动夹(38)，所述活动夹(38)的端部开设有豁口二(39)，所述升降板(2)的底部还对称安装有固定夹(36)，所述固定夹(36)的端部开设有豁口一(35)，所述豁口一(35)与豁口二(39)适配，所述活动夹(38)与固定夹(36)紧密贴合；

所述操作台(1)的顶部中心处固定安装有U型板二(11)，所述U型板二(11)与U型板一(5)对称设置，所述U型板二(11)与U型板一(5)的内部均固定安装有电机，所述电机的输出上固定安装有打磨筒(29)，所述打磨筒(29)的内壁均匀安装有四个橡胶套(31)，所述橡胶套(31)的内部设置有导杆，导杆一端贯穿打磨筒(29)，每个所述橡胶套(31)的两侧均固定安装有第二电磁铁(34)，每个所述橡胶套(31)的另一端固定安装有弧形打磨块(33)，每个所述弧形打磨块(33)的外侧均固定安装有两个第一电磁铁(32)，所述第一电磁铁(32)与第二电磁铁(34)适配；

所述操作台(1)的顶部中心处还固定安装有支撑板(28)，支撑板(28)顶部开设有弧形口。

2.根据权利要求1所述的一种工业加工用高精度机械手,其特征在于，所述操作台(1)的顶部一端固定安装有支撑座(20)，所述支撑座(20)的顶部一端固定安装有电机二(21)，所述电机二(21)的输出轴上与U型放置槽(10)一端固定连接，所述U型放置槽(10)的另一端与支撑座(20)转动连接，所述支撑座(20)的顶部另一端固定安装有箱体(16)，所述箱体(16)的一侧固定安装有电机一(15)，所述电机一(15)的输出轴延伸至箱体(16)内与旋转盘(23)连接，所述旋转盘(23)的顶部一端固定安装有导向轮(25)，所述旋转盘(23)的顶部通过转轴固定连接有圆月盘(24)，所述圆月盘(24)与旋转叶片(26)适配，所述旋转叶片(26)与箱体(16)转动连接，所述旋转叶片(26)有五片，每两片之间开设有导向槽(27)，所述导向槽(27)与导向轮(25)适配，所述旋转叶片(26)的一端固定安装有旋转辊(17)，所述旋转辊(17)的一端贯穿U型放置槽(10)且与支撑座(20)的一侧转动连接，所述旋转辊(17)上均匀开设有放置槽(18)，所述支撑座(20)的一侧固定安装有放置台(19)，所述放置台(19)的顶部开设有置物槽，放置台(19)的中心处设置为中空结构。

3.根据权利要求2所述的一种工业加工用高精度机械手,其特征在于，U型放置槽(10)的两侧均设置有两根调节螺栓(8)，所述调节螺栓(8)的另一端延伸至U型放置槽(10)内与夹板(22)活动连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业加工用高精度机械手,其特征在于，操作台(1)的顶部一端倾斜设置有气缸，气缸的活塞杆端部与存储槽(14)底部活动连接，所述存储槽(14)的一端与操作台(1)活动连接。

5.根据权利要求4所述的一种工业加工用高精度机械手,其特征在于，固定板(6)的一端水平安装有两根导向杆(4)，所述导向杆(4)贯穿推动板(9)，且从升降板(2)、移动板(3)中穿过，所述导向杆(4)的端部固定安装有套筒，所述推动板(9)与套筒之间的导向杆(4)上套接有弹簧(12)。

6.根据权利要求5所述的一种工业加工用高精度机械手,其特征在于，所述放置槽(18)均匀开设有五个。

7.根据权利要求6所述的一种工业加工用高精度机械手的工作方法,其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、旋转调节螺栓(8)，推动夹板(22)移动，调节夹板(22)之间的距离，适用不同直径的钢棒，然后将钢棒放置在U型放置槽(10)；

