一种运用差压式气动夹钳的工件夹持方法转让专利
申请号 : CN202010698325.7
文献号 : CN111775074B
文献日 : 2021-10-22
发明人 : 喻荣山 , 常勇
申请人 : 广东宏石激光技术股份有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种运用差压式气动夹钳的工件夹持方法,其特征在于,运用差压式气动夹钳(12)对工件进行夹持,所述差压式气动夹钳(12)包括钳体(1201)、第一夹爪(1202)、第二夹爪(1203)、齿轮齿条传动组件(1204)以及差压式气动伸缩缸(1),所述齿轮齿条传动组件(1204)带动第一夹爪(1202)、第二夹爪(1203)相向移动或相背移动;
所述差压式气动伸缩缸(1)包括缸体(101)、活塞(102)以及连接活塞(102)的活塞杆(103),所述活塞杆(103)包括一个一级伸缩杆(1031)以及一个次级伸缩杆(1032),所述活塞(102)包括分别与所述一级伸缩杆(1031)、所述次级伸缩杆(1032)连接的第一塞体(1021)、第二塞体(1022);所述缸体(101)内设置有一级滑腔(1011),所述一级伸缩杆(1031)内设置有次级滑腔(10311),所述一级滑腔(1011)内位于所述一级伸缩杆(1031)的活塞(102)两侧成对设置有一级通气孔(2),所述次级滑腔(10311)内位于所述次级伸缩杆(1032)的活塞(102)两侧成对设置有次级通气孔(3);
所述次级伸缩杆(1032)的一端为输出端(10321);
所述缸体(101)与所述钳体(1201)固定,所述输出端(10321)与所述第一夹爪(1202)连接或第二夹爪(1203)连接,所述输出端(10321)的移动方向与所述第一夹爪(1202)或所述第二夹爪(1203)的移动方向平行;
工件夹持方法包括以下步骤:
S1:测量待夹持件夹持位置的横截面尺寸D以及待夹持件的壁厚B;
S2:当D<60mm且B>1mm时,先向位于第一塞体(1021)一侧的一级通气孔(2)通气,使一级伸缩杆(1031)上的第一塞体(1021)与一级滑腔(1011)的任意一侧内壁保持抵接,再向位于第二塞体(1022)一侧的次级通气孔(3)通气,使次级伸缩杆(1032)沿次级滑腔(10311)移动,输出端(10321)带动第一夹爪(1202)或第二夹爪(1203)移动,在齿轮齿条传动组件(1204)的传动作用下,第一夹爪(1202)与第二夹爪(1203)相向移动,从而将待夹持工件夹紧;
当D≥60mm且B>2mm时,先向位于第二塞体(1022)一侧的次级通气孔(3)通气,使次级伸缩杆(1032)上的第二塞体(1022)与次级滑腔(10311)的一侧内壁保持抵接,次级通气孔(3)对第二塞体(1022)的施加的合力方向与输出端(10321)需移动的方向相反,再向一级通气孔(2)通气,使一级伸缩杆(1031)沿一级滑腔(1011)移动,一级伸缩杆(1031)克服次级通气孔(3)内通入的气压对第二塞体(1022)的施加的合力带动次级伸缩杆(1032)移动,输出端(10321)带动第一夹爪(1202)或第二夹爪(1203)移动,在齿轮齿条传动组件(1204)的传动作用下,第一夹爪(1202)与第二夹爪(1203)相向移动,从而将待夹持工件夹紧;
当D≥60mm且B≤2mm或当D<60mm且B≤1mm时,先向位于第一塞体(1021)一侧的一级通气孔(2)通气,使一级伸缩杆(1031)上的第一塞体(1021)与一级滑腔(1011)的任意一侧内壁保持抵接,再向位于第二塞体(1022)两侧的次级通气孔(3)均通气,或者仅向位于第二塞体(1022)一侧的次级通气孔(3)通气,另一侧的次级通气孔(3)保持背压,使第二塞体(1022)两侧形成压差,通过该压差驱动次级伸缩杆(1032)沿次级滑腔(10311)移动,输出端(10321)带动第一夹爪(1202)或第二夹爪(1203)移动,在齿轮齿条传动组件(1204)的传动作用下,第一夹爪(1202)与第二夹爪(1203)相向移动,从而将待夹持工件夹紧。
