本发明提供了一种电烫斗打磨设备及其打磨方法；设备包括打磨装置、传输装置、视觉检测模块、夹具库和夹取机器人；夹取机器人包括机器人本体和夹具；机器人本体末端通过快换结构与夹具连接；工作时，传输装置将电烫斗组件传输至夹取位，视觉检测模块获取电烫斗组件图像；判断该电烫斗组件加工是否需要夹具换型；当需要夹具换型时，机器人本体将原有夹具放入夹具库，然后机器人本体将需要安装的夹具安装；机器人本体通过夹具夹取电烫斗组件，并将电烫斗组件移至打磨装置上进行打磨。本发明可进行电烫斗组件自动打磨以及夹具自动换型，实现电烫斗打磨生产线全自动化生产；可减少操作人员，节省人力成本和提高工作效率。
以及用于夹取电烫斗组件并将电烫斗组件进行移动的夹取机器人；
所述夹取机器人包括机器人本体和夹具；机器人本体末端通过快换结构与夹具连接；
工作时，传输装置将待打磨的电烫斗组件传输至夹取位，视觉检测模块获取待打磨的电烫斗组件图像；根据电烫斗组件图像判断该电烫斗组件加工是否需要夹具换型；当需要夹具换型时，机器人本体将原有夹具移至夹具库，快换结构松开原有夹具使原有夹具放入夹具库，然后机器人本体末端移至夹具库需要安装的夹具上方，通过快换结构将需要安装的夹具装在机器人本体末端，完成夹具换型；之后，机器人本体通过夹具夹取电烫斗组件，并将电烫斗组件移至打磨装置上进行打磨；打磨完成后，机器人本体将电烫斗组件移至传输装置上进行下料；
所述夹具库包括库箱体、防尘盖总成和防尘盖平移组件；所述库箱体设有夹具存放腔；
夹具存放腔中设有若干夹具放置位；所述防尘盖总成可滑动地设置在夹具存放腔腔口上，且防尘盖总成外侧连接有可拉伸或收缩的防尘罩，以实现夹具存放腔腔口封闭；防尘盖总成与防尘盖平移组件连接，以实现防尘盖总成移动；所述防尘盖总成设有取放口；所述取放口上设有可打开或关闭的盖体；所述盖体与开合驱动组件连接，以实现盖体打开或关闭。
2.根据权利要求1所述的电烫斗打磨设备，其特征在于：所述盖体与防尘盖总成之间铰接；所述开合驱动组件包括盖体气缸；盖体气缸的缸筒可转动地设置在防尘盖总成上；盖体气缸的伸缩杆与盖体铰接；工作时，盖体气缸的伸缩杆伸缩，推动盖体打开或关闭。
3.根据权利要求2所述的电烫斗打磨设备，其特征在于：所述防尘盖总成上设有铰接座一和两个铰接座二；所述铰接座一位于盖体的左侧或右侧，盖体气缸的缸筒铰接在铰接座一上；两个铰接座二分别位于盖体的左侧和右侧；盖体通过盖体连接件分别与两个铰接座二铰接；盖体气缸的伸缩杆与盖体连接件铰接；盖体连接件与铰接座二的铰接点、盖体连接件与盖体气缸伸缩杆的铰接点以及盖体气缸缸筒与铰接座一的铰接点分别位于三角形的三个角上。
4.根据权利要求3所述的电烫斗打磨设备，其特征在于：所述盖体连接件包括两个连接件侧部和连接在两个连接件侧部之间的连接梁；两个连接件侧部分别与盖体的左侧和右侧连接；连接梁与盖体的盖面连接。
5.根据权利要求1所述的电烫斗打磨设备，其特征在于：所述快换结构包括设置在机器人本体末端的快换主盘和与夹具连接的快换工具盘；所述快换主盘中设有涨缩部件；快换主盘外侧还设有与涨缩部件连通的接头；接头与外部充气装置连接；所述快换工具盘设有与涨缩部件相匹配的定位腔；
所述夹具包括夹具主体和至少两个夹爪；各个夹爪分别通过夹具气缸与夹具主体连接；夹具主体靠近电烫斗组件的一面设有定位销；工作时，定位销卡入电烫斗组件的凹位以对电烫斗组件进行定位。
6.根据权利要求1所述的电烫斗打磨设备，其特征在于：所述打磨装置包括打磨轮组件和尼龙轮组件；所述打磨轮组件和尼龙轮组件上下设置。
