一种图像拼接方法、装置、设备及介质

摘要

本发明关于一种图像拼接方法、装置、设备及介质，用以避免图像变形，生成与用户实际视觉感官效果一致的图像。所述方法包括：获取包含目标对象不同部分的多张图像，其中，所述多张图像中相邻图像之间的重叠区域面积大于预设面积阈值，所述多张图像的排列次序是基于采集设备采集每张图像时的拍摄角度确定的，所述拍摄角度为所述采集设备的光轴与水平面所成锐角的角度；根据预先配置的缩放比例参数，确定每张图像的图像映射矩阵；针对每张图像，基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的映射图像，按照所述多张图像的排列次序，拼接所述多张图像的映射图像，得到目标图像。

权利要求

1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包含目标对象不同部分的多张图像，其中，所述多张图像中相邻图像之间的重叠区域面积大于预设面积阈值，所述多张图像的排列次序是基于采集设备采集每张图像时的拍摄角度确定的，所述拍摄角度为所述采集设备的光轴与水平面所成锐角的角度；

根据预先配置的缩放比例参数，确定每张图像的图像映射矩阵；

针对每张图像，基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的映射图像；

按照所述多张图像的排列次序，拼接所述多张图像的映射图像，得到目标图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先配置的缩放比例参数，确定每张图像的图像映射矩阵，包括：基于预先配置第一图像中目标点的坐标信息、以及预先配置的缩放比例参数，确定所述第一图像中目标点映射后的坐标信息，所述第一图像为所述多张图像中拍摄角度最大的图像；

根据所述第一图像中目标点的坐标信息、所述第一图像中目标点映射后的坐标信息，确定所述第一图像的图像映射矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据缩放比例参数，确定每张图像的图像映射矩阵，还包括：基于预先配置第二图像中目标点的坐标信息、所述缩放比例参数、以及第三图像中目标点映射后的坐标信息，确定所述第二图像中目标点映射后的坐标信息，其中，所述第二图像为所述多张图像中除所述第一图像之外的任一图像，所述第三图像为与所述第二图像相邻图像中拍摄角度较大的图像；

根据所述第二图像中目标点的坐标信息、所述第二图像中目标点映射后的坐标信息，确定所述第二图像的图像映射矩阵。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述第一图像中的部分目标点在所述第一图像与相邻图像之间的重叠区域中；

所述第二图像中的目标点在所述第二图像与相邻图像之间的重叠区域中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每张图像，基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的映射图像，包括：基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的中间映射图像；

确定该中间映射图像的内接矩形，保留所述内接矩形中的图像作为该图像对应的映射图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述多张图像的排列次序，拼接所述多张图像的映射图像，得到目标图像，包括：依据所述多张图像的排列次序拼接所述多张图像的映射图像，得到拼接后的图像；

根据预先配置的保留区域，对所述拼接后的图像进行裁剪处理，保留所述保留区域中的图像，得到目标图像。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像用于检测在目标对象对应的预设空间内的异常对象。

8.一种图像拼接装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取包含目标对象不同部分的多张图像，其中，所述多张图像中相邻图像之间的重叠区域面积大于预设面积阈值，所述多张图像的排列次序是基于采集设备采集每张图像时的拍摄角度确定的，所述拍摄角度为所述采集设备的光轴与水平面所成锐角的角度；

映射矩阵确定单元，用于根据预先配置的缩放比例参数，确定每张图像的图像映射矩阵；

映射图像确定单元，用于针对每张图像，基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的映射图像；

拼接单元，用于按照所述多张图像的排列次序，拼接所述多张图像的映射图像，得到目标图像。

9.一种图像拼接设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令以实现如权利要求1至7中任一项所述的图像拼接方法。

10.一种存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由图像拼接设备的处理器执行时，使得所述图像拼接设备能够执行如权利要求1至7中任一项所述的图像拼接方法。