2.根据权利要求1所述的工件夹持方法,其特征在于,在步骤S1之前,还进行步骤S0:制作待夹持件的夹持样块,通过差压式气动夹钳(12)对夹持样块进行试夹持。
3.根据权利要求1所述的工件夹持方法,其特征在于,所述一级通气孔(2)包括第一通气孔(201)以及第二通气孔(202),所述第一通气孔(201)、第二通气孔(202)均设置于所述缸体(101)上,且分别位于所述第一塞体(1021)的两侧;
所述次级通气孔(3)包括第三通气孔(301)以及第四通气孔(302),所述第三通气孔(301)设置于所述一级伸缩杆(1031)上,所述第四通气孔(302)设置于所述次级伸缩杆(1032)上,且所述第三通气孔(301)、所述第四通气孔(302)分别位于所述第二塞体(1022)的两侧。
4.根据权利要求3所述的工件夹持方法,其特征在于,所述第一塞体(1021)背离所述输出端(10321)的一侧为第一推进面(10211),所述第一塞体(1021)朝所述输出端(10321)的一侧为第一后退面(10212),所述第一通气孔(201)位于所述第一推进面(10211)的一侧,所述第二通气孔(202)位于所述第一后退面(10212)的一侧;
所述第二塞体(1022)背离所述输出端(10321)的一侧为第二推进面(10221),所述第二塞体(1022)朝所述输出端(10321)的一侧为第二后退面(10222),所述第三通气孔(301)位于所述第二推进面(10221)的一侧,所述第四通气孔(302)位于所述第二后退面(10222)的一侧。
5.根据权利要求4所述的工件夹持方法,其特征在于,所述第一通气孔(201)、第二通气孔(202)、第三通气孔(301)以及第四通气孔(302)上分别连接有第一通气管(2011)、第二通气管(2021)、第三通气管(3011)、第四通气管(3021),所述第一通气管(2011)、所述第二通气管(2021)连接于第一开关电磁阀(4)上,所述第一开关电磁阀(4)与第一进气管(5)连接,所述第二通气管(2021)还连接有第一背压阀(6)以及第一排气阀(7),所述第三通气管(3011)、所述第四通气管(3021)连接于第二开关电磁阀(8)上,所述第二开关电磁阀(8)与第二进气管(9)连接,所述第三通气管(3011)还连接有第二背压阀(10)以及第二排气阀(11)。
6.根据权利要求5所述的工件夹持方法,其特征在于,所述第一进气管(5)以及第二进气管(9)上分别设置有第一减压阀(501)以及第二减压阀(901),所述第一减压阀(501)、第二减压阀(901)上分别连接有第一气压计(5011)以及第二气压计(9011)。
7.根据权利要求5或6所述的工件夹持方法,其特征在于,所述第一背压阀(6)、第二背压阀(10)的进气端上分别连接有第三气压计(601)以及第四气压计(1001)。
8.根据权利要求1、4、5或6所述的工件夹持方法,其特征在于,所述齿轮齿条传动组件(1204)包括驱动齿轮(12041)以及驱动齿条(12042),所述驱动齿条(12042)设置两个,并分别位于所述驱动齿轮(12041)的两侧,所述驱动齿轮(12041)可转动地设置于所述钳体(1201)上,两个所述驱动齿条(12042)分别与所述第一夹爪(1202)、所述第二夹爪(1203)固定,所述输出端(10321)与所述第二夹爪(1203)连接。
9.根据权利要求1、4、5或6所述的工件夹持方法,其特征在于,所述钳体(1201)上还设置有移动导轨(13),所述移动导轨(13)沿所述第一夹爪(1202)、所述第二夹爪(1203)的移动方向设置,所述第一夹爪(1202)、第二夹爪(1203)上分别连接有一滑块(1301),所述滑块(1301)沿所述移动导轨(13)滑动。
说明书 :
一种运用差压式气动夹钳的工件夹持方法
