一种特殊管道内侧导轨自动涂油装置

摘要

本发明公开了一种特殊管道内侧导轨自动涂油装置，属于导轨涂油技术领域，包括支撑架、涂油组件、行走机构和导向组件，利用支撑架在行走机构上设置后对涂油组件的可靠支撑，以及涂油组件中各涂油单元与管道中各导轨的对应匹配，再借助行走机构在管道纵向上的可靠走行，配合导向组件的对应导向，可实现鱼雷发射管道内各导轨的同步涂油养护。本发明的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其结构简单，操作简便，能有效适应鱼雷发射管道内的导轨设置环境，可以同时完成管道内各导轨的涂油养护作业，有效提升了导轨的涂油效率和涂油质量，降低了鱼雷发射管道的涂油养护成本，保证了管道的可靠运行和功能稳定性，具有较好的应用前景和推广价值。

权利要求

1.一种特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其特征在于，包括支撑架、涂油组件、行走机构和导向组件；

所述支撑架设置在所述行走机构上，用于实现所述涂油组件的安装与支撑；

所述行走机构对应管道内的底部导轨设置，并可在所述底部导轨上沿纵向往复运动；

所述涂油组件包括若干个设置在所述支撑架上的涂油单元，所述涂油单元的设置数量不少于所述管道内导轨的设置数量，并使得所述行走机构在所述底部导轨上设置到位后，各导轨分别有涂油单元以端部对正；所述涂油单元的一端上设置有涂油机构，该涂油机构可在对正相应导轨后抵接该导轨，并在所述行走机构的行走带动下实现该导轨的连续涂油作业；

所述导向组件对应所述行走机构设置，用于该行走机构纵向往复运动的导向以及该行走机构在管道内设置的限位。

2.根据权利要求1所述的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其中，所述导向组件包括第一导向机构、第二导向机构和第三导向机构；

所述第一导向机构沿竖向设置，其端部可在所述行走机构在底部导轨上设置到位后对应匹配顶部导轨，并在所述行走机构的纵向运动过程中始终匹配所述顶部导轨；所述第二导向机构和所述第三导向机构分设于所述行走机构的纵向两侧，用于分别匹配所述底部导轨并实现所述行走机构纵向运动的导向。

3.根据权利要求2所述的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其中，所述第一导向机构包括沿竖向设置的升降单元和设置在该升降单元顶部的橡胶导向块；

所述升降单元可带动所述橡胶导向块竖向往复升降，以实现所述橡胶导向块靠近或者远离所述顶部导轨；且所述橡胶导向块的顶部设置有凸块，所述凸块沿纵向延伸，并可在所述橡胶导向块的顶面抵接所述顶部导轨的底面后嵌入该顶部导轨底面上的纵向凹槽中。

4.根据权利要求2或3所述的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其中，所述第二导向机构和所述第三导向机构分别包括U型支架、滚轮和星型轮；

所述U型支架的一端固定连接，其另一端开设有凹槽，并在端部形成有“U形”结构，所述滚轮转动设置在所述凹槽中，并可在所述行走机构设置在所述底部导轨后以滚动面抵接该底部导轨的顶面；且两所述星型轮转动设置于所述滚轮的横向两侧，用于在所述滚轮抵接匹配底部导轨后卡设在该底部导轨的横向两侧。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其中，所述涂油单元为环向间隔设置的四个，以分别对应管道内的顶部导轨、底部导轨和两侧向导轨。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其中，所述涂油单元包括同轴设置的涂油臂底座、伸缩推杆、油盒空心底座、油盒和涂油海绵；

所述涂油臂底座的一端固定在支撑架上，另一端设置有所述伸缩推杆；所述油盒空心底座设置在所述伸缩推杆可往复伸缩的端部，用于所述油盒的对应安装；所述油盒为一侧开口的盒体结构，其与设置于该盒体结构开口侧的涂油海绵组成所述涂油机构。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其中，所述支撑架包括支撑件和若干快装卸接口支座；

