盲区监测报警方法和装置

摘要

本发明公开了一种盲区监测报警方法和装置。该方法应用于车辆中，车辆包括至少一个雷达，其中，该方法包括：基于雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，其中，多个检测点位于目标对象上；根据检测信息从多个检测点中确定处于车辆的盲区监测范围内的第一类检测点；根据第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定目标对象相对于车辆的相对速度；根据相对速度确定是否生成警报信息。本发明解决了现有的雷达检测方法存在报警不及时以及误报警的技术问题。

权利要求

1.一种盲区监测报警方法，应用于车辆中，其中，所述车辆包括至少一个雷达，其特征在于，包括：基于所述雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，其中，所述多个检测点位于目标对象上；

根据所述检测信息从所述多个检测点中确定处于所述车辆的盲区监测范围内的第一类检测点；

根据所述第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定所述目标对象相对于所述车辆的相对速度；

根据所述相对速度确定是否生成警报信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，包括：检测所述多个检测点的数量是否大于第一阈值；

在所述多个检测点的数量小于等于所述第一阈值的情况下，获取所述多个检测点的检测信息；

在所述多个检测点的数量大于所述第一阈值的情况下，按照所述多个检测点与所述雷达之间的距离对所述多个检测点进行排序，并获取所述距离小于第一预设距离的检测点的检测信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测信息至少包括：检测距离和检测角度，其中，所述检测距离为所述雷达与检测点之间的距离，所述检测角度为雷达坐标系中的角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述多个检测点的检测信息从所述多个检测点中确定处于所述车辆的盲区监测范围内的第一类检测点，包括：检测每个检测点的检测距离是否小于第二预设距离，和/或所述检测角度是否处于预设角度范围内；

在检测到所述每个检测点的检测距离小于所述第二预设距离，和/或所述检测角度处于所述预设角度范围内的情况下，确定所述检测点为所述第一类检测点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定所述目标对象相对于所述车辆的相对速度，包括：获取所述雷达检测到的所述车辆的速度以及所述第一类检测点中每个检测点的检测角度和模糊多普勒速度；

根据所述车辆的速度以及所述第一类检测点中每个检测点的检测角度和模糊多普勒速度确定所述车辆与所述目标对象之间的第一相对速度；

在所述第一相对速度与所述车辆的实际速度不匹配时，确定所述第一类检测点为第二类检测点；

基于所述第二类检测点确定所述目标对象相对于所述车辆的相对速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述第二类检测点确定所述目标对象相对于所述车辆的相对速度，包括：从所述第二类检测点中获取与第三类检测点相匹配的第四类检测点，其中，所述第三类检测点为上一帧中用于确定所述目标对象为动态对象的检测点；

根据所述第四类检测点确定所述目标对象相对于所述车辆的相对速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，从所述第二类检测点中获取与第三类检测点相匹配的第四类检测点，包括：检测所述第二类检测点中的检测点数量是否大于第二阈值；

在所述第二类检测点中的检测点数量大于所述第二阈值的情况下，对所述第二类检测点和所述第三类检测点进行匹配，得到匹配结果；

从所述第二类检测点中选出所述匹配结果为匹配成功的目标检测点；

确定所述目标检测点为所述第四类检测点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对所述第二类检测点和所述第三类检测点进行匹配，得到匹配结果，包括：在所述第二类检测点中的检测点的检测角度与所述第三类检测点中的检测点的检测角度相匹配，并且，所述第二类检测点中的检测点的检测距离与所述第三类检测点中的检测点的检测距离相匹配的情况下，确定所述匹配结果为所述匹配成功；

否则，确定所述匹配结果为匹配失败。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第四类检测点确定所述目标对象相对于所述车辆的相对速度，包括：对所述第四类检测点的模糊多普勒速度进行解算，得到所述第四类检测点中的每个检测点的真实多普勒速度；

根据所述真实多普勒速度和角度确定所述第四类检测点中每个检测点的纵向速度；

计算所述第四类检测点中所有检测点的纵向速度的速度均值，得到所述相对速度。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述相对速度确定是否生成警报信息，包括：在所述相对速度大于预设速度时，生成报警信息。

11.一种盲区监测报警装置，应用于车辆中，其中，所述车辆包括至少一个雷达，其特征在于，包括：获取模块，用于基于所述雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，其中，所述多个检测点位于目标对象上；