技术领域
背景技术
具5.9以及下夹具5.8,上夹具5.9及下夹具5.8均包括夹紧块以及夹紧齿条,上夹具5.9与下
夹具5.8相对设置,通过夹紧电机驱动夹紧齿轮旋转,进而夹紧齿轮驱动夹紧齿条移动,从
而驱动上夹具与下夹具相向移动或相背移动。
情况调节夹紧力,因此,针对于刚度较小的待夹持件,有可能存在待夹持件夹瘪的情况,而
针对于重量较重、尺寸的较大的待夹持件,则有可能提供的夹持力不够,从而在转移或者加
工过程中出现夹持不稳甚至掉落引发加工安全事故的情况。
发明内容
采用不同的夹持力进行夹持,具有适用性广的优点。
动伸缩缸,所述齿轮齿条传动组件带动第一夹爪、第二夹爪相向移动或相背移动;
述次级伸缩杆连接的第一塞体、第二塞体;所述缸体内设置有一级滑腔,所述一级伸缩杆内
设置有次级滑腔,所述一级滑腔内位于所述一级伸缩杆的活塞两侧成对设置有一级通气
孔,所述次级滑腔内位于所述次级伸缩杆的活塞两侧成对设置有次级通气孔;
气孔通气,使次级伸缩杆沿次级滑腔移动,输出端带动第一夹爪或第二夹爪移动,在齿轮齿
条传动组件的传动作用下,第一夹爪与第二夹爪相向移动,从而将待夹持工件夹紧;
与输出端需移动的方向相反,再向一级通气孔通气,使一级伸缩杆沿一级滑腔移动,一级伸
缩杆克服次级通气孔内通入的气压对第二塞体施加的合力带动次级伸缩杆移动,输出端带
动第一夹爪或第二夹爪移动,在齿轮齿条传动组件的传动作用下,第一夹爪与第二夹爪相
向移动,从而将待夹持工件夹紧;
塞体两侧的次级通气孔均通气,或者仅向位于第二塞体一侧的次级通气孔通气,另一侧的
次级通气孔保持背压,使第二塞体两侧形成压差,通过该压差驱动次级伸缩杆沿次级滑腔
移动,输出端带动第一夹爪或第二夹爪移动,在齿轮齿条传动组件的传动作用下,第一夹爪
第二夹爪相向移动,从而将待夹持工件夹紧。
伸缩杆与缸体保持静止,再向第二塞体其中一侧的次级通气孔通气,仅驱动次级伸缩杆在
次级滑腔内,依靠次级伸缩杆的移动输出力,将待夹持件夹持;
侧的一级通气孔通气,使一级伸缩杆沿一级滑腔移动,依靠一级伸缩杆带动次级伸缩杆移
动,从而输出力,将待夹持件夹持,输出加大的输出力;
一级伸缩杆与缸体保持静止,再向第二塞体两侧的次级通气孔通气,或者仅向第二塞体一
侧的次级通气孔通气,另一侧次级通气孔保持背压,依靠第二塞体两侧的气压差作用与第
二塞体为次级伸缩杆提供驱动力,与向单侧的次级通气孔相比,此种方式的输出动力更小,
最终在将待夹持件夹持时输出更小的夹紧力;
中将待夹持件夹瘪或夹紧力不足的情况发生。
气孔保持背压,使第一塞体两侧形成第一压差,并向位于第二塞体两侧的次级通气孔均通
气,或者仅向位于第二塞体一侧的次级通气孔通气,另一侧的次级通气孔保持背压,使第二
塞体两侧形成第二压差,通过第一压差驱动一级伸缩杆沿一级滑腔朝背离输出端需移动的
方向移动,通过第二压差驱动次级伸缩杆沿次级滑腔移动,次级伸缩杆与次级滑腔内壁抵
接后,第一压差对次级伸缩杆施加的力与第二压差对一级伸缩杆施加的力的合力驱动次级
伸缩杆移动,输出端带动第一夹爪或第二夹爪移动,在齿轮齿条传动组件的传动作用下,第
一夹爪与第二夹爪相向移动,从而将待夹持工件夹紧。
孔通气,另一侧保持背压,从而在第一塞体产生第一气压差,再向第二塞体两侧的次级通气
孔通气,或者仅向第二塞体一侧的次级通气孔通气,另一侧的二级通气孔保持背压,从而在
第二塞体两侧产生第二气压差,第二气压差驱动次级伸缩杆沿次级滑腔移动,当次级伸缩
杆与次级滑腔内壁抵接后,第一气压差作用于第一塞体的力间接作用于第二塞体上,从而
抵消一部分第二气压差作用于第二塞体塞体上所产生的驱动力,进而使输出端输出更小的
输出力,使气动夹钳输出更小的夹持力,进一步适用于夹持刚性较差的待夹持件,增强夹持
的适用性。
接夹持工件可能对工件造成的损伤,减少材料浪费,保证夹持的可靠性。
孔分别位于所述第二塞体的两侧。
于降低加工的难度,便于生产。
通气孔位于所述第一后退面的一侧;
所述第二后退面的一侧。
