一种市政工程用井盖自动拆卸机器人

摘要

本发明涉及工程机械领域，具体是涉及一种市政工程用井盖自动拆卸机器人，包括机器人车体，还包括用于放置井盖的放料板、支撑架、用于防止井盖拆卸时机器人车体稳定的支撑组件、用于移动的移动组件、用于角度调节的旋转调节组件、用于方位调节的方向调节组件和用于井盖拆卸的升降提拉组件，机器人车体包括一个车座和一个顶盖，顶盖设置于车座的顶部，并且车座与顶盖之间的四周分别通过一个螺栓固定，支撑架设置于顶盖的顶部，支撑组件包括四个抵触机构，并且放料板的顶部还分别设有一个用于放置新旧井盖的放料部，本发明解决了传统的井盖通过人工拆卸费时费力的问题，减少了人力劳动，以及提高了井盖拆卸的效率。

权利要求

1.一种市政工程用井盖自动拆卸机器人，其特征在于，包括机器人车体，还包括用于放置井盖（3）的放料板（1）、支撑架（2）、用于井盖（3）拆卸时机器人车体稳定的支撑组件、用于移动的移动组件、用于角度调节的旋转调节组件、用于方位调节的方向调节组件和用于井盖（3）拆卸的升降提拉组件、移动组件包括滑块（26），机器人车体包括一个车座（4）和一个顶盖（5），顶盖（5）设置于车座（4）的顶部，并且车座（4）与顶盖（5）之间的四周分别通过一个螺栓固定，支撑架（2）设置于顶盖（5）的顶部，支撑组件包括四个抵触机构，四个抵触机构分别设置于支撑架（2）的四周拐角处，移动组件设置于支撑架（2）的顶部，旋转调节组件设置于移动组件的顶部，方向调节组件设置于旋转调节组件的底部，升降提拉组件设置于方向调节组件的底部，放料板（1）固定设置于顶盖（5）的顶部，并且放料板（1）的顶部还分别设有用于放置新旧井盖（3）的放料部（6）；

旋转调节组件包括一个主动齿轮（31）、一个内圈齿轮（32）和两个从动齿轮（33），主动齿轮（31）、内圈齿轮（32）和两个从动齿轮（33）均设置于一个圆架体（34）内，圆架体（34）固定设置于滑块（26）的顶部，并且圆架体（34）和滑块（26）的顶部还均设有一个圆口（35），内圈齿轮（32）固定设置于圆架体（34）的内侧壁上，主动齿轮（31）与内圈齿轮（32）之间共轴线，两个从动齿轮（33）沿着主动齿轮（31）的圆周方向转动，主动齿轮（31）还通过一个旋转电机（36）驱动；

两个从动齿轮（33）的轮齿均与内圈齿轮（32）和主动齿轮（31）的轮齿之间相互啮合，两个从动齿轮（33）还均套设于一个转轴上，并且两个转轴的上下端还均通过一个条形板（37）连接，圆架体（34）的外侧还设有一个防护壳（38），防护壳（38）的顶部设有一个机架，旋转电机（36）呈竖直状态固定设置于机架内，方向调节组件设置于两个转轴下端的条形板（37）的底部；

方向调节组件包括一个活动架（39）和两个螺纹柱（40），活动架（39）固定设置于条形板（37）的底部，活动架（39）的中心设有一个隔板（41），两个螺纹柱（40）还分别沿着活动架（39）的长度方向对称设置于活动架（39）内，并且每个螺纹柱（40）的两端还分别能够转动的安装于隔板（41）和活动架（39）的一侧之间，每个螺纹柱（40）还均通过一个调节电机（42）驱动，每个调节电机（42）均固定设置于活动架（39）的两侧，每个螺纹柱（40）上还均活动套设有一个移动块（43），每个移动块（43）的向外端还均延伸设有一个矩形板（44），升降提拉组件包括两个升降机构，并且两个升降机构还分别设置于两个矩形板（44）的底部；