步骤二、旋转电机二(21)，带动U型放置槽(10)转动一定角度，用于钢棒自动滑下，然后启动电机一(15)，带动旋转盘(23)和圆月盘(24)转动，旋转盘(23)上的导向轮(25)与导向槽(27)适配，圆月盘(24)与旋转叶片(26)适配，进而带动旋转叶片(26)转动，旋转叶片(26)带动旋转辊(17)转动，钢棒放置在放置槽(18)中，旋转辊(17)转动，将放置槽(18)中的钢棒放置在放置台(19)上，循环工作；

步骤三、启动电机三(30)带动丝杆转动，丝杆带动移动板(3)水平移动，进而带动固定夹(36)、活动夹(38)水平移动，到达放置台(19)上方，然后启动气缸二(13)，推动升降板(2)下降，进而带动固定夹(36)、活动夹(38)下降，固定夹(36)的豁口一(35)与钢棒接触，然后启动气缸三(37)，推动活动夹(38)移动，活动夹(38)与固定夹(36)重合，豁口一(35)与豁口二(39)重合，进而将钢棒固定住，然后将其放置在支撑板(28)上，启动气缸一(7)，推动推动板(9)移动，直至钢棒两端插入到打磨筒(29)；最后松开活动夹(38)与固定夹(36)；

步骤四、将第一电磁铁(32)、第二电磁铁(34)断电，第一电磁铁(32)、第二电磁铁(34)磁性消除，通过橡胶套(31)产生的反作用力推动弧形打磨块(33)与钢棒接触，将其固定，然后启动电机，带动打磨筒(29)转动，通过打磨筒(29)对钢棒两端进行打磨；打磨完成后，再次通过活动夹(38)与固定夹(36)将其夹持住，送入到存储槽(14)上进行存储；活动夹(38)与固定夹(36)设置有两组，用于钢棒的循环工作。

说明书

一种工业加工用高精度机械手及其工作方法

技术领域

[0001] 本发明涉及高精度机械手技术领域，具体涉及一种工业加工用高精度机械手及其工作方法。

背景技术

[0002] 钢棒在加工的过程中，需要对其进行打磨，打磨的过程在需要通过机械手对其进行输送；但是现有的机械手的功能比较局限，不能多方位的进行输送，

[0003] 并且在申请号为：201520877012.2的中国专利中，提供了一种铝棒打磨装置，以解决现有技术中铝棒表面因切割或者铸造过程中产生的不光滑平整的问题，一种铝棒打磨装
置，包括机体，所述机体一端设有用于铝棒进料和托放的架台，所述机体另一端设有夹持
件，所述夹持件连接有带动其转动的电机，且位置与架台相对，所述夹持件和架台的上方设
有工字轨道，所述工字轨道架设于机体两端，所述工字轨道上设有行走机构，所述行走机构
固定连接有打磨铝棒的砂轮。使用本专利打磨铝棒，自动化程度高，操作简单，效率高；但是
该打磨装置不便于对不同直径的钢棒进行打磨，同时不便于对钢棒两端进行打磨。

发明内容

[0004] 为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种工业加工用高精度机械手及其工作方法，本发明通过旋转调节螺栓，推动夹板移动，调节夹板之间的距离，适用不同
直径的钢棒，然后将钢棒放置在U型放置槽；旋转电机二，带动U型放置槽转动一定角度，用
于钢棒自动滑下；同时将U型放置槽放平，便于放置钢棒，方便操作使用；

[0005] 然后启动电机一，带动旋转盘和圆月盘转动，旋转盘上的导向轮与导向槽适配，圆月盘与旋转叶片适配，进而带动旋转叶片转动，通过导向槽和旋转叶片的设置，便于逐一带
动旋转辊转动，与旋转辊上的放置槽配合，便于钢棒逐一进入放置槽中进行输送，旋转叶片
带动旋转辊转动，钢棒放置在放置槽中，旋转辊转动，将放置槽中的钢棒放置在放置台上，
循环工作，提高工作效率；