7.根据权利要求6所述的电烫斗打磨设备，其特征在于：所述打磨装置还包括两个力控传动机构和两个小接触轮；打磨轮组件和尼龙轮组件的转动轴分别设置在力控传动机构上；打磨轮组件和其中一个小接触轮的外侧设有传动带一；尼龙轮组件和另一个小接触轮的外侧设有传动带二；传动带一和传动带二分别通过张紧调平机构张紧。
8.一种打磨方法，其特征在于：用于权利要求1至7中任一项所述的电烫斗打磨设备；包括如下步骤：S1步，传输装置将待打磨的电烫斗组件传输至夹取位，视觉检测模块获取待打磨的电烫斗组件图像；
S2步，根据电烫斗组件图像判断该电烫斗组件加工是否需要夹具换型：若需要夹具换型，则机器人本体将原有夹具移至夹具库，快换结构松开原有夹具使原有夹具放入夹具库，然后机器人本体末端移至夹具库需要安装的夹具上方，通过快换结构将需要安装的夹具装在机器人本体末端，完成夹具换型，之后跳至S3步；若不需要夹具换型，则直接跳至S3步；
S3步，机器人本体通过夹具夹取电烫斗组件，并将电烫斗组件移至打磨装置上进行打磨；
S4步，机器人本体将电烫斗组件移至传输装置上进行下料；所述夹具库包括库箱体、防尘盖总成和防尘盖平移组件；所述库箱体设有夹具存放腔；夹具存放腔中设有若干夹具放置位；所述防尘盖总成可滑动地设置在夹具存放腔腔口上，且防尘盖总成外侧连接有可拉伸或收缩的防尘罩，以实现夹具存放腔腔口封闭；防尘盖总成与防尘盖平移组件连接，以实现防尘盖总成移动；所述防尘盖总成设有取放口；所述取放口上设有可打开或关闭的盖体；
所述盖体与开合驱动组件连接，以实现盖体打开或关闭；
所述S2步中，当将原有夹具放入夹具库或从夹具库取出需要安装的夹具时，夹具库的工作方法是：根据需要放入/取出的夹具所在夹具放置位，防尘盖平移组件移动防尘盖总成移动，使防尘盖总成的取放口移动至所述夹具放置位的上方；在防尘盖总成移动过程中，位于防尘盖总成前进方向的防尘罩收缩，位于防尘盖总成前进方向后侧的防尘罩拉伸，使夹具存放腔一直保持封闭状态；开合驱动组件打开盖体；机器人本体末端伸入到夹具存放腔中将夹具放入夹具放置位或从夹具放置位取出夹具；之后开合驱动组件关闭盖体，使夹具存放腔封闭。
一种电烫斗打磨设备及其打磨方法
技术领域
[0001] 本发明涉及打磨技术领域，更具体地说，涉及一种电烫斗打磨设备及其打磨方法。
背景技术
[0002] 随着自动化生产技术的发展，采用自动化生产设备替代人工生产是加工领域的发展趋势。
[0003] 在电烫斗打磨加工中，现阶段已有电烫斗自动打磨设备，实现电烫斗的自动打磨加工，可节省人力成本，提高生产效率和工艺质量，提高操作安全程度。现有自动化打磨设备采用机器人通过夹具夹持电烫斗，将电烫斗移至打磨装置上进行打磨。
[0004] 为了实现电烫斗的稳固夹持，针对不同型号的电烫斗可能会配备不同夹具使用，因此在自动化生产过程中若变换电烫斗型号，则可能需要对夹具进行换型。现有常用夹具换型方式是：停机，人工更换夹具；使电烫斗打磨仍不能做成全自动生产线，需要生产人员参与生产操作。采用自动换型技术是理想的方案，但是目前仍未有设备可实现夹具自动换型。
发明内容
[0005] 为克服现有技术中的缺点与不足，本发明的目的在于提供一种电烫斗打磨设备及其打磨方法；本发明可进行电烫斗组件自动打磨以及夹具自动换型，实现电烫斗打磨生产线全自动化生产；可减少操作人员，节省人力成本和提高工作效率。
[0006] 为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种电烫斗打磨设备，其特征在于：包括：