两个升降机构的结构均相同，每个升降机构均包括一个第二螺杆（45）和一个第二套管（46），每个第二套管（46）均呈竖直状态固定设置于相应的矩形板（44）底部，每个第二螺杆（45）均能够转动的设置于相应的第二套管（46）内，并且每个第二螺杆（45）还均通过一个第二驱动电机（47）驱动，每个第二螺杆（45）上位于相应第二套管（46）内还均滑动设有一个第二套环（48），并且每个第二套环（48）的两端还均竖直向下设有一个第二延伸杆（49），每两个第二延伸杆（49）的伸出端还连接设有一个第二圆盘（50），每个第二套管（46）的两侧还均沿着相应第二套管（46）的长度方向设有一个用于每个第二延伸杆（49）升降的升降口；

升降提拉组件还包括两个提拉件（51），每个第二圆盘（50）的底部中心还均竖直向下设有一个圆杆，每个圆杆上还均转动套设有一个第一直齿齿轮（52），每个提拉件（51）还均通过一个固定盘（53）固定设置于相应的第一直齿齿轮（52）的底部，每个第二圆盘（50）的一侧还延伸设有一个安装板（54），每个第一直齿齿轮（52）的旁侧还均啮合设有一个第二直齿齿轮（55），每个第二直齿齿轮（55）均通过一个单轴电机（56）驱动，并且每个单轴电机（56）均呈竖直状态固定于相应的安装板（54）的顶部。

2.根据权利要求1所述的一种市政工程用井盖自动拆卸机器人，其特征在于，车座（4）的底部前端和后端分别设有一个转向机构和一个移动机构，转向机构和移动机构均设有两个对称设置于车座（4）两侧的车轮（7），并且每个车轮（7）均能够转动的设置于一个轮毂架（8）上，转向机构的两个车轮（7）还分别通过一个转向电机（9）进行旋转驱动，移动机构的两个车轮（7）之间还通过一个转杆（10）连接，转杆（10）的两端分别穿过车轮（7）能够转动的设置于移动机构的轮毂架（8）上，并且转杆（10）还通过一个双头电机（11）转动，双头电机（11）的两端输出轴和转杆（10）上还分别套设有一个传动轮，双头电机（11）两端的输出轴上的传动轮和转杆（10）上的传动轮之间还分别通过一个传动带（12）配合。

3.根据权利要求2所述的一种市政工程用井盖自动拆卸机器人，其特征在于，四个抵触机构的结构均相同，每个抵触机构均包括一个第一螺杆（13）和一个第一套管（14），支撑架（2）的四周位于车座（4）的外侧还均向外设有一个安装部（15），每个第一套管（14）均呈竖直状态固定设置于相应的安装部（15）上，每个第一螺杆（13）均能够转动的设置于相应的第一套管（14）内，并且每个第一螺杆（13）还均通过一个第一驱动电机（16）驱动，每个第一螺杆（13）上位于相应第一套管（14）内还均滑动设有一个第一套环（17），并且每个第一套环（17）的两端还均竖直向下设有一个第一延伸杆（18）。

4.根据权利要求3所述的一种市政工程用井盖自动拆卸机器人，其特征在于，每两个第一延伸杆（18）的伸出端还连接设有一个第一圆盘（19），每个第一套管（14）的两侧还均沿着相应第一套管（14）的长度方向设有一个用于每个第一延伸杆（18）升降的条形口，每个第一圆盘（19）的底部四周还均设有一个铰接部（20），并且每个铰接部（20）上还均铰接设有一个支撑脚（21），每个第一圆盘（19）的底部中心还均竖直向下设有一个立柱（22），并且每个支撑脚（21）与相应立柱（22）之间均通过一个弹簧（23）连接。

5.根据权利要求3所述的一种市政工程用井盖自动拆卸机器人，其特征在于，支撑架（2）的顶部前端向外伸出有一个便于拆卸井盖（3）的延伸架，延伸架的底部两侧和支撑架（2）的底部两侧之间还均通过一个稳定杆（24）连接，移动组件包括一个滑槽（25），滑槽（25）沿着支撑架（2）的长度方向固定设置于支撑架（2）的顶部，滑槽（25）的顶部两侧沿着滑槽（25）的长度方向均设有一个滑条（27），滑块（26）滑动套设于两个滑条（27）上，旋转调节组件设置于滑块（26）的顶部，滑槽（25）的一侧沿着长度方向还设有一个齿条（28），并且齿条（28）上还啮合设有一个驱动齿轮（29），驱动齿轮（29）还通过一个移动电机（30）驱动，移动电机（30）固定设置于滑块（26）的顶部。