说明书

一种图像拼接方法、装置、设备及介质

技术领域

[0001] 本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像拼接方法、装置、设备及介质。

背景技术

[0002] 目前，检测高空抛物的场景中，通常使用单个相机对建筑物拍摄，但针对高度较高的建筑物，往往单个相机的视野不够大。若拉远单个相机与建筑物间的距离，使相机视野容纳建筑物，会出现建筑物部分图像不清晰的情况。现有技术使用汇聚式全景拼接相机，采集并输出的拼接后的图像变形严重，带有柱面或球面效果的视觉观感，与用户实际对建筑物的视觉观感效果差异较大，并不利于在检测高空抛物的场景中的应用。

[0003] 针对需要检测高空抛物的场景中，如何生成无变形、与用户实际对建筑物的视觉感官效果一致的建筑物图像，是亟需解决的问题。

发明内容

[0004] 本发明提供一种图像拼接方法、装置、设备及介质，用以避免图像变形，生成与用户实际视觉感官效果一致的图像。

[0005] 本发明的技术方案如下：

[0006] 根据本发明实施例的第一方面，提供一种图像拼接方法，包括：

[0007] 获取包含目标对象不同部分的多张图像，其中，多张图像中相邻图像之间的重叠区域面积大于预设面积阈值，多张图像的排列次序是基于采集设备采集每张图像时的拍摄角度确定的，拍摄角度为采集设备的光轴与水平面所成锐角的角度；

[0008] 根据预先配置的缩放比例参数，确定每张图像的图像映射矩阵；

[0009] 针对每张图像，基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的映射图像；

[0010] 按照多张图像的排列次序，拼接多张图像的映射图像，得到目标图像。

[0011] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接方法中，根据预先配置的缩放比例参数，确定每张图像的图像映射矩阵，包括：

[0012] 基于预先配置第一图像中目标点的坐标信息、以及预先配置的缩放比例参数，确定第一图像中目标点映射后的坐标信息，第一图像为多张图像中拍摄角度最大的图像；

[0013] 根据第一图像中目标点的坐标信息、第一图像中目标点映射后的坐标信息，确定第一图像的图像映射矩阵。

[0014] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接方法中，根据缩放比例参数，确定每张图像的图像映射矩阵，还包括：

[0015] 基于预先配置第二图像中目标点的坐标信息、缩放比例参数、以及第三图像中目标点映射后的坐标信息，确定第二图像中目标点映射后的坐标信息，其中，第二图像为多张图像中除第一图像之外的任一图像，第三图像为与第二图像相邻图像中拍摄角度较大的图像；

[0016] 根据第二图像中目标点的坐标信息、第二图像中目标点映射后的坐标信息，确定第二图像的图像映射矩阵。

[0017] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接方法中，第一图像中的部分目标点在第一图像与相邻图像之间的重叠区域中；

[0018] 第二图像中的目标点在第二图像与相邻图像之间的重叠区域中。

[0019] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接方法中，针对每张图像，基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的映射图像，包括：

[0020] 基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的中间映射图像；

[0021] 确定该中间映射图像的内接矩形，保留内接矩形中的图像作为该图像对应的映射图像。

[0022] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接方法中，按照多张图像的排列次序，拼接多张图像的映射图像，得到目标图像，包括：

[0023] 依据多张图像的排列次序拼接多张图像的映射图像，得到拼接后的图像；

[0024] 根据预先配置的保留区域，对拼接后的图像进行裁剪处理，保留保留区域中的图像，得到目标图像。

[0025] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接方法中，目标图像用于检测在目标对象对应的预设空间内的异常对象。

[0026] 根据本发明实施例的第二方面，提供一种图像拼接装置，包括：

[0027] 获取单元，用于获取包含目标对象不同部分的多张图像，其中，多张图像中相邻图像之间的重叠区域面积大于预设面积阈值，多张图像的排列次序是基于采集设备采集每张图像时的拍摄角度确定的，拍摄角度为采集设备的光轴与水平面所成锐角的角度；

[0028] 映射矩阵确定单元，用于根据预先配置的缩放比例参数，确定每张图像的图像映射矩阵；

[0029] 映射图像确定单元，用于针对每张图像，基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的映射图像；