[0006] 启动电机三带动丝杆转动，丝杆带动移动板水平移动，进而带动固定夹、活动夹水平移动，到达放置台上方，然后启动气缸二，推动升降板下降，进而带动固定夹、活动夹下
降，固定夹的豁口一与钢棒接触，然后启动气缸三，推动活动夹移动，活动夹与固定夹重合，
豁口一与豁口二重合，进而将钢棒固定住，然后将其放置在支撑板上，启动气缸一，推动推
动板移动，直至钢棒两端插入到打磨筒；最后松开活动夹与固定夹；该结构，便于带动机械
手进行三维运动，提高机械手的精度，便于使用；通过豁口一与豁口二的设置，便于夹住不
同直径的钢棒，实用性强，通过活动夹与固定夹的设置，便于使得该夹具更加紧密，更加美
观；

[0007] 将第一电磁铁、第二电磁铁断电，第一电磁铁、第二电磁铁磁性消除，通过橡胶套产生的反作用力推动弧形打磨块与钢棒接触，固定钢棒，然后启动电机，带动打磨筒转动，
通过弧形打磨块对钢棒两端进行打磨，反之第一电磁铁、第二电磁铁通电，即可吸住弧形打
磨块，压缩橡胶套，从而松开钢棒，方便使用；打磨完成后，再次通过活动夹与固定夹将其夹
持住，送入到存储槽上进行存储；活动夹与固定夹设置有两组，用于钢棒的循环工作，提高
工作效率。

[0008] 本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

[0009] 一种工业加工用高精度机械手，包括操作台，所述操作台的顶部中心处一端固定安装有固定板，所述固定板的一侧中心处固定安装有气缸一，所述气缸一的活塞杆贯穿固
定板与U型板一连接，所述U型板一的另一端固定安装有推动板，所述推动板的另一侧固定
安装有水平设置的电机三，所述电机三的输出轴上固定安装有丝杆，丝杆上通过螺纹套筒
与移动板连接，所述移动板与推动板通过滑块、滑轨滑动连接，所述移动板的另一侧两端对
称安装有竖直设置的滑轨，滑轨上通过滑块滑动连接有升降板，所述移动板的顶部中心处
固定安装有气缸二，所述气缸二竖直设置，所述气缸二的活塞杆底部与升降板连接，所述升
降板、移动板均为中空结构；所述升降板的底部对称安装有两个气缸三，两个所述气缸三的
活塞杆外侧均固定安装有活动夹，所述活动夹的端部开设有豁口二，所述升降板的底部还
对称安装有固定夹，所述固定夹的端部开设有豁口一，所述豁口一与豁口二适配，所述活动
夹与固定夹紧密贴合；

[0010] 所述操作台的顶部中心处固定安装有U型板二，所述U型板二与U型板一对称设置，所述U型板二与U型板一的内部均固定安装有电机，所述电机的输出上固定安装有打磨筒，
所述打磨筒的内壁均匀安装有四个橡胶套，所述橡胶套的内部设置有导杆，导杆一端贯穿
打磨筒，每个所述橡胶套的两侧均固定安装有第二电磁铁，每个所述橡胶套的另一端固定
安装有弧形打磨块，每个所述弧形打磨块的外侧均固定安装有两个第一电磁铁，所述第一
电磁铁与第二电磁铁适配；

[0011] 所述操作台的顶部中心处还固定安装有支撑板，支撑板顶部开设有弧形口。

[0012] 作为本发明进一步的方案：所述操作台的顶部一端固定安装有支撑座，所述支撑座的顶部一端固定安装有电机二，所述电机二的输出轴上与U型放置槽一端固定连接，所述
U型放置槽的另一端与支撑座转动连接，所述支撑座的顶部另一端固定安装有箱体，所述箱
体的一侧固定安装有电机一，所述电机一的输出轴延伸至箱体内与旋转盘连接，所述旋转
盘的顶部一端固定安装有导向轮，所述旋转盘的顶部通过转轴固定连接有圆月盘，所述圆
月盘与旋转叶片适配，所述旋转叶片与箱体转动连接，所述旋转叶片有五片，每两片之间之
间开设有导向槽，所述导向槽与导向轮适配，所述旋转叶片的另一端固定安装有旋转辊，所
述旋转辊的另一端贯穿U型放置槽且与支撑座的一侧转动连接，所述旋转辊上均匀开设有
放置槽，所述支撑座的一侧固定安装有放置台，所述放置台的顶部开设有置物槽，放置台的
中心处设置为中空结构。