说明书

一种市政工程用井盖自动拆卸机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及工程机械领域，具体是涉及一种市政工程用井盖自动拆卸机器人。

背景技术

[0002] 市政工程主要是指城市基础设施建设，是由政府投资的公益性项目，这些工程关乎人们的生产生活，是一个城市生存和发展必不可少的物质基础，城市排水系统是处理和
排出城市污水和雨水的的工程设施系统，是城市公用设施的重要组成部分，城市排水系统
规划是城市总体规划的组成部分，城市排水系统通常由排水管道和污水处理厂组成，在实
行污水、雨水分流制的情况下，污水由排水管道收集，送至污水处理后，排入水体或回收利
用，雨水经由排水管道收集后，就近排入水体。

[0003] 配合排水管道，在道路上会安装市政道路井盖，一般的井盖多是金属井盖或者高强度纤维水泥混泥土井盖，在市区的路政方面，一般采用圆形井盖，在井盖上平行设置有两
个用以移动井盖和释放沼气的长方形通孔，在需要打开井盖进行维修或者更换的时候，目
前都是工人使用撬子插入两个长方形通孔中把井盖撬起，然后拖动井盖离开井口，这样的
工作劳动强度比较大，工作效率比较低，安装井盖的时候，也需要工作人员把井盖搬到井口
进行安装，耗时耗力。

[0004] 在井盖底座的使用过程中存在很多的问题，一些井盖底座在拆卸时，需要大量的劳动力进行拆卸，增加了劳动者的劳动时间，同时在装置使用时，装置本身固定效果不是很
理想，导致装置使用时发生晃动，影响井盖底座的拆卸，并且不便于工作者对拆卸后的井盖
底座进行处理，增加劳动者的劳动时间，极大的降低劳动者的劳动效率，不便于使用，因此，
需要设计一种能够自动拆卸井盖的机器人。

发明内容

[0005] 为解决上述技术问题，提供一种市政工程用井盖自动拆卸机器人，本技术方案解决了传统的井盖通过人工拆卸费时费力的问题。

[0006] 为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

[0007] 一种市政工程用井盖自动拆卸机器人，包括机器人车体，还包括用于放置井盖的放料板、支撑架、用于防止井盖拆卸时机器人车体稳定的支撑组件、用于移动的移动组件、
用于角度调节的旋转调节组件、用于方位调节的方向调节组件和用于井盖拆卸的升降提拉
组件，机器人车体包括一个车座和一个顶盖，顶盖设置于车座的顶部，并且车座与顶盖之间
的四周分别通过一个螺栓固定，支撑架设置于顶盖的顶部，支撑组件包括四个抵触机构，四
个抵触机构分别设置于支撑架的四周拐角处，移动组件设置于支撑架的顶部，旋转调节组
件设置于移动组件的顶部，方位调节组件设置于旋转调节组件的底部，升降提拉组件设置
于方位调节组件的底部，放料板固定设置于顶盖的顶部，并且放料板的顶部还分别设有一
个用于放置新旧井盖的放料部。

[0008] 作为一种市政工程用井盖自动拆卸机器人的一种优选方案，车座的底部前端和后端分别设有一个转向机构和一个移动机构，转向机构和移动机构均设有两个对称设置于车
座两侧的车轮，并且每个车轮均能够转动的设置于一个轮毂架上，转向机构的两个车轮还
分别通过一个转向电机进行旋转驱动，移动机构的两个车轮之间还通过一个转杆连接，转
杆的两端分别穿过车轮能够转动的设置于移动机构的轮毂架上，并且转杆还通过一个双头
电机转动，双头电机的两端输出轴和转杆上还分别套设有一个传动轮，双头电机两端的输
出轴上的传动轮和转杆上的传动轮之间还分别通过一个传动带配合。

[0009] 作为一种市政工程用井盖自动拆卸机器人的一种优选方案，四个抵触机构的结构均相同，每个抵触机构均包括一个第一螺杆和一个第一套管，支撑架的四周位于车座的外
侧还均向外设有一个安装部，每个第一套管均呈竖直状态固定设置于相应的安装部上，每
个第一螺杆均能够转动的设置于相应的第一套管内，并且每个第一螺杆还均通过一个第一
驱动电机驱动，每个第一螺杆上位于相应第一套管内还均滑动设有一个第一套环，并且每
个第一套环的两端还均竖直向下设有一个第一延伸杆。

