预制件生产线上的模台定位方法转让专利
申请号 : CN202010560927.6
文献号 : CN111775301B
文献日 : 2021-07-02
发明人 : 杨军宏 , 邓亚湘 , 习可 , 陈明 , 黄岸
申请人 : 中民筑友有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种预制件生产线上的模台定位方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)模台沿预制件生产线流转至工位A,视觉识别机构拍摄并获取模台在工位A的位置信息,并将获取的模台位置信息发送至控制处理模块;
(2)模台在工位A上完成作业后沿预制件生产线流转至工位B,视觉识别机构拍摄并获取模台在工位B的位置信息,并将获取的模台位置信息发送至控制处理模块;
(3)控制处理模块根据接收的模台在工位A的位置信息以及在工位B的位置信息,计算分析得到模台在工位B位置相对于在工位A的位置的相对偏移数据;
(4)控制处理模块根据计算结果控制工位B上方的纠偏机构运动,其中,所述纠偏机构连接有投影机构,所述投影机构内预存有预制件生产的图纸信息,所述纠偏机构带动投影机构运动至指定位置,所述投影机构将预制件生产的图纸信息以激光线条的形式投射至位于工位B的模台上,投射的激光线条与在工位A上的作业位置相对应,实现模台在工位B与工位A的位置坐标信息高精度重合。
2.根据权利要求1所述的预制件生产线上的模台定位方法,其特征在于,所述视觉识别机构包括工业相机,设定所述模台的一侧边作为视觉识别的基准侧,所述步骤(1)和步骤(2)中利用工业相机对模台的基准侧的前后两边界直角进行拍摄取样后获取记录模台的位置信息。
3.根据权利要求1所述的预制件生产线上的模台定位方法,其特征在于,沿模台的输送线设置有模台定位机构,模台沿预制件生产线流转时通过模台定位机构实现模台在移动中靠边定位,设定模台靠近模台定位机构的一侧为模台的基准侧。
4.根据权利要求3所述的预制件生产线上的模台定位方法,其特征在于,所述模台定位机构包括基座、驱动机构、导向定位机构和调节机构,所述导向定位机构设置在所述基座上,所述调节机构包括支撑件和调节件,所述支撑件的一侧与所述基座铰接,所述驱动机构设置在所述支撑件上,所述驱动机构包括驱动轮,所述导向定位机构包括导向轮组,所述驱动轮和所述导向轮组分别设置在所述支撑件的两边,所述调节件用于带动所述支撑件沿其与所述基座的铰点水平转动,以调节所述驱动轮和所述导向轮组之间的间距;所述步骤(1)和步骤(2)中,模台设置在所述模台定位机构的上方,模台侧部的槽钢位于驱动轮和导向轮组之间,导向轮组用于确定模台的基准侧的定位基准,模台流转过程中基准侧碰触到驱动轮后调节机构通过驱动轮对模台侧边结构施加侧压力,以使模台在输送过程中逐渐实现靠边定位。
5.根据权利要求4所述的预制件生产线上的模台定位方法,其特征在于,工位A和工位B上均至少设置有两组模台定位机构,所述步骤(1)和步骤(2)中,所述模台依靠两组模台定位机构的导向轮组做两点定位。
6.根据权利要求4或5所述的预制件生产线上的模台定位方法,其特征在于,所述调节件包括连接销和压缩弹簧,所述支撑件的一侧与所述基座铰接,另一侧通过所述连接销固定设置有所述压缩弹簧,所述压缩弹簧与所述驱动机构设置在所述支撑件的同一侧边。
7.根据权利要求6所述的预制件生产线上的模台定位方法,其特征在于,所述导向轮组包括多个并列设置的边轮。
8.根据权利要求1~5任意一项所述的预制件生产线上的模台定位方法,其特征在于,所述工位A和工位B的预定位置设有用于阻挡模台移动的模台锁紧机构。
9.根据权利要求8所述的预制件生产线上的模台定位方法,其特征在于,所述模台锁紧机构包括安装底板、调节座和限位件,所述模台锁紧机构通过安装底板固定在工位A或工位B的预定位置上,所述调节座设置在所述安装底板上用于调节所述限位件的高度,所述限位件包括伸缩件,所述伸缩件的固定端与所述调节座相连,所述伸缩件的活动端设有定位锥套,所述伸缩件的伸缩用于调节所述定位锥套的高度。