[0030] 拼接单元，用于按照多张图像的排列次序，拼接多张图像的映射图像，得到目标图像。

[0031] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接装置中，映射矩阵确定单元具体用于：

[0032] 基于预先配置第一图像中目标点的坐标信息、以及预先配置的缩放比例参数，确定第一图像中目标点映射后的坐标信息，第一图像为多张图像中拍摄角度最大的图像；

[0033] 根据第一图像中目标点的坐标信息、第一图像中目标点的映射后的坐标信息，确定第一图像的图像映射矩阵。

[0034] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接装置中，映射矩阵确定单元还用于：

[0035] 基于预先配置第二图像中目标点的坐标信息、缩放比例参数、以及第三图像中目标点映射后的坐标信息，确定第二图像中目标点映射后的坐标信息，其中，第二图像为多张图像中除第一图像之外的任一图像，第三图像为与第二图像相邻图像中拍摄角度较大的图像；

[0036] 根据第二图像目标点的坐标信息、第二图像中目标点的映射后的坐标信息，确定第二图像的图像映射矩阵。

[0037] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接装置中，第一图像中的部分目标点在第一图像与相邻图像之间的重叠区域中；

[0038] 第二图像中的目标点在第二图像与相邻图像之间的重叠区域中。

[0039] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接装置中，映射图像确定单元具体用于：

[0040] 基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的中间映射图像；

[0041] 确定该中间映射图像的内接矩形，保留内接矩形中的图像作为该图像对应的映射图像。

[0042] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接装置中，拼接单元具体用于：

[0043] 依据多张图像的排列次序拼接多张图像的映射图像，得到拼接后的图像；

[0044] 根据预先配置的保留区域，对拼接后的图像进行裁剪处理，保留保留区域中的图像，得到目标图像。

[0045] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接装置中，目标图像用于检测在目标对象对应的预设空间内的异常对象。

[0046] 根据本发明实施例的第三方面，提供一种图像拼接设备，包括：

[0047] 处理器；

[0048] 用于存储处理器可执行指令的存储器；

[0049] 其中，处理器被配置为执行指令以实现第一方面中任一项的图像拼接方法。

[0050] 根据本发明实施例的第四方面，提供一种存储介质，当存储介质中的指令由图像拼接设备的处理器执行时，使得图像拼接设备能够执行第一方面中任一项的图像拼接方法。

[0051] 本发明的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

[0052] 获取包含目标对象不同部分的多张图像，其中，多张图像中相邻图像之间的重叠区域面积大于预设面积阈值，多张图像的排列次序是基于采集设备采集每张图像时的拍摄角度确定的，拍摄角度为采集设备的光轴与水平面所成锐角的角度，根据预先配置的缩放比例参数，确定每张图像的图像映射矩阵，针对每张图像，基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的映射图像，按照多张图像的排列次序，拼接多张图像的映射图像，得到目标图像。获取的目标对象的多张图像根据对应的图像映射矩阵，确定出对应的映射图像，使得多张图像的映射图像中的目标对象大小一致，避免出现使用多张图像的映射图像拼接的目标图像中出现近大远小的情况，防止目标图像中目标对象出现变形。

附图说明

[0053] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理，并不构成对本发明的不当限定。

[0054] 图1是根据一示例性实施例示出的一种图像拼接方法的示意流程图。

[0055] 图2是根据一示例性实施例示出的采集设备的光轴与水平面所成锐角的角度示意图。

[0056] 图3是根据一示例性实施例示出的图像中目标点的示意图。

[0057] 图4是根据一示例性实施例示出的获取的多张图像示意图。

[0058] 图5是根据一示例性实施例示出的生成目标对象的目标图像示意图。

[0059] 图6是根据一示例性实施例示出的一种图像拼接方法的示意流程图。

[0060] 图7是根据一示例性实施例示出的一种图像拼接装置的结构示意图。

[0061] 图8是根据一示例性实施例示出的一种图像拼接设备的结构示意图。

[0062] 图9是根据一示例性实施例示出的另一种图像拼接设备的结构示意图。

具体实施方式

[0063] 为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

[0064] 本发明实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。其中，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