[0007] 用于对电烫斗组件进行打磨加工的打磨装置；
[0008] 用于将电烫斗组件进行传输的传输装置；
[0009] 用于获取传输装置上电烫斗组件图像的视觉检测模块；
[0010] 用于存放若干夹具的夹具库；
[0011] 以及用于夹取电烫斗组件并将电烫斗组件进行移动的夹取机器人；
[0012] 所述夹取机器人包括机器人本体和夹具；机器人本体末端通过快换结构与夹具连接；工作时，传输装置将待打磨的电烫斗组件传输至夹取位，视觉检测模块获取待打磨的电烫斗组件图像；根据电烫斗组件图像判断该电烫斗组件加工是否需要夹具换型；当需要夹具换型时，机器人本体将原有夹具移至夹具库，快换结构松开原有夹具使原有夹具放入夹具库，然后机器人本体末端移至夹具库需要安装的夹具上方，通过快换结构将需要安装的夹具装在机器人本体末端，完成夹具换型；之后，机器人本体通过夹具夹取电烫斗组件，并将电烫斗组件移至打磨装置上进行打磨；打磨完成后，机器人本体将电烫斗组件移至传输装置上进行下料。
[0013] 本发明打磨设备可进行电烫斗组件自动打磨以及夹具自动换型，实现电烫斗打磨生产线全自动化生产；可节省人力资源和提高生产效率。
[0014] 优选地，所述夹具库包括库箱体、防尘盖总成和防尘盖平移组件；所述库箱体设有夹具存放腔；夹具存放腔中设有若干夹具放置位；所述防尘盖总成可滑动地设置在夹具存放腔腔口上，且防尘盖总成外侧连接有可拉伸或收缩的防尘罩，以实现夹具存放腔腔口封闭；防尘盖总成与防尘盖平移组件连接，以实现防尘盖总成移动；所述防尘盖总成设有取放口；所述取放口上设有可打开或关闭的盖体；所述盖体与开合驱动组件连接，以实现盖体打开或关闭。
[0015] 夹具库的工作原理是：可在夹具放置位中放入夹具，并记录夹具与所在夹具放置位的关联信息；首先，根据需要放入/取出的夹具所在夹具放置位，防尘盖平移组件移动防尘盖总成移动，使防尘盖总成的取放口移动至所述夹具放置位的上方；在防尘盖总成移动过程中，位于防尘盖总成前进方向的防尘罩收缩，位于防尘盖总成前进方向后侧的防尘罩拉伸，使夹具存放腔一直保持封闭状态；开合驱动组件打开盖体；外部夹具取放装置可伸入到夹具存放腔中将夹具放入夹具放置位或从夹具放置位取出夹具；之后开合驱动组件关闭盖体，使夹具存放腔封闭，以避免打磨加工产生的碎屑、粉尘、颗粒等杂质进入到夹具存放腔中，保持夹具存放腔的清洁。夹具库可提供夹具存放空间和保持夹具清洁。与传统取放方式中将夹具存放腔腔口完全打开相比，本发明取放口可灵活移动至各处夹具放置位上方，因此盖体体积无需太大，可节省盖体开合所需空间和节省盖体开合所需的驱动力。
[0016] 优选地，所述盖体与防尘盖总成之间铰接；所述开合驱动组件包括盖体气缸；盖体气缸的缸筒可转动地设置在防尘盖总成上；盖体气缸的伸缩杆与盖体铰接；工作时，盖体气缸的伸缩杆伸缩，推动盖体打开或关闭。
[0017] 优选地，所述防尘盖总成上设有铰接座一和两个铰接座二；所述铰接座一位于盖体的左侧或右侧，盖体气缸的缸筒铰接在铰接座一上；两个铰接座二分别位于盖体的左侧和右侧；盖体通过盖体连接件分别与两个铰接座二铰接；盖体气缸的伸缩杆与盖体连接件铰接；盖体连接件与铰接座二的铰接点、盖体连接件与盖体气缸伸缩杆的铰接点以及盖体气缸缸筒与铰接座一的铰接点分别位于三角形的三个角上。