而需要输出较大的输出力时,采用一级伸缩杆推动次级伸缩杆移动,获得较大的输出力,以
满足大输出力的使用需求。
接于第一开关电磁阀上,所述第一开关电磁阀与第一进气管连接,所述第二通气管还连接
有第一背压阀以及第一排气阀,所述第三通气管、所述第四通气管连接于第二开关电磁阀
上,所述第二开关电磁阀与第二进气管连接,所述第三通气管还连接有第二背压阀以及第
二排气阀。
缩杆的输出力,当需要驱动一级伸缩杆前移时,可通过打开第一排气阀进行排气;
当需要驱动次级伸缩杆收缩时,可通过打开第二排气阀进行排气。
所述驱动齿条分别与所述第一夹爪、所述第二夹爪固定,所述输出端与所述第二夹爪连接。
第一夹爪朝第二夹爪相向移动或背离第二夹爪相背移动。
动导轨滑动。
紧的情况发生,提高夹持的稳定性以及可靠性,适用性强。
附图说明
退面;103、活塞杆;1031、一级伸缩杆;10311、次级滑腔;1032、次级伸缩杆; 10321、输出端;
103211、连接螺母;2、一级通气孔;201、第一通气孔;2011、第一通气管;202、第二通气孔;
2021、第二通气管;20211、单向阀;3、次级通气孔;301、第三通气孔;3011、第三通气管;302、
第四通气孔;3021、第四通气管;4、第一开关电磁阀; 5、第一进气管;501、第一减压阀;
5011、第一气压计;6、第一背压阀;601、第三气压计;7、第一排气阀;8、第二开关电磁阀;9、
第二进气管;901、第二减压阀;9011、第二气压计;10、第二背压阀;1001、第四气压计;11、第
二排气阀;12、差压式气动夹钳; 1201、钳体;1202、第一夹爪;1203、第二夹爪;12031、连接
板;120311、连接卡槽;1204、齿轮齿条传动组件;12041、驱动齿轮;12042、驱动齿条;13、移
动导轨;1301、滑块; 14、夹持垫块。
具体实施方式
缸体101内设置有一级滑腔1011,活塞杆103包括一个一级伸缩杆1031以及若干个次级伸缩
杆1032,一级伸缩杆1031的活塞102在一级滑腔1011内滑动,一级伸缩杆1031、若干个次级
伸缩杆1032内设置有次级滑腔10311,一级伸缩杆1031、若干个次级伸缩杆1032 依次呈嵌
套式设置,次级伸缩杆1032的活塞102在次级滑腔10311内滑动;
以及多个次级伸缩杆1032;
201、第二通气孔202位于缸体101沿长度方向的两端;
三通气孔301、第四通气孔302分别位于第二塞体1022的两侧。
10212,第一通气孔201位于第一推进面10211的一侧,第二通气孔202位于第一后退面10212
的一侧;
气孔302位于第二后退面10222的一侧。
通气管2011、第二通气管2021连接于第一开关电磁阀4上,第一开关电磁阀4与第一进气管5
连接,第二通气管2021还连接有第一背压阀6以及第一排气阀7,第三通气管3011、第四通气
管3021连接于第二开关电磁阀8上,第二开关电磁阀8与第二进气管9连接,第三通气管3011
还连接有第二背压阀10以及第二排气阀11。
以上电磁阀可选用目前市面上“亚德客”的电磁阀。
9011,第一背压阀6、第二背压阀10的进气端上分别连接有第三气压计601以及第四气压计
1001。
开关电磁阀8连接的一端。
轮齿条传动组件1204带动第一夹爪1202、第二夹爪1203相向移动或相背移动,差压式气动
伸缩缸1的缸体101与钳体1201固定,差压式伸缩缸的输出端10321与第一夹爪1202 连接或
第二夹爪1203连接,输出端10321的移动方向与第一夹爪1202或第二夹爪1203的移动方向
平行。
驱动齿轮12041的两侧,驱动齿轮12041沿一个方向转动时,两侧的驱动齿轮12041 朝相反
的方向移动,两个驱动齿条12042分别与第一夹爪1202、第二夹爪1203固定,输出端10321与
第二夹爪1203连接。
两个连接螺母103211,连接螺母103211的最大齿轮大于连接卡槽120311的宽度,输出端