[0065] 图1是根据一示例性实施例示出的一种图像拼接方法的流程示意图，如图1所示，图像拼接方法，包括以下步骤：

[0066] 步骤S101，获取包含目标对象不同部分的多张图像，其中，多张图像中相邻图像之间的重叠区域面积大于预设面积阈值，多张图像的排列次序是基于采集设备采集每张图像时的拍摄角度确定的，拍摄角度为采集设备的光轴与水平面所成锐角的角度。

[0067] 具体实施时，根据实际应用场景，获取目标对象的多张图像可以是实时采集的图像，也可以是通过通信传输接收到的图像。其中，获取的目标对象的多张图像的排列次序，是根据采集每张图像时采集设备的光轴与水平面形成的锐角(如图2中采集设备的光轴与水平面所成锐角的角度)的角度的大小关系确定的。例如，采集图像时采集设备与水平面锐角角度越大，图像的排列次序越小，或者采集图像时采集设备与水平面锐角角度越小，图像的排列次序越大。并且，相邻次序的两个图像之间具有重叠区域，且重叠区域面积大于或等于预设面积阈值，保证多张图像中包含了目标对象连续的图像内容。

[0068] 需要说明的是，在实际应用场景中，如高空抛物检测场景，或者检测目标对象周围预设范围内出现异常对象的场景，采集目标对象的多张图像时，可以在同一位置架设多张图像采集设备，采集设备视野的重心在同一直线上，并且根据场景需求，采集设备采集的多张图像可以包含部分目标对象的连续的图像内容。例如，在检测高空抛物的场景中，某建筑物共计27层，在1-16层设置有可开启的窗户，多张图像中包含该建筑物1-16层连续的图像内容便可满足高空抛物的场景需求。

[0069] 步骤S102，根据预先配置的缩放比例参数，确定每张图像的图像映射矩阵。

[0070] 具体实施时，在不同的应用场景中可以配置不同的缩放比例参数，缩放比例参数也可以根据用户实际对目标对象的视觉感官效果进行设置，根据缩放比例参数可以确定每张图像的图像映射矩阵，用于对图像进行映射处理。

[0071] 在实际应用场景中，可以基于预先配置第一图像中目标点的坐标信息、以及缩放比例参数，确定第一图像中目标点映射后的坐标信息，第一图像为多张图像中拍摄角度最大的图像；

[0072] 根据第一图像中目标点的坐标信息、第一图像中目标点的映射后的坐标信息，确定第一图像的图像映射矩阵。

[0073] 具体实施时，多张图像中图像拍摄角度最大的，也即采集图像时采集设备与水平面夹角角度最大的图像，记为第一图像。可以基于第一图像中预先配置的目标点的坐标信息、以及缩放比例参数，确定第一图像中目标点映射后的坐标信息。例如，在预先配置的目标点数量为4个的场景中(如图3根据一示例性示出的目标点)，目标点坐标分别为p1,1(x,y)、p1,2(x,y)、p1,3(x,y)、p1,4(x,y)，预先配置的缩放比例参数记为λ，目标点映射后的坐标记为q1,1(x,y)、q1,2(x,y)、q1,3(x,y)、q1,4(x,y)，其中，目标点映射后的坐标值可采用如下过程计算：q1,1(x,y)＝p1,1(x,y)、q1,2(x,y)＝p1,2(x,y)、q1,3(x)＝p1,2(x)、q1,3(y)＝λp1,3(y)、q1,4(x)＝p1,1(x)、q1,4(y)＝λp1,3(y)。

[0074] 根据第一图像中目标点的坐标信息(各个目标点的坐标值)以及第一图像中目标点的映射后的坐标信息，可以确定第一图像的图像映射矩阵，例如，采用如下数学关系式确定出第一图像的图像映射矩阵， qx为目标点映射后的x方向坐标值，qy为目标点映射后的y方向坐标值，px为目标点x方向坐标值，py为目标点y方向坐标值，带入上述数学关系式中，可以得到第一图像的图像映射矩阵M1。