[0018] 该设计的盖体开合机构，位于防尘盖总成上方，不占用夹具存放腔空间，可提高夹具存放腔的有效利用率；并且盖体开合机构占用空间小，可使取放口开口面积尽量大。盖体打开角度可以大于90°，便于外部夹具取放装置取放夹具。
[0019] 优选地，所述盖体连接件包括两个连接件侧部和连接在两个连接件侧部之间的连接梁；两个连接件侧部分别与盖体的左侧和右侧连接；连接梁与盖体的盖面连接。该设计的盖体连接件可有效加强盖体的机械强度，同时有利于将盖体气缸的推动力有效传递到盖体的另一侧。
[0020] 优选地，所述快换结构包括设置在机器人本体末端的快换主盘和与夹具连接的快换工具盘；所述快换主盘中设有涨缩部件；快换主盘外侧还设有与涨缩部件连通的接头；接头与外部充气装置连接；所述快换工具盘设有与涨缩部件相匹配的定位腔；
[0021] 所述夹具包括夹具主体和至少两个夹爪；各个夹爪分别通过夹具气缸与夹具主体连接；夹具主体靠近电烫斗组件的一面设有定位销；工作时，定位销卡入电烫斗组件的凹位以对电烫斗组件进行定位。该快换结构可实现夹具快速自动化换型。
[0022] 优选地，所述打磨装置包括打磨轮组件和尼龙轮组件；所述打磨轮组件和尼龙轮组件上下设置。
[0023] 优选地，所述打磨装置还包括两个力控传动机构和两个小接触轮；打磨轮组件和尼龙轮组件的转动轴分别设置在力控传动机构上；打磨轮组件和其中一个小接触轮的外侧设有传动带一；尼龙轮组件和另一个小接触轮的外侧设有传动带二；传动带一和传动带二分别通过张紧调平机构张紧。
[0024] 当机器人本体所抓取的电烫斗组件与打磨轮组件/尼龙轮组件接触力度大于预定值时，打磨轮组件/尼龙轮组件在力控传动机构的作用下往后避退，防止对电烫斗组件过磨；当机器人本体所抓取的电烫斗组件与打磨轮组件/尼龙轮组件接触力度小于预定值时，打磨轮组件/尼龙轮组件在力控传动机构作用下前推，保持打磨力控均匀；设有张紧调平机构，方便打磨轮组件/尼龙轮组件更换，同时方便调节打磨轮组件/尼龙轮组件以防止跑偏；小接触轮可保证对电烫斗组件内凹部分打磨接触。
[0025] 一种打磨方法，其特征在于：用于上述电烫斗打磨设备；包括如下步骤：
[0026] S1步，传输装置将待打磨的电烫斗组件传输至夹取位，视觉检测模块获取待打磨的电烫斗组件图像；
[0027] S2步，根据电烫斗组件图像判断该电烫斗组件加工是否需要夹具换型：若需要夹具换型，则机器人本体将原有夹具移至夹具库，快换结构松开原有夹具使原有夹具放入夹具库，然后机器人本体末端移至夹具库需要安装的夹具上方，通过快换结构将需要安装的夹具装在机器人本体末端，完成夹具换型，之后跳至S3步；若不需要夹具换型，则直接跳至S3步；
[0028] S3步，机器人本体通过夹具夹取电烫斗组件，并将电烫斗组件移至打磨装置上进行打磨；
[0029] S4步，机器人本体将电烫斗组件移至传输装置上进行下料。
[0030] 优选地，所述夹具库包括库箱体、防尘盖总成和防尘盖平移组件；所述库箱体设有夹具存放腔；夹具存放腔中设有若干夹具放置位；所述防尘盖总成可滑动地设置在夹具存放腔腔口上，且防尘盖总成外侧连接有可拉伸或收缩的防尘罩，以实现夹具存放腔腔口封闭；防尘盖总成与防尘盖平移组件连接，以实现防尘盖总成移动；所述防尘盖总成设有取放口；所述取放口上设有可打开或关闭的盖体；所述盖体与开合驱动组件连接，以实现盖体打开或关闭；
