一种自动化包装机器人

摘要

一种自动包装机器人，包括：支撑传送机构、送箱机构、折箱机构、封箱机构；送箱机构实现对没有撑开的纸箱进行推送；通过电动推杆的伸缩，进而带动推板进行运动，从而实现了对箱子的传送；通过丝杠电机驱动转动丝杠，进而带动底部活动杆进行上下活动，从而实现了对连接杆高度的调节；固定架固定安装在底部活动杆活塞杆端部；丝杠电机驱动转动丝杠，进而带动底部活动杆进行上下活动，从而实现了对连接杆高度的调节，先由舵机驱动圆块将纸箱的短盖压下去，再由气缸驱动摆动杆将纸箱的长盖压下去，从而实现了自动化折箱的功效；所述封箱机构固定安装在折箱机构的上端，封箱机构实现对折好的箱盖进行封胶。

权利要求

1.一种自动化包装机器人，其特征在于，包括：支撑传送机构(1)、送箱机构(2)、折箱机构(3)、封箱机构(4)，所述支撑传送机构(1)包括：框架(101)、单轴滑台(102)、长杆(103)、横杆(104)和吸盘部分(105)；所述单轴滑台(102)固定安装在框架(101)的下端；长杆(103)固定安装在单轴滑台(102)的滑块上；横杆(104)固定安装框架(101)的中部；吸盘部分(105)固定安装在框架(101)的滑台上；

所述送箱机构(2)包括：卡槽(201)、竖直板(202)、电动推杆(203)和推板(204)；所述卡槽(201)固定安装在框架(101)的中部；竖直板(202)的下端面与卡槽(201)的上端面固定连接，竖直板(202)的上端面与电动推杆(203)的缸体后端固定连接；推板(204)固定安装在电动推杆(203)的活塞杆端部；送箱机构(2)实现对没有撑开的纸箱进行推送；

所述折箱机构(3)包括：底部活动杆(301)、丝杠电机(302)、转动丝杠(303)和固定架(304)；底部活动杆(301)固定安装在框架(101)的支撑块上；丝杠电机(302)固定安装在底部活动杆(301)缸体后端的承重块上，其电机轴与转动丝杠(303)固定连接；转动丝杠(303)与底部活动杆(301)活塞杆端部的螺纹块进行螺纹配合；固定架(304)固定安装在底部活动杆(301)活塞杆端部；折箱机构(3)实现对箱体顶盖的折叠；所述封箱机构(4)固定安装在折箱机构(3)的上端，封箱机构(4)实现对折好的箱盖进行封胶；

所述支撑传送机构(1)还包括：齿轮箱(106)、电动马达(107)、侧部传送皮带(108)和滚动轴(109)；所述齿轮箱(106)固定安装在横杆(104)的上端面；电动马达(107)固定安装在框架(101)上其电机轴与齿轮箱(106)上的皮带轮固定连接；侧部传送皮带(108)上的转动轮固定安装在齿轮箱(106)的连接轴上；齿轮箱(106)的后端设有滚动轴(109)；

所述折箱机构(3)还包括：连接杆(305)、气缸(306)、摆动杆(307)、舵机(308)和圆块(309)；所述连接杆(305)固定安装在固定架(304)的上端面；摆动杆(307)与连接杆(305)下端的支座处的连接轴转动连接；气缸(306)的缸体后端与连接杆(305)槽口上的转动轴固定连接，其活塞杆端部与摆动杆(307)槽口处的转动轴固定连接；舵机(308)固定安装在连接杆(305)的下端面，其舵机(308)轴与圆块(309)固定连接；

所述封箱机构(4)包括：箱架杆(401)、封箱电机(402)、置胶轮(403)、挡板(404)和胶轮架(405)；所述箱架杆(401)的下端面与连接杆(305)的上端面固定连接；封箱电机(402)固定安装在挡板(404)的侧端面，其电机轴与胶轮架(405)上的转轴固定连接；挡板(404)固定安装在箱架杆(401)的下端；挡板(404)的侧端面设有置胶轮(403)和胶轮架(405)；