[0075] 一种可能的实施方式中，对于多张图像中不是第一图像的其它图像，可以基于预先配置第二图像中目标点的坐标信息、缩放比例参数、以及第三图像中目标点映射后的坐标信息，确定第二图像中目标点映射后的坐标信息，其中，第二图像为多张图像中除第一图像之外的任一图像，第三图像为与第二图像相邻图像中拍摄角度较大的图像；

[0076] 根据第二图像目标点的坐标信息、第二图像中目标点的映射后的坐标信息，确定第二图像的图像映射矩阵。

[0077] 具体实施时，第二图像为获取的多张图像中除了第一图像之外的任一个图像，在第二图像中预先配置的目标点数量为4个的场景中，目标点坐标分别为pn,1(x,y)、pn,2(x,y)、pn,3(x,y)、pn,4(x,y)，n为第二图像对应的次序，其值大于或等于2，预先配置的缩放比例参数记为λ，目标点映射后的坐标记为qn,1(x,y)、qn,2(x,y)、qn,3(x,y)、qn,4(x,y)。其中，目标点映射后的坐标值是根据第二图像中目标点的坐标信息、缩放比例参数以及第三图像(与第二图像相邻图像中拍摄角度较大的图像)中目标点映射后的坐标信息，例如，第三图像排序次序记为n-1，目标点映射后的坐标值采用如下过程进行计算：qn,1(x,y)＝qn-1,4(x,y)、qn,2(x,y)＝qn-1,3(x,y)、qn,3(x)＝qn-1,2(x)、qn,3(y)＝qn-1,3(y)+λ(pn,3(y)-pn,2(y))、qn,4(x)＝qn-1,1(x)、qn,4(y)＝qn-1,4(y)+λ(pn,3(y)-pn,2(y))。

[0078] 根据第二图像目标点的坐标信息(各个目标点的坐标值)以及第二图像目标点的映射后的坐标信息，可以确定第二图像的图像映射矩阵，例如，采用如下数学关系式确定出第一图像的图像映射矩阵， qx为第二图像n的目标点映射后的x方向坐标值，qy为第二图像n的目标点映射后的y方向坐标值，px为第二图像n的目标点x方向坐标值，py为第二图像n的目标点y方向坐标值，带入上述数学关系式中，可以得到第二图像的图像映射矩阵Mn。

[0079] 需要说明的是，多张图像中的目标点可以是建筑物楼体的窗角或者其他明显标记点，如图3根据一示例性实施例示出的目标点p1、p2、p3、p4，并且多张图像的目标点的坐标信息为同一世界坐标系中的坐标。在实际应用场景中，预先配置在不同图像的目标点之间，具有一定的关系，例如，pn,1(x,y)和pn-1,4(x,y)为世界坐标系下同一个点，pn,2(x,y)和pn-1,3(x,y)为世界坐标系下同一个点。也即，目标点可以全部或部分预先配置在多个次序相邻的图像之间的重叠区域中。

[0080] 一种可能的实施方式中，第一图像中的部分目标点在第一图像与相邻图像之间的重叠区域中。例如，两个相邻图像的重叠区域中设置两个目标点，第一图像和相邻图像的重叠区域中设置的两个目标点可以是图3中的p3和p4，这两个点在第一图像中可以分别记为p1,3(x,y)和p1,4(x,y)，同时，这两个点在与第一图像相邻的图像中分别记为p2,2(x,y)和p2,1(x,y)。

[0081] 一种可能的实施方式中，第二图像中的目标点在第二图像与相邻图像之间的重叠区域中。例如，两个相邻图像的重叠区域中设置两个目标点，第二图像和相邻图像的重叠区域中设置的两个目标点可以是图3中的p1和p2，这两个点在任一个第二图像中可以分别记为pn,1(x,y)和pn,2(x,y)，同时这两个在该第二图像前一次序的图像中分别记为pn-1,4(x,y)和pn-1,3(x,y)。第二图像和相邻图像的重叠区域中设置的两个目标点还可以是图3中的p3和p4，折两个点在第二图像中可以分别记为pn,3(x,y)和pn,4(x,y)，同时这两个点在该第二图像后一次序的图像中分别记为pn+1,2(x,y)和pn+1,1(x,y)。