[0013] 作为本发明进一步的方案：所述U型放置槽的两侧均设置有两根调节螺栓，所述调节螺栓的另一端延伸至U型放置槽内与夹板活动连接。

[0014] 作为本发明进一步的方案：所述操作台的顶部另一端倾斜设置有气缸，气缸的活塞杆端部与存储槽底部活动连接，所述存储槽的一端与操作台活动连接。

[0015] 作为本发明进一步的方案：所述固定板的另一端水平安装有两根导向杆，所述导向杆贯穿推动板，且从升降板、移动板中穿过，所述导向杆的端部固定安装有套筒，所述推
动板与套筒之间的导向杆上套接有弹簧。

[0016] 作为本发明进一步的方案：所述放置槽均匀开设有五个。

[0017] 作为本发明进一步的方案：一种工业加工用高精度机械手的工作方法,包括以下步骤：

[0018] 步骤一、旋转调节螺栓，推动夹板移动，调节夹板之间的距离，适用不同直径的钢棒，然后将钢棒放置在U型放置槽；

[0019] 步骤二、旋转电机二，带动U型放置槽转动一定角度，用于钢棒自动滑下，然后启动电机一，带动旋转盘和圆月盘转动，旋转盘上的导向轮与导向槽适配，圆月盘与旋转叶片适
配，进而带动旋转叶片转动，旋转叶片带动旋转辊转动，钢棒放置在放置槽中，旋转辊转动，
将放置槽中的钢棒放置在放置台上，循环工作；

[0020] 步骤三、启动电机三带动丝杆转动，丝杆带动移动板水平移动，进而带动固定夹、活动夹水平移动，到达放置台上方，然后启动气缸二，推动升降板下降，进而带动固定夹、活
动夹下降，固定夹的豁口一与钢棒接触，然后启动气缸三，推动活动夹移动，活动夹与固定
夹重合，豁口一与豁口二重合，进而将钢棒固定住，然后将其放置在支撑板上，启动气缸一，
推动推动板移动，直至钢棒两端插入到打磨筒；最后松开活动夹与固定夹；

[0021] 步骤四、将第一电磁铁、第二电磁铁断电，第一电磁铁、第二电磁铁磁性消除，通过橡胶套产生的反作用力推动弧形打磨块与钢棒接触，然后启动电机，带动打磨筒转动，通过
打磨筒对钢棒两端进行打磨；打磨完成后，再次通过活动夹与固定夹将其夹持住，送入到存
储槽上进行存储；活动夹与固定夹设置有两组，用于钢棒的循环工作。

[0022] 本发明的有益效果：旋转调节螺栓，推动夹板移动，调节夹板之间的距离，适用不同直径的钢棒，然后将钢棒放置在U型放置槽；旋转电机二，带动U型放置槽转动一定角度，
用于钢棒自动滑下；同时将U型放置槽放平，便于放置钢棒，方便操作使用；

[0023] 然后启动电机一，带动旋转盘和圆月盘转动，旋转盘上的导向轮与导向槽适配，圆月盘与旋转叶片适配，进而带动旋转叶片转动，通过导向槽和旋转叶片的设置，便于逐一带
动旋转辊转动，与旋转辊上的放置槽配合，便于钢棒逐一进入放置槽中进行输送，旋转叶片
带动旋转辊转动，钢棒放置在放置槽中，旋转辊转动，将放置槽中的钢棒放置在放置台上，
循环工作，提高工作效率；