[0010] 作为一种市政工程用井盖自动拆卸机器人的一种优选方案，每两个第一延伸杆的伸出端还连接设有一个第一圆盘，每个第一套管的两侧还均沿着相应第一套管的长度方向
设有一个用于每个第一延伸杆升降的条形口，每个第一圆盘的底部四周还均设有一个铰接
部，并且每个铰接部上还均铰接设有一个支撑脚，每个第一圆盘的底部中心还均竖直向下
设有一个立柱，并且每个支撑脚与相应立柱之间均通过一个弹簧连接。

[0011] 作为一种市政工程用井盖自动拆卸机器人的一种优选方案，支撑架的顶部前端向外伸出有一个便于拆卸井盖的延伸架，延伸架的底部两侧和支撑架的底部两侧之间还均通
过一个稳定杆连接，移动组件包括一个滑槽和一个滑块，滑槽沿着支撑架的长度方向固定
设置于支撑架的顶部，滑槽的顶部两侧沿着滑槽的长度方向均设有一个滑条，滑块滑动套
设于两个滑条上，旋转调节组件设置于滑块的顶部，滑槽的一侧沿着长度方向还设有一个
齿条，并且齿条上还啮合设有一个驱动齿轮，驱动齿轮还通过一个移动电机驱动，移动电机
固定设置于滑块的顶部。

[0012] 作为一种市政工程用井盖自动拆卸机器人的一种优选方案，旋转调节组件包括一个主动齿轮、一个内圈齿轮和两个从动齿轮，主动齿轮、内圈齿轮和两个从动齿轮均设置于
一个圆架体内，圆架体固定设置于滑块的顶部，并且圆架体和滑块的顶部还均设有一个圆
口，内圈齿轮固定设置于圆架体的内侧壁上，主动齿轮与内圈齿轮之间共轴线，两个从动齿
轮沿着主动齿轮的圆周方向转动，主动齿轮还通过一个旋转电机驱动。

[0013] 作为一种市政工程用井盖自动拆卸机器人的一种优选方案，两个从动齿轮的轮齿均与内圈齿轮和主动齿轮的轮齿之间相互啮合，两个从动齿轮还均套设于一个转轴上，并
且两个转轴的上下端还均通过一个条形板连接，圆架体的外侧还设有一个防护壳，防护壳
的顶部设有一个机架，旋转电机呈竖直状态固定设置于机架内，方向调节组件设置于两个
转轴下端的条形板的底部。

[0014] 作为一种市政工程用井盖自动拆卸机器人的一种优选方案，方向调节组件包括一个活动架和两个螺纹柱，活动架固定设置于条形板的底部，活动架的中心设有一个隔板，两
个螺纹柱还分别沿着活动架的长度方向对称设置于活动架内，并且每个螺纹柱的两端还分
别能够转动的安装于隔板和活动架的一侧之间，每个螺纹柱还均通过一个调节电机驱动，
每个调节电机均固定设置于活动架的两侧，每个螺纹柱上还均活动套设有一个移动块，每
个移动块的向外端还均延伸设有一个矩形板，升降提拉组件包括两个升降机构，并且两个
升降机构还分布设置于两个矩形板的底部。

[0015] 作为一种市政工程用井盖自动拆卸机器人的一种优选方案，两个升降机构的结构均相同，每个升降机构均包括一个第二螺杆和一个第二套管，每个第二套管均呈竖直状态
固定设置于相应的矩形板底部，每个第二螺杆均能够转动的设置于相应的第二套管内，并
且每个第二螺杆还均通过一个第二驱动电机驱动，每个第二螺杆上位于相应第二套管内还
均滑动设有一个第二套环，并且每个第二套环的两端还均竖直向下设有一个第二延伸杆，
每两个第二延伸杆的伸出端还连接设有一个第二圆盘，每个第二套管的两侧还均沿着相应
第二套管的长度方向设有一个用于每个第二延伸杆升降的升降口。

[0016] 作为一种市政工程用井盖自动拆卸机器人的一种优选方案，升降提拉组件还包括两个提拉件，每个第二圆盘的底部中心还均竖直向下设有一个圆杆，每个圆杆上还均转动
套设有一个第一直齿齿轮，每个提拉件还均通过一个固定盘固定设置于相应的第一直齿齿
轮的底部，每个第二圆盘的一侧还延伸设有一个安装板，每个第一直齿齿轮的旁侧还均啮
合设有一个第二直齿齿轮，每个第二直齿齿轮均通过一个单轴电机驱动，并且每个单轴电
机均呈竖直状态固定于相应的安装板的顶部。