[0031] 所述S2步中，当将原有夹具放入夹具库或从夹具库取出需要安装的夹具时，夹具库的工作方法是：根据需要放入/取出的夹具所在夹具放置位，防尘盖平移组件移动防尘盖总成移动，使防尘盖总成的取放口移动至所述夹具放置位的上方；在防尘盖总成移动过程中，位于防尘盖总成前进方向的防尘罩收缩，位于防尘盖总成前进方向后侧的防尘罩拉伸，使夹具存放腔一直保持封闭状态；开合驱动组件打开盖体；机器人本体末端伸入到夹具存放腔中将夹具放入夹具放置位或从夹具放置位取出夹具；之后开合驱动组件关闭盖体，使夹具存放腔封闭。
[0032] 与现有技术相比，本发明具有如下优点与有益效果：
[0033] 1、本发明可进行电烫斗组件自动打磨以及夹具自动换型，实现电烫斗打磨生产线全自动化生产；可减少操作人员，节省人力成本和提高工作效率；
[0034] 2、本发明，夹具库可对夹具进行封闭存放，并在取放夹具时自动打开盖体，避免加工产生的碎屑颗粒或灰尘等进入，保持存放处和夹具清洁；
[0035] 3、本发明，取放口可灵活移动至各处夹具放置位上方，因此盖体体积无需太大，可节省盖体开合所需空间和节省盖体开合所需的驱动力；
[0036] 4、本发明，防尘盖总成的盖体打开角度可以大于90°，便于外部夹具取放装置取放夹具。
附图说明
[0037] 图1是本发明打磨设备的结构示意图；
[0038] 图2是本发明打磨设备中夹具库的结构示意图之一；
[0039] 图3是图2中A部放大图；
[0040] 图4是本发明打磨设备中夹具库的结构示意图之二；
[0041] 图5是本发明打磨设备中夹具库的结构示意图之三；
[0042] 图6是本发明打磨设备中夹具库防尘盖平移组件的结构示意图；
[0043] 图7是本发明打磨设备中夹具的结构示意图；
[0044] 图8是本发明打磨设备中夹具的剖面图；
[0045] 图9是本发明打磨设备中打磨装置的结构示意图；
[0046] 图10是本发明打磨设备中打磨装置的张紧调平机构、力控传动机构和打磨轮组件的安装示意图；
[0047] 其中，1为夹具库、11为库箱体、111为夹具存放腔、112为夹具放置位、12为防尘盖总成、13为防尘罩、14为盖体、15为盖体气缸、16为铰接座一、17为铰接座二、18为盖体连接件、181为连接件侧部、182为连接梁、19为防尘盖平移组件、191为同步轮、192为同步带、2为机器人本体、3为夹具、31为快换主盘、311为涨缩部件、32为快换工具盘、33为接头、34为夹具主体、35为夹爪、36为定位销、4为电烫斗组件、5为打磨装置、51为打磨轮组件、52为尼龙轮组件、53为张紧调平机构、54为力控传动机构、55为传动带一、56为小接触轮。
具体实施方式
[0048] 下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。
[0049] 实施例一
[0050] 如图1至图10所示，本实施例一种电烫斗打磨设备，包括：
[0051] 用于对电烫斗组件进行打磨加工的打磨装置5；
[0052] 用于将电烫斗组件进行传输的传输装置（未示出）；
[0053] 用于获取传输装置上电烫斗组件图像的视觉检测模块（未示出）；
[0054] 用于存放若干夹具的夹具库1；
[0055] 以及用于夹取电烫斗组件并将电烫斗组件进行移动的夹取机器人；
[0056] 夹取机器人包括机器人本体2和夹具3；机器人本体2末端通过快换结构与夹具3连接；工作时，传输装置将待打磨的电烫斗组件传输至夹取位，视觉检测模块获取待打磨的电烫斗组件图像；根据电烫斗组件图像判断该电烫斗组件加工是否需要夹具换型；当需要夹具换型时，机器人本体2将原有夹具移至夹具库，快换结构松开原有夹具使原有夹具放入夹具库1，然后机器人本体2末端移至夹具库1需要安装的夹具上方，通过快换结构将需要安装的夹具装在机器人本体2末端，完成夹具换型；之后，机器人本体2通过夹具夹取电烫斗组件，并将电烫斗组件移至打磨装置5上进行打磨；打磨完成后，机器人本体2将电烫斗组件移至传输装置上进行下料。