第一确定模块，用于根据所述检测信息从所述多个检测点中确定处于所述车辆的盲区监测范围内的第一类检测点；

第二确定模块，用于根据所述第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定所述目标对象相对于所述车辆的相对速度；

第三确定模块，用于根据所述相对速度确定是否生成警报信息。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至10中任意一项所述的盲区监测报警方法。

13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至10中任意一项所述的盲区监测报警方法。

说明书

盲区监测报警方法和装置

技术领域

[0001] 本发明涉及信息检测领域，具体而言，涉及一种盲区监测报警方法和装置。

背景技术

[0002] 雷达具有白天黑夜均能探测远距离目标，且不受舞、云和雨的阻挡的优点，其广泛应用在了气象预报、资源探测、环境探测等方面。其中，将雷达安装在汽车上，可实现对汽车盲区的监测。

[0003] 在现有技术中，用于盲区监测的雷达通常安装在汽车的左后角和右后角，如图1所示的车辆超车的示意图中，本车的左后角和右后角分别安装有一个雷达，本车的监测系统根据跟踪算法对本车后视镜的盲区内可能发生碰撞的目标进行监视，并通过声音、灯光和震动等方式对驾驶员进行盲区检测告警。

[0004] 然而，传统的跟踪算法是基于目标跟踪结果进行告警的，由于盲区监测的雷达安装角度大多朝向车辆的后方，当本车对相邻车道目标车进行超车，且目标车进入到本车的雷达盲区时(如图1所示)，雷达需要多帧的检测结果对目标车进行轨迹的建立和确认。此外，由于目标车距离本车较近，目标车覆盖雷达监测的较大角度范围，目标车此时不满足点目标模型，检测算法输出的检测点角度存在大范围的抖动和闪烁，因此，通常目标车需要在本车后方一定距离后本车的雷达才能输出较为稳定的跟踪结果，从而导致了盲区检测告警的报警延迟。

[0005] 而当汽车沿着护栏、墙壁或者静止停放车辆行驶时，如图2所示，此时存在垂直于车身方向的雷达波束照射到护栏、墙壁或者静止停放车辆，基于雷达特性可检测出一个不具有多普勒速度的稳定检测点(如图2中的检测点)，该检测点认为是一个与本车同速运行的目标车，从而产生虚假的盲区检测告警。

[0006] 针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

[0007] 本发明实施例提供了一种盲区监测报警方法和装置，以至少解决现有的雷达检测方法存在报警不及时以及误报警的技术问题。

[0008] 根据本发明实施例的一个方面，提供了一种盲区监测报警方法，应用于车辆中，其中，车辆包括至少一个雷达，包括：基于雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，其中，多个检测点位于目标对象上；根据检测信息从多个检测点中确定处于车辆的盲区监测范围内的第一类检测点；根据第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定目标对象相对于车辆的相对速度；根据相对速度确定是否生成警报信息。

[0009] 进一步地，盲区监测报警方法还包括：检测多个检测点的数量是否大于第一阈值；在多个检测点的数量小于等于第一阈值的情况下，获取多个检测点的检测信息；在多个检测点的数量大于第一阈值的情况下，按照多个检测点与雷达之间的距离对多个检测点进行排序，并获取距离小于第一预设距离的检测点的检测信息。

[0010] 进一步地，检测信息至少包括：检测距离和检测角度，其中，检测距离为雷达与检测点之间的距离，检测角度为雷达坐标系中的角度。

[0011] 进一步地，盲区监测报警方法还包括：检测每个检测点的检测距离是否小于第二预设距离，和/或检测角度是否处于预设角度范围内；在检测到每个检测点的检测距离小于第二预设距离，和/或检测角度处于预设角度范围内的情况下，确定检测点为第一类检测点。

[0012] 进一步地，盲区监测报警方法还包括：获取雷达检测到的车辆的速度以及第一类检测点中每个检测点的检测角度和模糊多普勒速度；根据车辆的速度以及第一类检测点中每个检测点的检测角度和模糊多普勒速度确定车辆与目标对象之间的第一相对速度；在第一相对速度与车辆的实际速度不匹配时，确定第一类检测点为第二类检测点；基于第二类检测点确定目标对象相对于车辆的相对速度。