[0017] 本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

[0018] 操作人员对井盖进行拆卸时，首先，机器人车体来到井盖位置处，接着四个抵触机构支撑于地面，防止井盖拆卸时导致机器人车体发生晃动，接着，移动组件带动升降提拉组
件来到井盖上方，旋转调节组件随之调节升降提拉组件插入井盖上两个孔的方位，方向调
节组件调节升降提拉组件正对两个孔的距离，升降提拉组件随之向下穿过两个孔将井盖卡
住后，井盖被向上拉起，井盖被拉起后通过移动组件来到放料板上方，最终，旧井盖随之被
放置于放料部内，新的井盖也能够通过同样的方式进行安装，本发明解决了传统的井盖通
过人工拆卸费时费力的问题，减少了人力劳动，以及提高了井盖拆卸的效率。

附图说明

[0019] 图1为本发明的立体结构示意图；

[0020] 图2为本发明的正视图；

[0021] 图3为机器人车体的立体结构分解示意图；

[0022] 图4为抵触机构的立体结构示意图；

[0023] 图5为图4的剖视图；

[0024] 图6为移动组件的立体结构示意图；

[0025] 图7为旋转调节组件的立体结构分解示意图；

[0026] 图8为方向调节组件的立体结构示意图；

[0027] 图9为升降提拉组件的立体结构示意图；

[0028] 图10为图9的剖视图。

[0029] 附图标记说明：放料板1、支撑架2、井盖3、车座4、顶盖5、放料部6、车轮7、轮毂架8、转向电机9、转杆10、双头电机11、传动带12、第一螺杆13、第一套管14、安装部15、第一驱动
电机16、第一套环17、第一延伸杆18、第一圆盘19、铰接部20、支撑脚21、立柱22、弹簧23、稳
定杆24、滑槽25、滑块26、滑条27、齿条28、驱动齿轮29、移动电机30、主动齿轮31、内圈齿轮
32、从动齿轮33、圆架体34、圆口35、旋转电机36、条形板37、防护壳38、活动架39、螺纹柱40、
隔板41、调节电机42、移动块43、矩形板44、第二螺杆45、第二套管46、第二驱动电机47、第二
套环48、第二延伸杆49、第二圆盘50、提拉件51、第一直齿齿轮52、固定盘53、安装板54、第二
直齿齿轮55、单轴电机56。

具体实施方式

[0030] 以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

[0031] 参照图1至图10所示，一种市政工程用井盖自动拆卸机器人，包括机器人车体，还包括用于放置井盖3的放料板1、支撑架2、用于防止井盖3拆卸时机器人车体稳定的支撑组
件、用于移动的移动组件、用于角度调节的旋转调节组件、用于方位调节的方向调节组件和
用于井盖3拆卸的升降提拉组件，机器人车体包括一个车座4和一个顶盖5，顶盖5设置于车
座4的顶部，并且车座4与顶盖5之间的四周分别通过一个螺栓固定，支撑架2设置于顶盖5的
顶部，支撑组件包括四个抵触机构，四个抵触机构分别设置于支撑架2的四周拐角处，移动
组件设置于支撑架2的顶部，旋转调节组件设置于移动组件的顶部，方位调节组件设置于旋
转调节组件的底部，升降提拉组件设置于方位调节组件的底部，放料板1固定设置于顶盖5
的顶部，并且放料板1的顶部还分别设有一个用于放置新旧井盖3的放料部6。操作人员对井
盖3进行拆卸时，首先，机器人车体来到井盖3位置处，接着四个抵触机构支撑于地面，防止
井盖3拆卸时导致机器人车体发生晃动，接着，移动组件带动升降提拉组件来到井盖3上方，
旋转调节组件随之调节升降提拉组件插入井盖3上两个孔的方位，方向调节组件调节升降
提拉组件正对两个孔的距离，升降提拉组件随之向下穿过两个孔将井盖3卡住后，井盖3被
向上拉起，井盖3被拉起后通过移动组件来到放料板1上方，最终，旧井盖3随之被放置于放
料部6内，新的井盖3也能够通过同样的方式进行安装。