所述封箱机构(4)还包括：展平杆(406)和压轮(407)；所述展平杆(406)固定安装在挡板(404)上；压轮(407)与展平杆(406)槽口处的连接轴固定连接；通过封箱电机(402)驱动胶轮架(405)，胶卷穿过胶轮架(405)，通过箱子的向前移动实现对折好的箱子进行封胶，然后在由展平杆(406)和压轮(407)对胶条进行按压，从而实现了自动化封箱的功能。

说明书

一种自动化包装机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及自动化包装技术领域，特别涉及一种自动化包装机器人。

背景技术

[0002] 现在的产品基本都需要装箱子，例如：家电、食品、果蔬、医药、日化、纺织、交通工具、烟酒等都需要包装后进行销售，箱体的包装通常需要人工进行折箱和封箱，然后放到运
输皮带上进行运输，从而不仅生产效率低下，还耗费了大量的人力和物力；

[0003] 例如专利号：201920806496  .X的中国实用新型专利公开了一种用于智能纸箱封箱机的封箱升降装置，包括封 箱升降装置和校正运输组件，其中封箱升降装置 包括设置
在矩形机架上面的立柱，设置在所述立 柱上面的滑动丝杆，设置在所述滑动丝杆上面的 
螺母连接块和横梁等零件组成，通过在滚轮筒上 方的两个校正运输组件，纸箱在校正运输
组件之 间通过，运动的过程中也随时对纸箱进行根据纸 箱尺寸自适应自动调整尺寸，根
据纸箱的不同大小自动地进行高度以及宽度的调节，适应不同尺 寸的尺寸包装；

[0004] 通过对上述发明以及现有技术的包装机器人进行检索，发现目前现有的设备比较单一，只能实现单一的功能，很多都需要进行人工进行操作，从而耗费了大量的人力和物
力；因此，我们急需发明一种可以实现自动化折箱、封箱、封胶一体化的设备来解决上述技
术问题。

发明内容

[0005] 针对上述问题，本发明通过电动马达驱动齿轮箱上的皮带轮，进而实现齿轮箱驱动侧部传送皮带进行转动，侧部传送皮带和滚动轴的协调工作，从而实现了对打包好的箱
体进行运输，丝杠电机驱动转动丝杠，进而带动底部活动杆进行上下活动，从而实现了对连
接杆高度的调节，先由舵机驱动圆块将纸箱的短盖压下去，再由气缸驱动摆动杆将纸箱的
长盖压下去，从而实现了自动化折箱的功效。

[0006] 本发明所使用的技术方案是：一种自动包装机器人，包括：支撑传送机构、送箱机构、折箱机构、封箱机构，所述支撑传送机构包括：框架、单轴滑台、长杆、横杆和吸盘部分；
所述单轴滑台固定安装在框架的下端；长杆固定安装在单轴滑台的滑块上；横杆固定安装
框架的中部；吸盘部分固定安装在框架的滑台上；

[0007] 所述送箱机构包括：卡槽、竖直板、电动推杆和推板；所述卡槽固定安装在框架的中部；竖直板的下端面与卡槽的上端面固定连接，竖直板的上端面与电动推杆的缸体后端
固定连接；推板固定安装在电动推杆的活塞杆端部；送箱机构实现对没有撑开的纸箱进行
推送；

[0008] 所述折箱机构包括：底部活动杆、丝杠电机、转动丝杠和固定架；底部活动杆固定安装在框架的支撑块上；丝杠电机固定安装在底部活动杆缸体后端的承重块上，其电机轴
与转动丝杠固定连接；转动丝杠与底部活动杆活塞杆端部的螺纹块进行螺纹配合；固定架
固定安装在底部活动杆活塞杆端部；折箱机构实现对箱体顶盖的折叠；所述封箱机构固定
安装在折箱机构的上端，封箱机构实现对折好的箱盖进行封胶。