[0013] 进一步地，盲区监测报警方法还包括：从第二类检测点中获取与第三类检测点相匹配的第四类检测点，其中，第三类检测点为上一帧中用于确定目标对象为动态对象的检测点；根据第四类检测点确定目标对象相对于车辆的相对速度。

[0014] 进一步地，盲区监测报警方法还包括：检测第二类检测点中的检测点数量是否大于第二阈值；在第二类检测点中的检测点数量大于第二阈值的情况下，对第二类检测点和第三类检测点进行匹配，得到匹配结果；从第二类检测点中选出匹配结果为匹配成功的目标检测点；确定目标检测点为第四类检测点。

[0015] 进一步地，盲区监测报警方法还包括：在第二类检测点中的检测点的检测角度与第三类检测点中的检测点的检测角度相匹配，并且，第二类检测点中的检测点的检测距离与第三类检测点中的检测点的检测距离相匹配的情况下，确定匹配结果为匹配成功；否则，确定匹配结果为匹配失败。

[0016] 进一步地，盲区监测报警方法还包括：对第四类检测点的模糊多普勒速度进行解算，得到第四类检测点中的每个检测点的真实多普勒速度；根据真实多普勒速度和角度确定第四类检测点中每个检测点的纵向速度；计算第四类检测点中所有检测点的纵向速度的速度均值，得到相对速度。在相对速度大于预设速度时，生成报警信息。

[0017] 根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种盲区监测报警装置，应用于车辆中，其中，车辆包括至少一个雷达，包括：获取模块，用于基于雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，其中，多个检测点位于目标对象上；第一确定模块，用于根据检测信息从多个检测点中确定处于车辆的盲区监测范围内的第一类检测点；第二确定模块，用于根据第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定目标对象相对于车辆的相对速度；第三确定模块，用于根据相对速度确定是否生成警报信息。

[0018] 根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的盲区监测报警方法。

[0019] 根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的盲区监测报警方法。

[0020] 在本发明实施例中，采用基于检测点的角度以及多普勒速度来确定是否进行报警的方式，通过获取雷达采集到的当前帧的多个检测点的检测信息，并根据检测信息从多个检测点中确定处于车辆的盲区监测范围内的第一类检测点，然后再根据第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定目标对象相对于车辆的相对速度，最后根据相对速度确定是否生成警报信息。

[0021] 在上述过程中，本申请根据每个检测点的角度以及多普勒速度来确定目标对象与车辆之间的相对速度，进而根据相对速度来确定是否进行报警，可以避免现有的检测算法仅能检测不具有多普勒速度的稳定检测点所导致的产生虚假警告的问题。另外，本申请可对位于目标对象上的多个检测点同时对车辆进行检测，即本申请采用面目标模型来对目标对象进行检测，从而可以避免现有的检测算法所存在的报警不及时的问题。

[0022] 由此可见，本申请所提供的方案达到了对车辆的盲区进行监测报警的目的，从而实现了及时报警以及准确报警的技术效果，进而解决了现有的雷达检测方法存在报警不及时以及误报警的技术问题。

附图说明

[0023] 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

[0024] 图1是根据现有技术的一种车辆超车的示意图；

[0025] 图2是根据现有技术的一种车辆的盲区监测的示意图；

[0026] 图3是根据本发明实施例的一种盲区监测报警方法的流程图；

[0027] 图4是根据本发明实施例的一种可选的基于面目标模型的检测示意图；以及[0028] 图5是根据本发明实施例的一种盲区监测报警装置的示意图。

具体实施方式

[0029] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0030] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0031] 实施例1

[0032] 根据本发明实施例，提供了一种盲区监测报警方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

[0033] 图3是根据本发明实施例的盲区监测报警方法的流程图，其中，该方法可应用于车辆中，该车辆包括至少一个雷达。可选的，车辆中的盲区检测系统可作为本实施例的执行主体。如图3所示，该方法包括如下步骤：

[0034] 步骤S302，基于雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，其中，多个检测点位于目标对象上。

[0035] 在步骤S302中，目标对象为位于车辆的雷达的检测盲区中的对象，该目标对象可以为静止的对象，例如，墙壁、栅栏、静止停放的汽车等；也可以为运动的对象，例如，与车辆平行运动的其他车辆。