[0032] 车座4的底部前端和后端分别设有一个转向机构和一个移动机构，转向机构和移动机构均设有两个对称设置于车座4两侧的车轮7，并且每个车轮7均能够转动的设置于一
个轮毂架8上，转向机构的两个车轮7还分别通过一个转向电机9进行旋转驱动，移动机构的
两个车轮7之间还通过一个转杆10连接，转杆10的两端分别穿过车轮7能够转动的设置于移
动机构的轮毂架8上，并且转杆10还通过一个双头电机11转动，双头电机11的两端输出轴和
转杆10上还分别套设有一个传动轮，双头电机11两端的输出轴上的传动轮和转杆10上的传
动轮之间还分别通过一个传动带12配合。操作人员对井盖3进行拆卸时，首先，机器人车体
来到井盖3位置处，车座4通过转向机构和移动机构进行转向以及移动，移动组件的车座4通
过四个车轮7进行移动，转向机构进行转向时，转向机构处的两个车轮7随即通过相应的转
向电机9进行转向调节，双头电机11驱动两个输出轴上的带轮转动，由于双头电机11上的两
个带轮分别与转杆10上的带轮通过皮带连接，因此，转杆10随即通过皮带转动，转杆10转动
后，转杆10两端的车轮7也随之转动，车座4也随之通过两个车轮7移动。

[0033] 四个抵触机构的结构均相同，每个抵触机构均包括一个第一螺杆13和一个第一套管14，支撑架2的四周位于车座4的外侧还均向外设有一个安装部15，每个第一套管14均呈
竖直状态固定设置于相应的安装部15上，每个第一螺杆13均能够转动的设置于相应的第一
套管14内，并且每个第一螺杆13还均通过一个第一驱动电机16驱动，每个第一螺杆13上位
于相应第一套管14内还均滑动设有一个第一套环17，并且每个第一套环17的两端还均竖直
向下设有一个第一延伸杆18。当四个抵触机构同时支撑于地面时，每个第一驱动电机16均
驱动相应的第一螺杆13转动，由于每个第一螺杆13上均滑动套设有一个第一套环17，因此，
每个第一套环17随之在相应的第一螺杆13上移动。

[0034] 每两个第一延伸杆18的伸出端还连接设有一个第一圆盘19，每个第一套管14的两侧还均沿着相应第一套管14的长度方向设有一个用于每个第一延伸杆18升降的条形口，每
个第一圆盘19的底部四周还均设有一个铰接部20，并且每个铰接部20上还均铰接设有一个
支撑脚21，每个第一圆盘19的底部中心还均竖直向下设有一个立柱22，并且每个支撑脚21
与相应立柱22之间均通过一个弹簧23连接。当每个第一套环17向下移动时，每个第一套环
17上的两个第一延伸杆18随之带动相应的第一圆盘19移动，每个第一圆盘19上的四个支撑
脚21抵触于地面后，由于每个支撑脚21均与相应的立柱22之间通过弹簧23连接，因此，每个
第一圆盘19下的四个支撑脚21随之向外张开支撑于地面。

[0035] 支撑架2的顶部前端向外伸出有一个便于拆卸井盖3的延伸架，延伸架的底部两侧和支撑架2的底部两侧之间还均通过一个稳定杆24连接，移动组件包括一个滑槽25和一个
滑块26，滑槽25沿着支撑架2的长度方向固定设置于支撑架2的顶部，滑槽25的顶部两侧沿
着滑槽25的长度方向均设有一个滑条27，滑块26滑动套设于两个滑条27上，旋转调节组件
设置于滑块26的顶部，滑槽25的一侧沿着长度方向还设有一个齿条28，并且齿条28上还啮
合设有一个驱动齿轮29，驱动齿轮29还通过一个移动电机30驱动，移动电机30固定设置于
滑块26的顶部。当移动组件驱动时，移动电机30带动驱动齿轮29转动，由于滑槽25的一侧设
有齿条28，并且驱动齿轮29与齿条28之间相互啮合，因此，驱动齿轮29在齿条28上移动随之
带动滑块26在两个滑条27上移动，旋转调节组件也随之移动。