[0057] 本发明打磨设备可进行电烫斗组件自动打磨以及夹具自动换型，实现电烫斗打磨生产线全自动化生产；可节省人力资源和提高生产效率。
[0058] 夹具库1包括库箱体11、防尘盖总成12和防尘盖平移组件19；库箱体11设有夹具存放腔111；夹具存放腔111中设有若干夹具放置位112；防尘盖总成12可滑动地设置在夹具存放腔111腔口上，且防尘盖总成12外侧连接有可拉伸或收缩的防尘罩13，以实现夹具存放腔111腔口封闭；防尘罩13优选采用风琴式防护罩。
[0059] 防尘盖总成12与防尘盖平移组件19连接，以实现防尘盖总成12移动；防尘盖平移组件19优选为同步带轮机构；同步带轮机构包括同步轮191和同步带192。同步带轮机构设置在夹具存放腔111中，并与防尘盖总成12连接。
[0060] 防尘盖总成12设有取放口；取放口上设有可打开或关闭的盖体14；盖体14与开合驱动组件连接，以实现盖体14打开或关闭。
[0061] 具体地说，开合驱动组件包括盖体气缸15；防尘盖总成12上设有铰接座一16和两个铰接座二17；铰接座一16位于盖体14的左侧或右侧，盖体气缸15的缸筒铰接在铰接座一16上；两个铰接座二17分别位于盖体14的左侧和右侧；盖体14通过盖体连接件18分别与两个铰接座二17铰接；盖体气缸15的伸缩杆与盖体连接件18铰接；盖体连接件18与铰接座二
17的铰接点、盖体连接件18与盖体气缸15伸缩杆的铰接点以及盖体气缸15缸筒与铰接座一
16的铰接点分别位于三角形的三个角上。工作时，盖体气缸15的伸缩杆伸缩，推动盖体14打开或关闭。
[0062] 夹具库1的工作原理是：可在夹具放置位112中放入夹具，并记录夹具与所在夹具放置位112的关联信息；首先，根据需要放入/取出的夹具所在夹具放置位112，防尘盖平移组件19移动防尘盖总成12移动，使防尘盖总成12的取放口移动至夹具放置位112的上方；在防尘盖总成12移动过程中，位于防尘盖总成12前进方向的防尘罩13收缩，位于防尘盖总成12前进方向后侧的防尘罩13拉伸，使夹具存放腔111一直保持封闭状态；开合驱动组件打开盖体14；外部夹具取放装置可伸入到夹具存放腔111中将夹具放入夹具放置位112或从夹具放置位112取出夹具；之后开合驱动组件关闭盖体14，使夹具存放腔111封闭，以避免加工产生的碎屑颗粒或灰尘等进入到夹具存放腔111中，保持夹具存放腔111的清洁。本发明夹具库1，可配合外部夹具取放装置实现夹具自动化换型，起到提供夹具存放空间和保持夹具清洁的作用。与传统取放方式中将夹具存放腔111腔口完全打开相比，本发明取放口可灵活移动至各处夹具放置位112上方，因此盖体14体积无需太大，可节省盖体14开合所需空间和节省盖体14开合所需的驱动力。
[0063] 本发明的盖体开合机构，位于防尘盖总成12上方，不占用夹具存放腔111空间，可提高夹具存放腔111的有效利用率；并且盖体开合机构占用空间小，可使取放口开口面积尽量大。盖体14打开角度可以大于90°，便于外部夹具取放装置取放夹具。