[0036] 另外，在步骤S302中，雷达可实时采集目标对象上的检测点的检测信息，该检测信息至少包括检测距离和检测角度，其中，检测距离为雷达与检测点之间的距离，检测角度为雷达坐标系中的角度。容易注意到的是，现有技术处理的是多帧中的检测点的检测信息，即现有技术是基于点目标模型来对检测点进行处理的，基于点目标模型的检测方法存在抖动和闪烁的问题，该问题可导致盲区检测告警的报警延迟。而本申请是处理的是当前帧的多个检测点的检测信息，即本申请是基于面目标模型来对检测点进行处理的(如图4所示的基于面目标模型的检测示意图)，其中，基于面目标模型的检测方法可避免抖动和闪烁的问题，从而避免了现有技术中的盲区检测告警的报警延迟的问题。

[0037] 步骤S304，根据检测信息从多个检测点中确定处于车辆的盲区监测范围内的第一类检测点。

[0038] 在步骤S304中，第一类检测点为位于盲区监测范围内的检测点。可选的，盲区检测系统可检测每个检测点的检测距离和/或检测角度是否在对应的范围内来确定该检测点是否为第一类检测点。需要说明的是，通过从多个检测点中确定位于盲区监测范围内的检测点，可以使盲区检测系统仅对盲区监测范围内的检测点进行检测，避免无效检测点的干扰。

[0039] 步骤S306，根据第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定目标对象相对于车辆的相对速度。

[0040] 需要说明的是，通过步骤S306可确定目标对象与车辆之间的相对速度，进而可确定目标对象相对于车辆的运动状态。容易注意到的是，在步骤S306中，根据每个检测点的角度以及多普勒速度来确定目标对象与车辆之间的相对速度，进而根据相对速度来确定是否进行报警，可以避免现有的检测算法仅能检测不具有多普勒速度的稳定检测点所导致的产生虚假警告的问题。

[0041] 步骤S308，根据相对速度确定是否生成警报信息。

[0042] 可选的，在步骤S308中，在相对速度大于预设速度时，生成报警信息，其中，该报警信息用于提示用户车辆可能发生碰撞。

[0043] 基于上述步骤S302至步骤S308所记载的内容可以获知，本申请采用基于检测点的角度以及多普勒速度来确定是否进行报警的方式，通过获取雷达采集到的当前帧的多个检测点的检测信息，并根据检测信息从多个检测点中确定处于车辆的盲区监测范围内的第一类检测点，然后再根据第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定目标对象相对于车辆的相对速度，最后根据相对速度确定是否生成警报信息。

[0044] 容易注意到的是，本申请根据每个检测点的角度以及多普勒速度来确定目标对象与车辆之间的相对速度，进而根据相对速度来确定是否进行报警，可以避免现有的检测算法仅能检测不具有多普勒速度的稳定检测点所导致的产生虚假警告的问题。另外，本申请可对位于目标对象上的多个检测点同时对车辆进行检测，即本申请采用面目标模型来对目标对象进行检测，从而可以避免现有的检测算法所存在的报警不及时的问题。

[0045] 由此可见，本申请所提供的方案达到了对车辆的盲区进行监测报警的目的，从而实现了及时报警以及准确报警的技术效果，进而解决了现有的雷达检测方法存在报警不及时以及误报警的技术问题。

[0046] 在一种可选的实施例中，由步骤S302可知，本实施例首先需要基于雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息。具体的，车辆的盲区检测系统检测多个检测点的数量是否大于第一阈值，并在多个检测点的数量小于等于第一阈值的情况下，获取多个检测点的检测信息；在多个检测点的数量大于第一阈值的情况下，按照多个检测点与雷达之间的距离对多个检测点进行排序，并获取距离小于第一预设距离的检测点的检测信息。其中，雷达可通过对RD谱(距离-多普勒谱)进行CFAR(Constant False-Alarm Rate，恒虚警检测)检测来得到上述的检测信息。

[0047] 需要说明的是，现有技术通过在CFAR检测后的点进行聚类操作减少角度计算的计算量，而聚类操作会降低产品的性能，本申请为提高产品性能设置了检测点的数量上限(即第一阈值)，并对数量上限内的检测点不进行聚类，其中，若检测点数量超过数量上限则根据距离由近到远排序保留检测点。