[0009] 进一步地，所述支撑传送机构还包括：齿轮箱、电动马达、侧部传送皮带和滚动轴；所述齿轮箱固定安装在横杆的上端面；电动马达固定安装在框架上其电机轴与齿轮箱上的
皮带轮固定连接；侧部传送皮带上的转动轮固定安装在齿轮箱的连接轴上；齿轮箱的后端
设有滚动轴。

[0010] 进一步地，所述折箱机构还包括：连接杆、气缸、摆动杆、舵机和圆块；所述连接杆固定安装在固定架的上端面；摆动杆与连接杆下端的支座处的连接轴转动连接；气缸的缸
体后端与连接杆槽口上的转动轴固定连接，其活塞杆端部与摆动杆槽口处的转动轴固定连
接；舵机固定安装在连接杆的下端面，其舵机轴与圆块固定连接。

[0011] 进一步地，所述封箱机构包括：箱架杆、封箱电机、置胶轮、挡板和胶轮架；所述箱架杆的下端面与连接杆的上端面固定连接；封箱电机固定安装在挡板的侧端面，其电机轴
与胶轮架上的转轴固定连接；挡板固定安装在箱架杆的下端；挡板的侧端面设有置胶轮和
胶轮架。

[0012] 进一步地，所述封箱机构还包括：展平杆和压轮；所述展平杆固定安装在挡板的上；压轮与展平杆槽口处的连接轴固定连接。

[0013] 由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

[0014] （1）本发明通过电动马达驱动齿轮箱上的皮带轮，进而实现齿轮箱驱动侧部传送皮带进行转动，侧部传送皮带和滚动轴的协调工作，从而实现了对打包好的箱体进行运输；

[0015] （2）本发明通过丝杠电机驱动转动丝杠，进而带动底部活动杆进行上下活动，从而实现了对连接杆高度的调节，先由舵机驱动圆块将纸箱的短盖压下去，再由气缸驱动摆动
杆将纸箱的长盖压下去，从而实现了自动化折箱的功效；

[0016] （3）本发明通过封箱电机驱动胶轮架，胶卷穿过胶轮架，通过箱子的向前移动实现对折好的箱子进行封胶，然后在由展平杆和压轮对胶条进行按压，从而实现了自动化封箱
的功能。

附图说明

[0017] 图1‑3为本发明的整体结构示意图。

[0018] 图4‑6为本发明支撑传送机构的结构示意图。

[0019] 图7为本发明的撑传送机构局部放大示意图

[0020] 图8为本发明的送箱机构的结构示意图。

[0021] 图9‑10为本发明折箱机构的结构示意图。

[0022] 图11为本发明封箱机构的结构示意图。

[0023] 附图标号：1‑支撑传送机构；2‑送箱机构；3‑折箱机构；4‑封箱机构；101‑框架；102‑单轴滑台；103‑长杆；104‑横杆；105‑吸盘部分；106‑齿轮箱；107‑电动马达；108‑侧部
传送皮带；109‑滚动轴；201‑卡槽；202‑竖直板；203‑电动推杆；204‑推板；301‑底部活动杆；
302‑丝杠电机；303‑转动丝杠；304‑固定架；305‑连接杆；306‑气缸；307‑摆动杆；308‑舵机；
309‑圆块；401‑箱架杆；402‑封箱电机；403‑置胶轮；404‑挡板；405‑胶轮架；406‑展平杆；
407‑压轮。

具体实施方式

[0024] 下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明能够以很多不同于在此
描述的其它方式来实施，本领域技术人员能够在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，
因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

[0025] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆
放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装
置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限
制。

[0026] 实施例，如图1‑11所示，一种自动包装机器人，包括：支撑传送机构1、送箱机构2、折箱机构3、封箱机构4，支撑传送机构1包括：框架101、单轴滑台102、长杆103、横杆104和吸
盘部分105；所述单轴滑台102固定安装在框架101的下端；长杆103固定安装在单轴滑台102
的滑块上；横杆104固定安装框架101的中部；吸盘部分105固定安装在框架101的滑台上，吸
盘部分105内置充气装置，可以使吸盘部分105将压扁的箱子吸开，单轴滑台102可以调节吸
盘部分105的活动位置；