10321插接于连接卡槽120311内,通过两个连接螺母103211分别与连接板12031两侧抵接,
将连接板12031与输出端10321固定。
轨13滑动,从而第一夹爪1202与第二夹爪1203可沿移动导轨13相向滑动或相背滑动。
1203相向的面上。
若为矩形,则D为待夹持件的对角线长,若为椭圆形,则D为椭圆的长轴;
9,再向位于第二塞体1022一侧的次级通气孔3通气,使次级伸缩杆1032沿次级滑腔10311移
动,输出端10321带动第一夹爪1202或第二夹爪1203移动,在齿轮齿条传动组件1204的传动
作用下,第一夹爪1202与第二夹爪1203相向移动,从而将待夹持工件夹紧;
缩杆1031回退,直到第一塞体1021与一级滑腔1011远离输出端10321的一侧内壁保持抵接,
然后,使第二开关电磁阀8在“0”位,向第四通气管3021进气,且打开第二排气阀11,使次级
伸缩杆1032后退,假定:第一塞体1021的有效受力面积为S1,第二塞体1022的有效受力面积
为S2,第二通气管2021内通入的气压为P1,第三通气管3011内通入的气压为P2,由于将第二
排气阀11打开,因此第三通气管3011内无背压,或者说背压值为0,在此工况下,对一级伸缩
杆1031以及次级伸缩杆1032的受力情况分析如下:向一级滑腔1011内通入气压P1,对第一
塞体1021产生的作用力F1=P1*S1;向次级滑腔10311 内通入气压P2,对第二塞体1022产生
的作用力F2=P2*S2,对一级伸缩杆1031产生的作用力F3=P2*S2;因此,一级伸缩杆1031所
受的合力F合1=F1‑F3;由于第一夹爪1202与第二夹爪1203呈竖直安装,次级伸缩杆1032上
所受的力还包括自身重力G1以及第二夹爪1203 与连接板、连接螺母的重力之和G2,次级伸
缩杆1032所受的合力F合2=F2‑G1‑G2,且F合1>0,F合2>0。
级滑腔1011靠输出端10321的一侧内壁保持抵接,然后,使第二开关电磁阀8在“0”位,向第
四通气管3021进气,且打开第二排气阀11,使次级伸缩杆1032后退,假定:第一通气管2011
内通入的气压为P1,第四通气管3021通入的气压为P2,由于将第一排气阀7与第二排气阀11
均打开,因此第一通气管2011、第三通气管3011内无背压,或者说背压值为0,
通入气压P2,对第二塞体1022产生的作用力F2=P2*S2,对一级伸缩杆1031产生的作用力
F3=P2*S2;因此,一级伸缩杆1031所受的合力F合1=F1+F3;由于第一夹爪1202与第二夹爪
1203呈竖直安装,次级伸缩杆1032上所受的力还包括自身重力G1以及第二夹爪1203 与连
接板、连接螺母的重力之和G2,次级伸缩杆1032所受的合力F合2=F2‑G1‑G2,且F合1>0,F合2>0,
同理,依靠F合2带动第二夹爪1203向靠近第一夹爪1202的方向移动,在齿轮齿条传动组件
1204的传动作用下,第一夹爪1202与第二夹爪1203相互靠近,从而将待夹持工件夹持。
二塞体1022的施加的合力方向与输出端10321需移动的方向相反,再向一级通气孔2 通气,
使一级伸缩杆1031沿一级滑腔1011移动,一级伸缩杆1031克服次级通气孔3内通入的气压
对第二塞体1022施加的合力带动次级伸缩杆1032移动,输出端10321带动第一夹爪1202或
第二夹爪1203移动,在齿轮齿条传动组件1204的传动作用下,第一夹爪1202 与第二夹爪
1203相向移动,从而将待夹持工件夹紧;
气,且关闭第二排气阀11,使次级伸缩杆1032前进,使第二塞体1022与次级滑腔10311 靠输
出端10321一侧的内壁抵接,再使第一开关电磁阀4在“0”位,关闭第一排气阀7,向第二通气
管2021进气,使一级伸缩杆1031回退,假定:第一塞体1021的有效受力面积为S1,第二塞体