[0082] 由于第二图像的图像映射矩阵是基于与其次序相邻图像中拍摄角度最大的图像的目标点映射后的坐标信息确定的，利用多张图像的图像映射矩阵映射后的图像可以矫正透射失真，并且使映射后的图像中目标对象的视觉感官效果一致，避免远大近小的效果，并与人的实际视觉感官一致。

[0083] 步骤S103，针对每张图像，基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的映射图像。

[0084] 具体实施时，针对多张图像中的每一个图像，基于该图像的图像映射矩阵，可以将每一个图像的图像矩阵与该图像的图像映射矩阵相乘，得到该图像对应的映射图像。在实际应用场景中，多张图像经过图像映射矩阵映射后的映射图像不是一个矩形，可以基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的中间映射图像；确定该中间映射图像的内接矩形，保留内接矩形中的图像作为该图像对应的映射图像。针对每张图像的中间映射图像，确定该图像对应的中间映射图像的内接矩形，保留内接矩形中的图像作为该图像对应的映射图像。

[0085] 步骤S104，按照多张图像的排列次序，拼接多张图像的映射图像，并生成目标对象的目标图像。

[0086] 具体实施时，按照多张图像的排列次序，依次将图像对应的映射图像拼接起来，将拼接后的图像作为目标对象的目标图像。图4为根据一示例性实施例示出获取目标对象的3个图像，并将3个图像对应的映射图像内接矩形中的图像保留下来作为3个图像对应的映射图像，用于生成目标对象的目标图像，图5为将3个图像的映射图像依次序拼接，生成目标对象的目标图像。

[0087] 一种可能的实施方式中，按照多张图像的排列次序，拼接多张图像的映射图像，得到目标图像时，可以依据多张图像的排列次序拼接多张图像的映射图像，得到拼接后的图像；根据预先配置的保留区域，对拼接后的图像进行裁剪处理，保留保留区域中的图像，得到目标图像。

[0088] 具体实施时，依据多张图像的排列次序拼接图像对应的映射图像之后，对拼接后的图像，按照预先配置的保留区域(如图5中示出的虚线框示出的预设保留区域)，进行裁剪，将保留区域中的图像作为目标对象的目标图像，其中保留区域可以根据实际应用场景需求进行配置。

[0089] 图6是根据一示例性实施例示出的一种图像拼接方法的流程示意图，如图6所示，图像拼接方法，包括以下步骤：

[0090] 步骤S601，获取目标对象的多张图像。

[0091] 具体实施时，可以通过实时采集的方式获取目标对象的多张图像，其中，多张图像的排列次序与采集该图像时采集设备光轴与水平面形成锐角的角度大小有关，可以基于角度的大小确定出多张图像的排列次序，例如，角度越大，序号越小，或者角度越小，序号越大。为便于描述，本发明实施例中下述说明中多张图像的排列次序，是按照角度越大，序号越小的方式确定的。

[0092] 步骤S602，确定每张图像的图像映射矩阵。

[0093] 具体实施时，多张图像中个图像的图像映射矩阵是不同的，序号最小的第一图像(也是采集图像时采集设备光轴与水平面形成锐角角度最大的)的图像映射矩阵是根据第一图像中预先配置的目标点的坐标信息，和第一图像中目标点的映射坐标信息确定出的，其中，第一图像中目标点的映射后坐标信息是根据第一图像中预先配置的目标点的坐标信息以及预先配置的缩放比例参数确定出第一图像中目标点的映射坐标信息，例如，第一图像中目标点坐标分别为p1,1(x,y)、p1,2(x,y)、p1,3(x,y)、p1,4(x,y)，预先配置的缩放比例参数记为λ，第一图像中目标点映射后的坐标记为q1,1(x,y)、q1,2(x,y)、q1,3(x,y)、q1,4(x,y)，其中，第一图像中目标点映射后的坐标值可采用如下过程计算：q1,1(x,y)＝p1,1(x,y)、q1,2(x,y)＝p1,2(x,y)、q1,3(x)＝p1,2(x)、q1,3(y)＝λp1,3(y)、q1,4(x)＝p1,1(x)、q1,4(y)＝λp1,3(y)。