[0027] 送箱机构2包括：卡槽201、竖直板202、电动推杆203和推板204；卡槽201固定安装在框架101的中部；竖直板202的下端面与卡槽201的上端面固定连接，竖直板202的上端面
与电动推杆203的缸体后端固定连接；推板204固定安装在电动推杆203的活塞杆端部，推板
204上可以放置压扁的纸箱；送箱机构2实现对没有撑开的纸箱进行推送；通过电动推杆203
的伸缩，进而带动推板204进行运动，从而实现了对箱子的传送；

[0028] 折箱机构3包括：底部活动杆301、丝杠电机302、转动丝杠303和固定架304；底部活动杆301固定安装在框架101的支撑块上；丝杠电机302固定安装在底部活动杆301缸体后端
的承重块上，其电机轴与转动丝杠303固定连接；转动丝杠303与底部活动杆301活塞杆端部
的螺纹块进行螺纹配合；通过丝杠电机302驱动转动丝杠303，进而带动底部活动杆301进行
上下活动，从而实现了对连接杆305高度的调节；固定架304固定安装在底部活动杆301活塞
杆端部；折箱机构3实现对箱体顶盖的折叠；所述封箱机构4固定安装在折箱机构3的上端，
封箱机构4实现对折好的箱盖进行封胶。

[0029] 本发明实施例的一个可选实施方式中，如图4、图5和图6所示，支撑传送机构1还包括：齿轮箱106、电动马达107、侧部传送皮带108和滚动轴109；齿轮箱106固定安装在横杆
104的上端面；电动马达107固定安装在框架101上其电机轴与齿轮箱106上的皮带轮固定连
接；侧部传送皮带108上的转动轮固定安装在齿轮箱106的连接轴上；齿轮箱106的后端设有
滚动轴109，滚动轴109可以将装好的箱体进行运输；通过电动马达107驱动齿轮箱106上的
皮带轮，进而实现齿轮箱106驱动侧部传送皮带108进行转动，侧部传送皮带108和滚动轴
109的协调工作，从而实现了对打包好的箱体进行运输。

[0030] 本发明实施例的一个可选实施方式中，如图9和图10所示，折箱机构3还包括：连接杆305、气缸306、摆动杆307、舵机308和圆块309；连接杆305固定安装在固定架304的上端
面；摆动杆307与连接杆305下端的支座处的连接轴转动连接；气缸306的缸体后端与连接杆
305槽口上的转动轴固定连接，其活塞杆端部与摆动杆307槽口处的转动轴固定连接；舵机
308固定安装在连接杆305的下端面，其舵机308轴与圆块309固定连接。

[0031] 本发明实施例的一个可选实施方式中，通过丝杠电机302驱动转动丝杠303，进而带动底部活动杆301进行上下活动，从而实现了对连接杆305高度的调节，先由舵机308驱动
圆块309将纸箱的短盖压下去，再由气缸306驱动摆动杆307将纸箱的长盖压下去，从而实现
了自动化折箱的功效。

[0032] 本发明实施例的一个可选实施方式中，如图11所示，封箱机构4包括：箱架杆401、封箱电机402、置胶轮403、挡板404和胶轮架405；箱架杆401的下端面与连接杆305的上端面
固定连接；封箱电机402固定安装在挡板404的侧端面，其电机轴与胶轮架405上的转轴固定
连接；挡板404固定安装在箱架杆401的下端；挡板404的侧端面设有置胶轮403和胶轮架
405，置胶轮403上放置胶卷，封箱机构4还包括：展平杆406和压轮407；展平杆406固定安装
在挡板404的上；压轮407与展平杆406槽口处的连接轴固定连接；通过封箱电机402驱动胶
轮架405，胶卷穿过胶轮架405，通过箱子的向前移动实现对折好的箱子进行封胶，然后在由
展平杆406和压轮407对胶条进行按压，从而实现了自动化封箱的功能。