[0064] 盖体连接件18包括两个连接件侧部181和连接在两个连接件侧部181之间的连接梁182；两个连接件侧部181分别与盖体14的左侧和右侧连接；连接梁182与盖体14的盖面连接。该设计的盖体连接件18可有效加强盖体14的机械强度，同时有利于将盖体气缸15的推动力有效传递到盖体14的另一侧。
[0065] 盖体14与取放口之间的盖合处以及防尘罩13与夹具存放腔111之间连接处优选分别设有密封条。
[0066] 快换结构包括设置在机器人本体2末端的快换主盘31和与夹具3连接的快换工具盘32；快换主盘31中设有涨缩部件311；快换主盘31外侧还设有与涨缩部件311连通的接头33；接头33与外部充气装置连接；快换工具盘设有与涨缩部件311相匹配的定位腔。该快换结构可实现夹具快速自动化换型。
[0067] 夹具3包括夹具主体34和至少两个夹爪35；各个夹爪35分别通过夹具气缸与夹具主体34连接。夹具主体34设有定位销36，定位销36位置与电烫斗组件4凹位相匹配，以对电烫斗组件进行定位。
[0068] 打磨装置5包括打磨轮组件51和尼龙轮组件52；打磨轮组件51和尼龙轮组件52上下设置。
[0069] 打磨装置5还包括两个力控传动机构54和两个小接触轮56；打磨轮组件51和尼龙轮组件52的转动轴分别设置在力控传动机构54上；打磨轮组件51和其中一个小接触轮56的外侧设有传动带一55；尼龙轮组件52和另一个小接触轮的外侧设有传动带二；传动带一55和传动带二分别通过张紧调平机构53张紧。
[0070] 当机器人本体所抓取的电烫斗组件与打磨轮组件51/尼龙轮组件52接触力度大于预定值时，打磨轮组件51/尼龙轮组件52在力控传动机构54的作用下往后避退，防止对电烫斗组件过磨；当机器人本体2所抓取的电烫斗组件与打磨轮组件51/尼龙轮组件52接触力度小于预定值时，打磨轮组件51/尼龙轮组件52在力控传动机构54作用下前推，保持打磨力控均匀；设有张紧调平机构53，方便打磨轮组件51/尼龙轮组件52更换，同时方便调节打磨轮组件51/尼龙轮组件52以防止跑偏。
[0071] 实施例二
[0072] 本实施例一种打磨方法，用于实施例一所述的电烫斗打磨设备；包括如下步骤：
[0073] S1步，传输装置将待打磨的电烫斗组件传输至夹取位，视觉检测模块获取待打磨的电烫斗组件图像；
[0074] S2步，根据电烫斗组件图像判断该电烫斗组件加工是否需要夹具换型：若需要夹具换型，则机器人本体将原有夹具移至夹具库，快换结构松开原有夹具使原有夹具放入夹具库，然后机器人本体末端移至夹具库需要安装的夹具上方，通过快换结构将需要安装的夹具装在机器人本体末端，完成夹具换型，之后跳至S3步；若不需要夹具换型，则直接跳至S3步；
[0075] S3步，机器人本体通过夹具夹取电烫斗组件，并将电烫斗组件移至打磨装置上进行打磨；
[0076] S4步，机器人本体将电烫斗组件移至传输装置上进行下料。
[0077] S2步中，当将原有夹具放入夹具库或从夹具库取出需要安装的夹具时，夹具库的工作方法是：根据需要放入/取出的夹具所在夹具放置位，防尘盖平移组件移动防尘盖总成移动，使防尘盖总成的取放口移动至所述夹具放置位的上方；在防尘盖总成移动过程中，位于防尘盖总成前进方向的防尘罩收缩，位于防尘盖总成前进方向后侧的防尘罩拉伸，使夹具存放腔一直保持封闭状态；开合驱动组件打开盖体；机器人本体末端伸入到夹具存放腔中将夹具放入夹具放置位或从夹具放置位取出夹具；之后开合驱动组件关闭盖体，使夹具存放腔封闭。
[0078] 上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