[0094] 多张图像中除了第一图像之外的任一图像，记为第二图像，第二图像n(n≥2)的图像映射矩阵是根据第二图像中预先配置的目标点的坐标信息，和第二图像中目标点的映射后坐标信息确定出的，其中第二图像n的目标点的映射坐标信息是根据前一次序n-1的图像的目标点映射后坐标信息、第二图像n的目标点的坐标信息和预先配置的缩放比例参数确定出的，例如，第二图像n的目标点坐标分别为pn,1(x,y)、pn,2(x,y)、pn,3(x,y)、pn,4(x,y)，预先配置的缩放比例参数记为λ，第二图像n的目标点映射后的坐标记为qn,1(x,y)、qn,2(x,y)、qn,3(x,y)、qn,4(x,y)，第二图像前一次序图像n-1的目标点映射后的坐标记为qn-1,1(x,y)、qn-1,2(x,y)、qn-1,3(x,y)、qn-1,4(x,y)。第二图像n的目标点映射后的坐标值采用如下过程进行计算：qn,1(x,y)＝qn-1,4(x,y)、qn,2(x,y)＝qn-1,3(x,y)、qn,3(x)＝qn-1,2(x)、qn,3(y)＝qn-1,3(y)+λ(pn,3(y)-pn,2(y))、qn,4(x)＝qn-1,1(x)、qn,4(y)＝qn-1,4(y)+λ(pn,3(y)-pn,2(y))。

[0095] 需要说明的是，每张图像映射矩阵是根据各图像中预先配置的目标点的坐标信息，该图像中的目标点的映射坐标信息确定出的，采用如下数学关系式确定出图像n的图像映射矩阵， qx为图像n的目标点映射后的x方向坐标值，qy为图像n的目标点映射后的y方向坐标值，px为图像n的目标点x方向坐标值，py为图像n的目标点y方向坐标值，带入上述数学关系式中，可以得到图像的图像映射矩阵Mn。

[0096] 步骤S603，确定每张图像的中间映射图像。

[0097] 具体实施时，在实际应用场景中，对图像为图像矩阵，将每张图像的图像矩阵与该图像对应的映射矩阵相乘，可以得到该图像对应的中间映射图像，针对每一图像进行上述计算，可以确定每张图像对应的中间映射图像。

[0098] 步骤S604，保留每张图像对应的中间映射图像的内接矩形中的图像作为该图像的映射图像。

[0099] 具体实施时，在实际应用场景中，矩形图像经过映射后的中间映射图像为非矩形形状，为便于生成矩形目标图像，可以在拼接映射图像之前，对每个中间映射图像进行处理，针对每一图像，保留图像对应的中间映射图像的内接矩形中的图像作为映射图像，使得多张图像的映射图像为矩形形状，便于拼接处理。

[0100] 步骤S605，拼接多张图像的映射图像，得到目标图像。

[0101] 具体实施时，可以依据多张图像的排列次序，拼接多张图像的映射图像，按照多张图像的排列次序，依次拼接多张图像的映射图像。还可以在图像拼接收，根据实际应用场景需求，对拼接后的图像进行剪裁，保留下来的图像作为目标图像。

[0102] 一种可能的实施方式中，目标图像用于检测在目标对象对应的预设空间内的异常对象。

[0103] 具体实施时，得到的目标图像用于检测目标对象周围预设空间内是否出现异常对象，例如，目标对象为高层建筑物，目标图像可以用于检测高层建筑物预设范围内空间是否有异常对象，也即检测是否有高空抛物的异常情况，由于提升了目标图像的质量，也进一步提升检测目标对象的预设空间内出现异常对象的检测效率及准确率。

[0104] 图7是根据一示例性实施例示出的一种图像拼接装置结构示意图，如图7所示，该装置包括获取单元701，映射矩阵确定单元702，映射图像确定单元703，拼接单元704。