[0048] 进一步地，在得到检测信息之后，车辆的盲区检测系统根据多个检测点的检测信息从多个检测点中确定处于车辆的盲区监测范围内的第一类检测点。具体的，车辆的盲区检测系统检测每个检测点的检测距离是否小于第二预设距离，和/或检测角度是否处于预设角度范围内，并在检测到每个检测点的检测距离小于第二预设距离，和/或检测角度处于预设角度范围内的情况下，确定检测点为第一类检测点。

[0049] 需要说明的是，上述第二预设距离以及预设角度可以根据实际情况进行设定，在此不再进行举例。

[0050] 在一种可选的实施例中，在从多个检测点中确定位于车辆的盲区监测范围内的检测点之后，车辆的盲区检测系统根据第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定目标对象相对于车辆的相对速度。具体的，车辆的盲区检测系统首先获取雷达检测到的车辆的速度以及第一类检测点中每个检测点的检测角度和模糊多普勒速度，然后再根据车辆的速度以及第一类检测点中每个检测点的检测角度和模糊多普勒速度确定车辆与目标对象之间的第一相对速度，并在第一相对速度与车辆的实际速度不匹配时，确定第一类检测点为第二类检测点，最后基于第二类检测点确定目标对象相对于车辆的相对速度。

[0051] 可选的，车辆的盲区检测系统遍历每个在盲区监测范围内的检测点，根据车速、检测点角度以及带有模糊的多普勒速度来判断该检测点是否满足动目标条件，如果检测点满足动目标条件，则确定该检测点为动目标检测点(即第二类检测点)，同时动目标检测点计数+1。需要说明的是，动目标条件可以为但不限于上述用于确定第一类检测点是否为第二类检测点的条件。

[0052] 在一种可选的实施例中，车辆的盲区检测系统可根据上一帧的检测点以及当前帧的检测点来确定目标对象相对于车辆的相对速度。具体的，车辆的盲区检测系统从第二类检测点中获取与第三类检测点相匹配的第四类检测点，并根据第四类检测点确定目标对象相对于车辆的相对速度。其中，第三类检测点为上一帧中用于确定目标对象为动态对象的检测点。

[0053] 可选的，如果当前帧中的动目标检测点(即第三类检测点)的数量超过设定的门限阈值，则将当前帧动的目标检测点与上一帧的检测点根据距离和角度进行匹配，通过匹配成功的检测点解算速度模糊，得到每个检测点真实的多普勒速度(即目标对象相对于车辆的相对速度)。

[0054] 其中，车辆的盲区检测系统可检测第二类检测点中的检测点数量是否大于第二阈值，在第二类检测点中的检测点数量大于第二阈值的情况下，对第二类检测点和第三类检测点进行匹配，得到匹配结果，并从第二类检测点中选出匹配结果为匹配成功的目标检测点，最后确定目标检测点为第四类检测点。另外，在第二类检测点中的检测点的检测角度与第三类检测点中的检测点的检测角度相匹配，并且，第二类检测点中的检测点的检测距离与第三类检测点中的检测点的检测距离相匹配的情况下，确定匹配结果为匹配成功，否则，确定匹配结果为匹配失败。

[0055] 进一步地，在得到第四类检测点之后，车辆的盲区检测系统根据第四类检测点确定目标对象相对于车辆的相对速度。具体的，车辆的盲区检测系统对第四类检测点的模糊多普勒速度进行解算，得到第四类检测点中的每个检测点的真实多普勒速度，并根据真实多普勒速度和角度确定第四类检测点中每个检测点的纵向速度，最后，计算第四类检测点中所有检测点的纵向速度的速度均值，得到相对速度。即根据每个点真实的多普勒速度和角度反演出其纵向速度，根据所有检测点得到的纵向速度进行统计得到均值速度即是目标相对本车的速度。

[0056] 由上述内容可知，本申请基于雷达RD谱检测点点云统计算法对盲区进行监测，将传统雷达采用的点目标模型转换为面目标模型，避免了传统基于跟踪目标的盲区报警方法存在的报警延迟和虚假警告的问题，能够实现简单、准确的进行盲区报警的效果。

[0057] 实施例2

[0058] 根据本发明实施例，还提供了一种盲区监测报警装置的实施例，其中，图5是根据本发明实施例的盲区监测报警装置的示意图，如图5所示，该装置包括：获取模块501、第一确定模块503、第二确定模块505以及第三确定模块507。