[0036] 旋转调节组件包括一个主动齿轮31、一个内圈齿轮32和两个从动齿轮33，主动齿轮31、内圈齿轮32和两个从动齿轮33均设置于一个圆架体34内，圆架体34固定设置于滑块
26的顶部，并且圆架体34和滑块26的顶部还均设有一个圆口35，内圈齿轮32固定设置于圆
架体34的内侧壁上，主动齿轮31与内圈齿轮32之间共轴线，两个从动齿轮33沿着主动齿轮
31的圆周方向转动，主动齿轮31还通过一个旋转电机36驱动。当旋转调节组件移动到井盖3
的上方后，为了使升降提拉组件能够正对井盖3的两个孔，因此，旋转调节组件开始调节方
位，旋转电机36驱动主动齿轮31转动，由于两个从动齿轮33均与主动齿轮31和内圈齿轮32
之间相互啮合，因此，两个从动齿轮33沿着主动齿轮31的圆周方向转动。

[0037] 两个从动齿轮33的轮齿均与内圈齿轮32和主动齿轮31的轮齿之间相互啮合，两个从动齿轮33还均套设于一个转轴上，并且两个转轴的上下端还均通过一个条形板37连接，
圆架体34的外侧还设有一个防护壳38，防护壳38的顶部设有一个机架，旋转电机36呈竖直
状态固定设置于机架内，方向调节组件设置于两个转轴下端的条形板37的底部。当两个从
动齿轮33转动时，两个条形板37为了使两个从动齿轮33更加稳定，防护壳38对旋转调节组
件起到了防护作用。

[0038] 方向调节组件包括一个活动架39和两个螺纹柱40，活动架39固定设置于条形板37的底部，活动架39的中心设有一个隔板41，两个螺纹柱40还分别沿着活动架39的长度方向
对称设置于活动架39内，并且每个螺纹柱40的两端还分别能够转动的安装于隔板41和活动
架39的一侧之间，每个螺纹柱40还均通过一个调节电机42驱动，每个调节电机42均固定设
置于活动架39的两侧，每个螺纹柱40上还均活动套设有一个移动块43，每个移动块43的向
外端还均延伸设有一个矩形板44，升降提拉组件包括两个升降机构，并且两个升降机构还
分布设置于两个矩形板44的底部。当方向调节组件调节升降提拉组件正对两个孔的距离
时，每个调节电机42均驱动相应的螺纹柱40转动，每个螺纹柱40上的移动块43随之在活动
架39内移动，隔板41为了防止两个升降机构发生碰撞。

[0039] 两个升降机构的结构均相同，每个升降机构均包括一个第二螺杆45和一个第二套管46，每个第二套管46均呈竖直状态固定设置于相应的矩形板44底部，每个第二螺杆45均
能够转动的设置于相应的第二套管46内，并且每个第二螺杆45还均通过一个第二驱动电机
47驱动，每个第二螺杆45上位于相应第二套管46内还均滑动设有一个第二套环48，并且每
个第二套环48的两端还均竖直向下设有一个第二延伸杆49，每两个第二延伸杆49的伸出端
还连接设有一个第二圆盘50，每个第二套管46的两侧还均沿着相应第二套管46的长度方向
设有一个用于每个第二延伸杆49升降的升降口。当两个升降机构驱动时，每个第二驱动电
机47均驱动相应的第二螺杆45转动，由于每个第二螺杆45上均滑动套设有一个第二套环
48，因此，每个第二套环48随之在相应的第二螺杆45上移动，每个第二套环48向下移动时，
每个第二套环48上的两个第二延伸杆49随之带动相应的第二圆盘50移动。

[0040] 升降提拉组件还包括两个提拉件51，每个第二圆盘50的底部中心还均竖直向下设有一个圆杆，每个圆杆上还均转动套设有一个第一直齿齿轮52，每个提拉件51还均通过一
个固定盘53固定设置于相应的第一直齿齿轮52的底部，每个第二圆盘50的一侧还延伸设有
一个安装板54，每个第一直齿齿轮52的旁侧还均啮合设有一个第二直齿齿轮55，每个第二
直齿齿轮55均通过一个单轴电机56驱动，并且每个单轴电机56均呈竖直状态固定于相应的
安装板54的顶部。当每个第二圆盘50均向着井盖3移动时，由于每个第二圆盘50的底部均转
动设有一个第一直齿齿轮52，并且每个第一直齿齿轮52的底部还均固定设有一个提拉件
51，因此，两个提拉件51通过调节插入两个孔中，为了使两个提拉件51拉起井盖3进行卡紧
时，每个单轴电机56均驱动相应的第二直齿齿轮55转动，由于每个第二直齿齿轮55与相应
的第一直齿齿轮52之间均相互啮合，因此，每个第一直齿齿轮52随之转动使相应的提拉件
51在相应的孔内转动90°，井盖3随之能够被提起，井盖3被拉起后通过移动组件来到放料板
1上方，最终，旧井盖3随之被放置于放料部6内，新的井盖3也能够通过同样的方式进行安
装。