[0024] 启动电机三带动丝杆转动，丝杆带动移动板水平移动，进而带动固定夹、活动夹水平移动，到达放置台上方，然后启动气缸二，推动升降板下降，进而带动固定夹、活动夹下
降，固定夹的豁口一与钢棒接触，然后启动气缸三，推动活动夹移动，活动夹与固定夹重合，
豁口一与豁口二重合，进而将钢棒固定住，然后将其放置在支撑板上，启动气缸一，推动推
动板移动，直至钢棒两端插入到打磨筒；最后松开活动夹与固定夹；该结构，便于带动机械
手进行三维运动，提高机械手的精度，便于使用；通过豁口一与豁口二的设置，便于夹住不
同直径的钢棒，实用性强，通过活动夹与固定夹的设置，便于使得该夹具更加紧密，更加美
观；

[0025] 将第一电磁铁、第二电磁铁断电，第一电磁铁、第二电磁铁磁性消除，通过橡胶套产生的反作用力推动弧形打磨块与钢棒接触，固定钢棒，然后启动电机，带动打磨筒转动，
通过打磨筒对钢棒两端进行打磨，反之第一电磁铁、第二电磁铁通电，即可吸住弧形打磨
块，压缩橡胶套，从而松开钢棒，方便使用；打磨完成后，再次通过活动夹与固定夹将其夹持
住，送入到存储槽上进行存储；活动夹与固定夹设置有两组，用于钢棒的循环工作，提高工
作效率。

附图说明

[0026] 下面结合附图对本发明作进一步的说明。

[0027] 图1是本发明正视结构示意图；

[0028] 图2是本发明整体结构示意图；

[0029] 图3是本发明中打磨结构结构示意图；

[0030] 图4是本发明中打磨筒内部结构示意图；

[0031] 图5是本发明中打U型放置槽整体结构示意图；

[0032] 图6是本发明中箱体内部结构示意图；

[0033] 图7是本发明中放置台侧视结构示意图；

[0034] 图8是本发明中升降板侧视结构示意图。

[0035] 图中：1、操作台；2、升降板；3、移动板；4、导向杆；5、U型板一；6、固定板；7、气缸一；8、调节螺栓；9、推动板；10、U型放置槽；11、U型板二；12、弹簧；13、气缸二；14、存储槽；15、电
机一；16、箱体；17、旋转辊；18、放置槽；19、放置台；20、支撑座；21、电机二；22、夹板；23、旋
转盘；24、圆月盘；25、导向轮；26、旋转叶片；27、导向槽；28、支撑板；29、打磨筒；30、电机三；
31、橡胶套；32、第一电磁铁；33、弧形打磨块；34、第二电磁铁；35、豁口一；36、固定夹；37、气
缸三；38、活动夹；39、豁口二。

具体实施方式

[0036] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它
实施例，都属于本发明保护的范围。

[0037] 请参阅图1‑8所示，一种工业加工用高精度机械手，包括操作台1，所述操作台1的顶部中心处一端固定安装有固定板6，所述固定板6的一侧中心处固定安装有气缸一7，所述
气缸一7的活塞杆贯穿固定板6与U型板一5连接，所述U型板一5的另一端固定安装有推动板
9，所述推动板9的另一侧固定安装有水平设置的电机三30，所述电机三30的输出轴上固定
安装有丝杆，丝杆上通过螺纹套筒与移动板3连接，所述移动板3与推动板9通过滑块、滑轨
滑动连接，所述移动板3的另一侧两端对称安装有竖直设置的滑轨，滑轨上通过滑块滑动连
接有升降板2，所述移动板3的顶部中心处固定安装有气缸二13，所述气缸二13竖直设置，所
述气缸二13的活塞杆底部与升降板2连接，所述升降板2、移动板3均为中空结构，便于其上
下左右移动的过程中，不会与导向杆产生冲突；所述升降板2的底部对称安装有两个气缸三
37，两个所述气缸三37的活塞杆外侧均固定安装有活动夹38，所述活动夹38的端部开设有
豁口二39，所述升降板2的底部还对称安装有固定夹36，所述固定夹36的端部开设有豁口一
35，所述豁口一35与豁口二39适配，所述活动夹38与固定夹36紧密贴合；