10.根据权利要求9所述的预制件生产线上的模台定位方法,其特征在于,所述模台锁紧机构设有接近开关,所述伸缩件为油缸,所述接近开关与所述油缸的控制系统通信连接,所述接近开关用于感应与模台的位置距离并控制所述油缸的启停。
说明书 :
预制件生产线上的模台定位方法
技术领域
背景技术
近开关等)控制模台启停定位,其在宽度方向上的定位偏差一般都在10mm以上,输送方向上
定位误差可达20mm。
可靠方法。
位添加“放置钢筋骨架、网片”与“放置预埋件”等工艺则会影响生产效率,增大研发难度及
成本投入,因此需将流水线上的模台定位精度提高,让置模精度在放置钢筋、预埋件等工艺
得到延续。
发明内容
投影机构运动至指定位置,所述投影机构将预制件生产的图纸信息以激光线条的形式投射
至位于工位B的模台上,投射的激光线条与在工位A上的作业位置相对应,实现模台在工位B
与工位A的位置坐标信息高精度重合。
机构优选为智能纠偏云台执行器,智能纠偏云台执行器可以装载激光投影仪做精密小范围
位置移动,控制处理模块可以为计算机,控制处理模块根据计算分析得到模台在工位B位置
相对于在工位A的位置的相对偏移数据控制智能纠偏云台执行器带动激光投影仪运动至指
定位置,激光投影仪将预存的预制件生产的图纸信息以激光线条的形式投射至位于工位B
的模台上,由于模台在工位A已经进行了部分作业,如放置钢筋骨架、网片,此时激光投影仪
投射的线条(钢筋骨架、网片的布置图)与工位A上已经完成的在模台上布置的钢筋骨架、网
片相对应,本发明可实现工位B与工位A的位置坐标信息高精度重合,达到高精度定位目的,
让置模精度在放置钢筋、预埋件等工艺得到延续,有利于实现预制件生产的自动化。
的前后两边界直角进行拍摄取样后获取记录模台的位置信息。工业相机可对模台在工位的
位置信息进行收录、存储、处理工作。
机构的一侧为模台的基准侧。如此设置,模台移动在流水线上的指定工位A通过模台定位机
构实现模台在移动中靠边定位,可粗略定位模台的侧边基准,保证模台移动过程中不至于
出现较大偏差,有利于后续纠偏装模台在不同工位使用统一基准坐标,实现高精度定位。
节件,所述支撑件的一侧与所述基座铰接,所述驱动机构设置在所述支撑件上,所述驱动机
构包括驱动轮,所述导向定位机构包括导向轮组,所述驱动轮和所述导向轮组分别设置在
所述支撑件的两边,所述调节件用于带动所述支撑件沿其与所述基座的铰点水平转动,以
调节所述驱动轮和所述导向轮组之间的间距;所述步骤(1)和步骤(2)中,模台设置在所述
模台定位机构的上方,模台侧部的槽钢位于驱动轮和导向轮组之间,导向轮组用于确定模
台的基准侧的定位基准,模台流转过程中基准侧碰触到驱动轮后调节机构通过驱动轮对模
台侧边结构施加侧压力,以使模台在输送过程中逐渐实现靠边定位,直至贴实,起到定位作
用。
本方案结构简单易于制造,采用机械定位的方式定位精确可靠,故障率低,而且可实现对现
有产线进行不停产改造,安装、调试灵活,成本低。
与所述驱动机构设置在所述支撑板件的同一侧边。如此设置,通过转动连接销上的螺母,调
节螺母在连接销上的位置,可调节压缩弹簧的压缩量,进而调节其对支撑件的侧向压力的
大小。
传递减速电机的输送力给模台,整个动力部件随支撑板一齐运动。
构配合实现模台的粗略定位。
在所述安装底板上用于调节所述限位件的高度,所述限位件包括伸缩件,所述伸缩件的固
定端与所述调节座相连,所述伸缩件的活动端设有定位锥套,所述伸缩件的伸缩用于调节
所述定位锥套的高度。如此设置,当模台到达预定位置后,伸缩件伸长,定位锥套的高度提
升用于阻挡模台进一步向前运动实现模台在移动方向上的定位。
置距离并控制所述油缸的启停。如此设置,模台接近模台锁紧机构,接近开关感应后启动油
缸控制油缸伸长实现模台在移动方向上的定位。
台在移动方向上的定位,二者相互配合实现模台的粗略定位,防止模板移动过程中出现较
大偏差,为后续的高精度定位提供保证。