[0041] 本发明的工作原理：

[0042] 本设备/装置/方法通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

[0043] 步骤一、操作人员对井盖3进行拆卸时，首先，机器人车体来到井盖3位置处，车座4通过转向机构和移动机构进行转向以及移动，移动组件的车座4通过四个车轮7进行移动，
转向机构进行转向时，转向机构处的两个车轮7随即通过相应的转向电机9进行转向调节，
双头电机11驱动两个输出轴上的带轮转动，由于双头电机11上的两个带轮分别与转杆10上
的带轮通过皮带连接，因此，转杆10随即通过皮带转动，转杆10转动后，转杆10两端的车轮7
也随之转动，车座4也随之通过两个车轮7移动。

[0044] 步骤二、当四个抵触机构同时支撑于地面时，每个第一驱动电机16均驱动相应的第一螺杆13转动，由于每个第一螺杆13上均滑动套设有一个第一套环17，因此，每个第一套
环17随之在相应的第一螺杆13上移动，每个第一套环17向下移动时，每个第一套环17上的
两个第一延伸杆18随之带动相应的第一圆盘19移动，每个第一圆盘19上的四个支撑脚21抵
触于地面后，由于每个支撑脚21均与相应的立柱22之间通过弹簧23连接，因此，每个第一圆
盘19下的四个支撑脚21随之向外张开支撑于地面。

[0045] 步骤三、当移动组件驱动时，移动电机30带动驱动齿轮29转动，由于滑槽25的一侧设有齿条28，并且驱动齿轮29与齿条28之间相互啮合，因此，驱动齿轮29在齿条28上移动随
之带动滑块26在两个滑条27上移动，旋转调节组件也随之移动，旋转调节组件移动到井盖3
的上方后，为了使升降提拉组件能够正对井盖3的两个孔，因此，旋转调节组件开始调节方
位，旋转电机36驱动主动齿轮31转动，由于两个从动齿轮33均与主动齿轮31和内圈齿轮32
之间相互啮合，因此，两个从动齿轮33沿着主动齿轮31的圆周方向转动，两个条形板37为了
使两个从动齿轮33更加稳定，防护壳38对旋转调节组件起到了防护作用，方向调节组件调
节升降提拉组件正对两个孔的距离时，每个调节电机42均驱动相应的螺纹柱40转动，每个
螺纹柱40上的移动块43随之在活动架39内移动，隔板41为了防止两个升降机构发生碰撞。

[0046] 步骤四、当两个升降机构驱动时，每个第二驱动电机47均驱动相应的第二螺杆45转动，由于每个第二螺杆45上均滑动套设有一个第二套环48，因此，每个第二套环48随之在
相应的第二螺杆45上移动，每个第二套环48向下移动时，每个第二套环48上的两个第二延
伸杆49随之带动相应的第二圆盘50移动，每个第二圆盘50均向着井盖3移动时，由于每个第
二圆盘50的底部均转动设有一个第一直齿齿轮52，并且每个第一直齿齿轮52的底部还均固
定设有一个提拉件51，因此，两个提拉件51通过调节插入两个孔中，为了使两个提拉件51拉
起井盖3进行卡紧时，每个单轴电机56均驱动相应的第二直齿齿轮55转动，由于每个第二直
齿齿轮55与相应的第一直齿齿轮52之间均相互啮合，因此，每个第一直齿齿轮52随之转动
使相应的提拉件51在相应的孔内转动90°，井盖3随之能够被提起，井盖3被拉起后通过移动
组件来到放料板1上方，最终，旧井盖3随之被放置于放料部6内，新的井盖3也能够通过同样
的方式进行安装。

[0047] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明
的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和
改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其
等同物界定。