[0038] 所述操作台1的顶部中心处固定安装有U型板二11，所述U型板二11与U型板一5对称设置，所述U型板二11与U型板一5的内部均固定安装有电机，所述电机的输出上固定安装
有打磨筒29，所述打磨筒29的内壁均匀安装有四个橡胶套31，所述橡胶套31的内部设置有
导杆，便于起到支撑的作用，导杆一端贯穿打磨筒29，每个所述橡胶套31的两侧均固定安装
有第二电磁铁34，每个所述橡胶套31的另一端固定安装有弧形打磨块33，每个所述弧形打
磨块33的外侧均固定安装有两个第一电磁铁32，所述第一电磁铁32与第二电磁铁34适配；

[0039] 所述操作台1的顶部中心处还固定安装有支撑板28，支撑板28顶部开设有弧形口，便于放置钢棒。

[0040] 所述操作台1的顶部一端固定安装有支撑座20，所述支撑座20的顶部一端固定安装有电机二21，所述电机二21的输出轴上与U型放置槽10一端固定连接，所述U型放置槽10
的另一端与支撑座20转动连接，所述支撑座20的顶部另一端固定安装有箱体16，所述箱体
16的一侧固定安装有电机一15，所述电机一15的输出轴延伸至箱体16内与旋转盘23连接，
所述旋转盘23的顶部一端固定安装有导向轮25，所述旋转盘23的顶部通过转轴固定连接有
圆月盘24，所述圆月盘24与旋转叶片26适配，所述旋转叶片26与箱体16转动连接，所述旋转
叶片26有五片，每两片之间之间开设有导向槽27，所述导向槽27与导向轮25适配，所述旋转
叶片26的另一端固定安装有旋转辊17，所述旋转辊17的另一端贯穿U型放置槽10且与支撑
座20的一侧转动连接，所述旋转辊17上均匀开设有放置槽18，所述支撑座20的一侧固定安
装有放置台19，所述放置台19的顶部开设有置物槽，便于放置钢棒，放置台19的中心处设置
为中空结构，且高度比置物槽高，便于活动夹38与固定夹36固定钢棒。

[0041] 所述U型放置槽10的两侧均设置有两根调节螺栓8，所述调节螺栓8的另一端延伸至U型放置槽10内与夹板22活动连接。

[0042] 所述操作台1的顶部另一端倾斜设置有气缸，气缸的活塞杆端部与存储槽14底部活动连接，所述存储槽14的一端与操作台1活动连接，便于调节存储槽14的角度，方便放置
以及取出钢棒。

[0043] 所述固定板6的另一端水平安装有两根导向杆4，所述导向杆4贯穿推动板9，且从升降板2、移动板3中穿过，所述导向杆4的端部固定安装有套筒，所述推动板9与套筒之间的
导向杆4上套接有弹簧12，弹簧12具有良好的缓冲作用，可以保证设备移动的更加稳定。

[0044] 所述放置槽18均匀开设有五个，便于与五个导向槽27适配，逐一进行转动。

[0045] 一种工业加工用高精度机械手的工作方法,包括以下步骤：

[0046] 步骤一、旋转调节螺栓8，推动夹板22移动，调节夹板22之间的距离，适用不同直径的钢棒，然后将钢棒放置在U型放置槽10；

[0047] 步骤二、旋转电机二21，带动U型放置槽10转动一定角度，用于钢棒自动滑下，然后启动电机一15，带动旋转盘23和圆月盘24转动，旋转盘23上的导向轮25与导向槽27适配，圆
月盘24与旋转叶片26适配，进而带动旋转叶片26转动，旋转叶片26带动旋转辊17转动，钢棒
放置在放置槽18中，旋转辊17转动，将放置槽18中的钢棒放置在放置台19上，循环工作；