1022的有效受力面积为S2,第二通气管2021内通入的气压为P1,第三通气管3011内通入的
气压为P2,由于第一开关电磁阀4在“0”位,第二开关电磁阀8在“1”位,因此第一通气管
2011、第四通气管3021与外界连通,因此,第一通气管2011、第四通气管3021内无背压,或者
说背压值为0,在此工况下,对一级伸缩杆1031以及次级伸缩杆 1032的受力情况分析如下:
向一级滑腔1011内通入气压P1,对第一塞体1021产生的作用力F1=P1*S1;向次级滑腔
10311内通入气压P2,对第二塞体1022产生的作用力F2=P2*S2,对一级伸缩杆1031产生的
作用力F3=P2*S2;由于第一夹爪1202与第二夹爪1203呈竖直安装,次级伸缩杆1032上所受
的力还包括自身重力G1以及第二夹爪1203与连接板、连接螺母的重力之和G2,因此,次级伸
缩杆1032所受的合力F合2=F2+G1+G2,一级伸缩杆1031 所受的F合1=F1+F3,次级伸缩杆1032
与一级滑腔1011内壁抵接后,一级伸缩杆1031带动次级次级伸缩杆1032一起回退,此时,一
级伸缩杆1031与次级伸缩杆1032整体所受的合力为F合3=F合1‑F合2=F1+F3‑(F2+G1+G2)=
F1‑G1‑G2,F合3>0,依靠F合3带动第二夹爪1203 向靠近第一夹爪1202的方向移动,在齿轮齿条
传动组件1204的传动作用下,第一夹爪1202 与第二夹爪1203相互靠近,从而将待夹持工件
夹持。
抵接,再向位于第二塞体1022两侧的次级通气孔3均通气,或者仅向位于第二塞体1022一侧
的次级通气孔3通气,另一侧的次级通气孔3保持背压,使第二塞体1022两侧形成压差,通过
该压差驱动次级伸缩杆1032沿次级滑腔10311移动,输出端10321带动第一夹爪1202或第二
夹爪1203移动,在齿轮齿条传动组件1204的传动作用下,第一夹爪 1202第二夹爪1203相向
移动,从而将待夹持工件夹紧。
一侧内壁保持抵接,然后再使第二开关电磁阀8在“0”位,向第四通气管3021进气,且关闭第
二排气阀11,可通过第二背压阀10调整第三通气管3011中的背压值,假定:第二通气管2021
内通入的气压为P1,第四通气管3021内通入的气压为P2,由于第一开关电磁阀4在“0”位,因
此第一通气管2011与外界连通,因此,第一通气管2011内无背压,或者说背压值为0,设第二
背压阀10设定的压力为P3,在此工况下,对一级伸缩杆1031 以及次级伸缩杆1032的受力情
况分析如下:向一级滑腔1011内通入气压P1,对第一塞体 1021产生的作用力F1=P1*S1;向
次级滑腔10311内通入气压P2,对第二塞体1022产生的作用力F2=P2*S2,对第一塞体1021
产生的作用力F5=P2*S2;由于第三通气管3011内存在背压P3,因此,背压P3对一级伸缩杆
1031施加的力F6=P3*S2,对第二塞体1022施加的力F3=P3*S2;次级伸缩杆1032上所受的
力还包括自身重力G1以及第二夹爪1203与连接板、连接螺母的重力之和G2,因此,一级伸缩
杆1031所受的F合1=F1+F6‑F5,F合1>0;次级伸缩杆1032所受的合力F合2=F2‑F3‑(G1‑G2),依
靠F合2带动第二夹爪1203向靠近第一夹爪1202的方向移动,在齿轮齿条传动组件1204的传
动作用下,第一夹爪1202与第二夹爪1203相互靠近,从而将待夹持工件夹持;
压压力值减小,从而最终减小夹持力,适用于刚性较差的待夹持工件的夹持。
腔1011靠输出端10321的一侧内壁保持抵接;然后再使第二开关电磁阀8 在“0”位,向第四
通气管3021进气,且关闭第二排气阀11,可通过第二背压阀10调整第三通气管3011中的背
压值,假定:第一通气管2011内通入的气压为P1,第四通气管3021 内通入的气压为P2,由于
第一排气阀7打开,因此第二通气管2021内无背压,或者说背压值为0,设第二背压阀10设定