模台在不同工位的位置坐标高精度重合,有利于实现预制件生产的自动化。
附图说明
具体实施方式
本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。
理模块;
偏机构17带动投影机构16运动至指定位置,所述投影机构16将预制件生产的图纸信息以激
光线条的形式投射至位于工位B15的模台13上,投射的激光线条与在工位A14上的作业位置
相对应,实现模台13在工位B15与工位A14的位置坐标信息高精度重合。
偏机构17优选为智能纠偏云台执行器,智能纠偏云台执行器可以装载激光投影仪做精密小
范围位置移动,控制处理模块可以为计算机,控制处理模块根据计算分析得到模台在工位
B15位置相对于在工位A14的位置的相对偏移数据控制智能纠偏云台执行器带动激光投影
仪运动至指定位置,激光投影仪将预存的预制件生产的图纸信息以激光线条的形式投射至
位于工位B15的模台13上,由于模台13在工位A14已经进行了部分作业,如放置钢筋骨架、网
片,此时激光投影仪投射的线条(钢筋骨架、网片的布置图)与工位A14上已经完成的在模台
13上布置的钢筋骨架、网片相对应,本发明可实现工位B15与工位A14的位置坐标信息高精
度重合,达到高精度定位目的,让置模精度在放置钢筋、预埋件等工艺得到延续,有利于实
现预制件生产的自动化。
用工业相机对模台13的基准侧的前后两边界直角进行拍摄取样后获取记录模台13的位置
信息。工业相机可对模台13在工位的位置信息进行收录、存储、处理工作。具体如图1,工位
A14和工位B15在模台13的基准侧的前后两边界直角处各设置一个工业相机。
靠边定位,设定模台13靠近模台定位机构19的一侧为模台13的基准侧。如此设置,模台13移
动在流水线上的指定工位A14通过模台定位机构19实现模台13在移动中靠边定位,可粗略
定位模台13的侧边基准,保证模台13移动过程中不至于出现较大偏差,有利于后续纠偏装
模台13在不同工位使用统一基准坐标,实现高精度定位。
述调节机构包括支撑件2和调节件,所述支撑件2的一侧与所述基座1铰接,所述驱动机构设
置在所述支撑件2上,所述驱动机构包括驱动轮3,所述导向定位机构包括导向轮组4,所述
驱动轮3和所述导向轮组4分别设置在所述支撑件2的两边,所述调节件用于带动所述支撑
件2沿其与所述基座1的铰点水平转动,以调节所述驱动轮3和所述导向轮组4之间的间距;
所述步骤(1)和步骤(2)中,模台13设置在所述模台定位机构19的上方,模台13侧部的槽钢
位于驱动轮3和导向轮组4之间,导向轮组4用来确定模台13的基准侧的定位基准,模台13流
转过程中基准侧碰触到驱动轮3后调节机构通过驱动轮3对模台13侧边结构施加侧压力,使
模台13在输送过程中逐渐实现靠边定位,直至贴实,起到定位作用。
机构19的导向轮组4做两点定位。
有所述压缩弹簧7,所述压缩弹簧7与所述驱动机构设置在所述支撑件2的同一侧边。如此设
置,通过转动连接销6上的螺母,调节螺母在连接销6上的位置,可调节压缩弹簧7的压缩量,
进而调节其对支撑件2的侧向压力的大小。
台13运动过程中造成的误差因素。
发生。
撑件2上。如此,橡胶摩擦轮传递减速电机9的输送力给模台13,整个动力部件随支撑板一齐
运动。
模台13位置信息。
移动方向上的定位,与模台定位机构19配合实现模台13的粗略定位。
位B15的预定位置上,所述调节座22设置在所述安装底板21上用于调节所述限位件的高度,
所述限位件包括伸缩件23,所述伸缩件23的固定端与所述调节座22相连,所述伸缩件23的
活动端设有定位锥套24,所述伸缩件23的伸缩用于调节所述定位锥套24的高度。如此设置,
当模台13到达预定位置后,伸缩件23伸长,定位锥套24的高度提升用于阻挡模台13进一步
向前运动实现模台13在移动方向上的定位。
接近开关25用于感应与模台13的位置距离并控制所述油缸的启停。如此设置,模台13接近
模台锁紧机构20,接近开关25感应后启动油缸控制油缸伸长实现模台13在移动方向上的定
位。
视为本发明的保护范围。