[0048] 步骤三、启动电机三30带动丝杆转动，丝杆带动移动板3水平移动，进而带动固定夹36、活动夹38水平移动，到达放置台19上方，然后启动气缸二13，推动升降板2下降，进而
带动固定夹36、活动夹38下降，固定夹36的豁口一35与钢棒接触，然后启动气缸三37，推动
活动夹38移动，活动夹38与固定夹36重合，豁口一35与豁口二39重合，进而将钢棒固定住，
然后将其放置在支撑板28上，启动气缸一7，推动推动板9移动，直至钢棒两端插入到打磨筒
29；最后松开活动夹38与固定夹36；

[0049] 步骤四、将第一电磁铁32、第二电磁铁34断电，第一电磁铁32、第二电磁铁34磁性消除，通过橡胶套31产生的反作用力推动弧形打磨块33与钢棒接触，然后启动电机，带动打
磨筒29转动，通过打磨筒29对钢棒两端进行打磨；打磨完成后，再次通过活动夹38与固定夹
36将其夹持住，送入到存储槽14上进行存储；活动夹38与固定夹36设置有两组，用于钢棒的
循环工作。

[0050] 本发明的工作原理：旋转调节螺栓8，推动夹板22移动，调节夹板22之间的距离，适用不同直径的钢棒，然后将钢棒放置在U型放置槽10；旋转电机二21，带动U型放置槽10转动
一定角度，用于钢棒自动滑下；同时将U型放置槽10放平，便于放置钢棒，方便操作使用；

[0051] 然后启动电机一15，带动旋转盘23和圆月盘24转动，旋转盘23上的导向轮25与导向槽27适配，圆月盘24与旋转叶片26适配，进而带动旋转叶片26转动，通过导向槽27和旋转
叶片26的设置，便于逐一带动旋转辊17转动，与旋转辊17上的放置槽18配合，便于钢棒逐一
进入放置槽18中进行输送，旋转叶片26带动旋转辊17转动，钢棒放置在放置槽18中，旋转辊
17转动，将放置槽18中的钢棒放置在放置台19上，循环工作，提高工作效率；

[0052] 启动电机三30带动丝杆转动，丝杆带动移动板3水平移动，进而带动固定夹36、活动夹38水平移动，到达放置台19上方，然后启动气缸二13，推动升降板2下降，进而带动固定
夹36、活动夹38下降，固定夹36的豁口一35与钢棒接触，然后启动气缸三37，推动活动夹38
移动，活动夹38与固定夹36重合，豁口一35与豁口二39重合，进而将钢棒固定住，然后将其
放置在支撑板28上，启动气缸一7，推动推动板9移动，直至钢棒两端插入到打磨筒29；最后
松开活动夹38与固定夹36；该结构，便于带动机械手进行三维运动，提高机械手的精度，便
于使用；通过豁口一35与豁口二39的设置，便于夹住不同直径的钢棒，实用性强，通过活动
夹38与固定夹36的设置，便于使得该夹具更加紧密，更加美观；

[0053] 将第一电磁铁32、第二电磁铁34断电，第一电磁铁32、第二电磁铁34磁性消除，通过橡胶套31产生的反作用力推动弧形打磨块33与钢棒接触，固定钢棒，然后启动电机，带动
打磨筒29转动，通过打磨筒29对钢棒两端进行打磨，反之第一电磁铁32、第二电磁铁34通
电，即可吸住弧形打磨块33，压缩橡胶套31，从而松开钢棒，方便使用；打磨完成后，再次通
过活动夹38与固定夹36将其夹持住，送入到存储槽14上进行存储；活动夹38与固定夹36设
置有两组，用于钢棒的循环工作，提高工作效率。

[0054] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施
例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合
适的方式结合。

[0055] 以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超
越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。