的压力为P3,在此工况下,对一级伸缩杆1031以及次级伸缩杆1032的受力情况分析如下:向
一级滑腔1011内通入气压P1,对第一塞体1021产生的作用力F1=P1*S1;向次级滑腔10311
内通入气压P2,对第二塞体1022产生的作用力 F2=P2*S2,对第一塞体1021产生的作用力
F3=P2*S2;由于第三通气管3011内存在背压 P3,因此,背压P3对一级伸缩杆1031施加的力
F5=P3*S2,对第二塞体1022施加的力 F4=P3*S2;次级伸缩杆1032上所受的力还包括自身
重力G1以及第二夹爪1203与连接板、连接螺母的重力之和G2,因此,一级伸缩杆1031所受的
F合1=F1+F3‑F5,F合1>0;次级伸缩杆1032所受的合力F合2=F2‑F4‑(G1‑G2),依靠F合2带动第二
夹爪1203向靠近第一夹爪1202的方向移动,在齿轮齿条传动组件1204的传动作用下,第一
夹爪1202与第二夹爪 1203相互靠近,从而将待夹持工件夹持;
的气压压力值减小,从而最终减小夹持力,适用于刚性较差的待夹持工件的夹持。
级通气孔2保持背压,使第一塞体1021两侧形成第一压差,并向位于第二塞体1022 两侧的
次级通气孔3均通气,或者仅向位于第二塞体1022一侧的次级通气孔3通气,另一侧的次级
通气孔3保持背压,使第二塞体1022两侧形成第二压差,通过第一压差驱动一级伸缩杆1031
沿一级滑腔1011朝背离输出端10321需移动的方向移动,通过第二压差驱动次级伸缩杆
1032沿次级滑腔10311移动,次级伸缩杆1032与次级滑腔10311内壁抵接后,第一压差对次
级伸缩杆1032施加的力与第二压差对一级伸缩杆1031施加的力的合力驱动次级伸缩杆
1032移动,输出端10321带动第一夹爪1202或第二夹爪1203移动,在齿轮齿条传动组件1204
的传动作用下,第一夹爪1202与第二夹爪1203相向移动,从而将待夹持工件夹紧。
关电磁阀4在“1”位,向第一通气管2011进气,且关闭第一排气阀7,可通过第一背压阀6调整
第二通气管2021中的背压值,假定:第一通气管2011内通入的气压为P1,第四通气管3021内
通入的气压为P2,设第二背压阀10设定的压力为P3,第一背压阀6设定的压力为P4,在此工
况下,对一级伸缩杆1031以及次级伸缩杆1032的受力情况分析如下:向一级滑腔1011内存
在P1、P4,P1对第一塞体1021产生的作用力F1=P1*S1,P4对第一塞体1021产生的作用力F4
=P4*S1;次级滑腔10311内存在P2、P3,P2对第二塞体1022 产生的作用力F2=P2*S2,对一
级伸缩杆1031产生的作用力F5=P2*S2;P3对第二塞体1022 产生的作用力F3=P3*S2,对一
级伸缩杆1031产生的作用力F6=P3*S2;次级伸缩杆1032 上所受的力还包括自身重力G1以
及第二夹爪1203与连接板、连接螺母的重力之和G2,因此,一级伸缩杆1031所受的F合1=F4+
F5‑F1‑F6,F合1>0;第二塞体1022与次级滑腔10311 的远离输出端10321一侧内壁抵接后,次
级伸缩杆1032所受的合力F合2=F2‑F3‑ (F4+F5‑F1‑F6)‑(G1‑G2),依靠F合2带动第二夹爪
1203向靠近第一夹爪1202的方向移动,在齿轮齿条传动组件1204的传动作用下,第一夹爪
1202与第二夹爪1203相互靠近,从而将待夹持工件夹持;
G1+G2,为次级伸缩杆1032的收缩提供驱动力,由于背压P3、第二压差P1‑P4的存在,使得对
第二塞体1022施加的驱动力进一步减小,从而进一步减小夹持力,适用于刚性更差的待夹
持工件的夹持。
总结如下:
电磁阀8连接的一端。
些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外,尽管本说明书中使用了
一些特定的术语,但这些术语只是为了方便说明,并不对发明构成任何限制。