[0059] 其中，获取模块501，用于基于雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，其中，多个检测点位于目标对象上；第一确定模块503，用于根据检测信息从多个检测点中确定处于车辆的盲区监测范围内的第一类检测点；第二确定模块505，用于根据第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定目标对象相对于车辆的相对速度；第三确定模块507，用于根据相对速度确定是否生成警报信息。

[0060] 此处需要说明的是，上述获取模块501、第一确定模块503、第二确定模块505以及第三确定模块507对应于上述实施例的步骤S302至步骤S308，四个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。

[0061] 在一种可选的实施例中，获取模块包括：第一检测模块、第一获取模块以及第二获取模块。其中，第一检测模块，用于检测多个检测点的数量是否大于第一阈值；第一获取模块，用于在多个检测点的数量小于等于第一阈值的情况下，获取多个检测点的检测信息；第二获取模块，用于在多个检测点的数量大于第一阈值的情况下，按照多个检测点与雷达之间的距离对多个检测点进行排序，并获取距离小于第一预设距离的检测点的检测信息。

[0062] 可选的，检测信息至少包括：检测距离和检测角度，其中，检测距离为雷达与检测点之间的距离，检测角度为雷达坐标系中的角度。

[0063] 在一种可选的实施例中，第一确定模块包括：第二检测模块以及第五确定模块。其中，第二检测模块，用于检测每个检测点的检测距离是否小于第二预设距离，和/或检测角度是否处于预设角度范围内；第五确定模块，用于在检测到每个检测点的检测距离小于第二预设距离，和/或检测角度处于预设角度范围内的情况下，确定检测点为第一类检测点。

[0064] 在一种可选的实施例中，第二确定模块包括：第三获取模块、第六确定模块、第七确定模块以及第八确定模块。其中，第三获取模块，用于获取雷达检测到的车辆的速度以及第一类检测点中每个检测点的检测角度和模糊多普勒速度；第六确定模块，用于根据车辆的速度以及第一类检测点中每个检测点的检测角度和模糊多普勒速度确定车辆与目标对象之间的第一相对速度；第七确定模块，用于在第一相对速度与车辆的实际速度不匹配时，确定第一类检测点为第二类检测点；第八确定模块，用于基于第二类检测点确定目标对象相对于车辆的相对速度。

[0065] 在一种可选的实施例中，第八确定模块包括：第四获取模块以及第九确定模块。其中，第四获取模块，用于从第二类检测点中获取与第三类检测点相匹配的第四类检测点，其中，第三类检测点为上一帧中用于确定目标对象为动态对象的检测点；第九确定模块，用于根据第四类检测点确定目标对象相对于车辆的相对速度。

[0066] 在一种可选的实施例中，第四获取模块包括：检测模块、匹配模块、筛选模块以及第十确定模块。其中，检测模块，用于检测第二类检测点中的检测点数量是否大于第二阈值；匹配模块，用于在第二类检测点中的检测点数量大于第二阈值的情况下，对第二类检测点和第三类检测点进行匹配，得到匹配结果；筛选模块，用于从第二类检测点中选出匹配结果为匹配成功的目标检测点；第十确定模块，用于确定目标检测点为第四类检测点。

[0067] 在一种可选的实施例中，匹配模块包括：第十一确定模块，用于在第二类检测点中的检测点的检测角度与第三类检测点中的检测点的检测角度相匹配，并且，第二类检测点中的检测点的检测距离与第三类检测点中的检测点的检测距离相匹配的情况下，确定匹配结果为匹配成功；否则，确定匹配结果为匹配失败。

[0068] 在一种可选的实施例中，第九确定模块包括：处理模块、第十二确定模块以及计算模块。其中，处理模块，用于对第四类检测点的模糊多普勒速度进行解算，得到第四类检测点中的每个检测点的真实多普勒速度；第十二确定模块，用于根据真实多普勒速度和角度确定第四类检测点中每个检测点的纵向速度；计算模块，用于计算第四类检测点中所有检测点的纵向速度的速度均值，得到相对速度。

[0069] 在一种可选的实施例中，盲区监测报警装置还包括：生成模块，用于在相对速度大于预设速度时，生成报警信息。

[0070] 实施例3

[0071] 根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述实施例1中的盲区监测报警方法。

[0072] 实施例4

[0073] 根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例1中的盲区监测报警方法。

[0074] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

[0075] 在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

[0076] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

[0077] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0078] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0079] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0080] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。