[0105] 获取单元701，用于获取包含目标对象不同部分的多张图像，其中，多张图像中相邻图像之间的重叠区域面积大于预设面积阈值，多张图像的排列次序是基于采集设备采集每张图像时的拍摄角度确定的，拍摄角度为采集设备的光轴与水平面所成锐角的角度；

[0106] 映射矩阵确定单元702，用于根据预先配置的缩放比例参数，确定每张图像的图像映射矩阵；

[0107] 映射图像确定单元703，用于针对每张图像，基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的映射图像；

[0108] 拼接单元704，用于按照多张图像的排列次序，拼接多张图像的映射图像，得到目标图像。

[0109] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接装置中，映射矩阵确定单元702具体用于：

[0110] 基于预先配置第一图像中目标点的坐标信息、以及预先配置的缩放比例参数，确定第一图像中目标点映射后的坐标信息，第一图像为多张图像中拍摄角度最大的图像；

[0111] 根据第一图像中目标点的坐标信息、第一图像中目标点的映射后的坐标信息，确定第一图像的图像映射矩阵。

[0112] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接装置中，映射矩阵确定单元702还用于：

[0113] 基于预先配置第二图像中目标点的坐标信息、缩放比例参数、以及第三图像中目标点映射后的坐标信息，确定第二图像中目标点映射后的坐标信息，其中，第二图像为多张图像中除第一图像之外的任一图像，第三图像为与第二图像相邻图像中拍摄角度较大的图像；

[0114] 根据第二图像目标点的坐标信息、第二图像中目标点的映射后的坐标信息，确定第二图像的图像映射矩阵。

[0115] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接装置中，第一图像中的部分目标点在第一图像与相邻图像之间的重叠区域中；

[0116] 第二图像中的目标点在第二图像与相邻图像之间的重叠区域中。

[0117] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接装置中，映射图像确定单元703具体用于：

[0118] 基于该图像的图像映射矩阵，确定该图像对应的中间映射图像；

[0119] 确定该中间映射图像的内接矩形，保留内接矩形中的图像作为该图像对应的映射图像。

[0120] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接装置中，拼接单元704具体用于：

[0121] 依据多张图像的排列次序拼接多张图像的映射图像，得到拼接后的图像；

[0122] 根据预先配置的保留区域，对拼接后的图像进行裁剪处理，保留保留区域中的图像，得到目标图像。

[0123] 一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的图像拼接装置中，目标图像用于检测在目标对象对应的预设空间内的异常对象。

[0124] 基于上述本发明实施例相同构思，图8是根据一示例性实施例示出的图像拼接设备800的结构示意图，如图8所示，本发明实施例示出的图像拼接设备800包括：

[0125] 处理器810；

[0126] 用于存储处理器810可执行指令的存储器820；

[0127] 其中，处理器810被配置为执行指令，以实现本发明实施例中图像拼接方法。

[0128] 在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器820，上述指令可由图像拼接装置的处理器810执行以完成上述方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

[0129] 另外，结合图1、6、7所描述的本发明实施例提供的图像拼接方法及装置可以由图像拼接设备来实现。图9示出了本发明实施例提供的图像拼接设备结构示意图。

[0130] 该图像拼接设备可以包括处理器901以及存储有计算机程序指令的存储器902。

[0131] 具体地，上述处理器901可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

[0132] 存储器902可以包括用于存储数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器902可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器902可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器902可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器902是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器902包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

[0133] 处理器901通过读取并执行存储器902中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的图像拼接方法。

[0134] 在一个示例中，该图像拼接设备还可包括通信接口903和总线910。其中，如图9所示，处理器901、存储器902、通信接口903通过总线910连接并完成相互间的通信。

[0135] 通信接口903，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

[0136] 总线910包括硬件、软件或两者，将该图像拼接设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其它图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其它合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线910可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。

[0137] 另外，结合上述实施例中的图像拼接方法，本发明实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一项图像拼接方法。

[0138] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

[0139] 本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0140] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0141] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0142] 尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

[0143] 显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。