所述支撑件为沿纵向设置的杆状或者管状结构，所述涂油组件对应设置在该支撑件的环向上；所述快装卸接口支座沿竖向设置，其顶部连接在所述支撑架的底部，且其底部设置有快装卸接口，用于与设置于所述行走机构上的连接杆匹配以实现所述支撑架在该行走机构上的快速装卸。

8.根据权利要求1～3中任一项所述的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其中，所述行走机构包括动力单元、同步传动单元和同步行走单元；

所述动力单元用于提供该行走机构行进运动的动力；所述同步传动单元分别匹配所述动力单元的输出端和所述同步行走单元，用于将所述动力单元产生的动力传递到所述同步行走单元上，以实现该同步行走单元在底部导轨上的对应行走。

9.根据权利要求8所述的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其中，所述同步传动单元和所述同步行走单元分别包括具有双面齿的传送带；所述同步传动单元的传送带以其外齿结构匹配啮合所述同步行走单元的传送带的内齿结构。

10.根据权利要求1～3中任一项所述的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其中，还包括设置在所述行走机构上的控制机构，用于控制自动涂油装置上各部件在管道内的对应工作。

说明书

一种特殊管道内侧导轨自动涂油装置

技术领域

[0001] 本发明属于导轨涂油技术领域，具体涉及一种特殊管道内侧导轨自动涂油装置。

背景技术

[0002] 鱼雷发射系统是潜艇上十分重要的武器系统，承担着潜艇攻击、防卫等重要作用。潜艇的鱼雷发射管道往往长期浸泡在海水中，管道内部的导轨受恶劣的海上环境影响极易
腐蚀和生锈，严重影响鱼雷的正常发射，因而必须定期对导轨进行涂油保养，防止导轨腐蚀
与生锈。然而，在发射管道进行涂油维护保养时，由于管道过长、空间狭小、管道封闭不透
气、管内环境恶劣等因素，使得维护保养作业的工作负荷大、涂油效率低、危险性高，损害工
作人员的身心健康。因此，为了减轻维护人员的工作负荷，提高涂油的效率和质量，降低管
道维护成本，急需将潜艇鱼雷发射管道维护由人工维护转为自动化设备维护。

[0003] 目前，针对管道内侧维护的设备主要采用轮式、履带式、蠕动式等结构，操作人员将维护设备放置于管口，人员在管外通过终端机控制维护设备在管内行走并完成相应任
务。但是，现阶段的大多数维护设备只有检测功能，存在功能单一的缺点。同时，现有的维护
设备大多体积大、本体重、不利于携带，再加上潜艇鱼雷发射管道内环境特殊、结构复杂，管
内有上、下、左、右四根导轨，还有滑套阀、水密环、大量锌块等障碍。由于上述这些因素的存
在，使得现有的维护设备无法充分满足潜艇鱼雷发射管道的维护保养需求，导轨的涂油工
作无法准确、高效地完成。

发明内容

[0004] 针对现有技术的以上缺陷或改进需求中的一种或者多种，本发明提供了一种特殊管道内侧导轨自动涂油装置，能有效实现潜艇鱼雷发射管道内导轨的快速、准确涂油，提升
潜艇鱼雷发射管道的维护保养效率和质量，减轻维护人员的工作负荷，降低鱼雷发射管道
的维护成本。

[0005] 为实现上述目的，本发明提供一种特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其包括支撑架、涂油组件、行走机构和导向组件；

[0006] 所述支撑架设置在所述行走机构上，用于实现所述涂油组件的安装与支撑；

[0007] 所述行走机构对应管道内的底部导轨设置，并可在所述底部导轨上沿纵向往复运动；

[0008] 所述涂油组件包括若干个设置在所述支撑架上的涂油单元，所述涂油单元的设置数量不少于所述管道内导轨的设置数量，并使得所述行走机构在所述底部导轨上设置到位
后，各导轨分别有涂油单元以端部对正；所述涂油单元可对正导轨的端部上设置有涂油机
构，用于抵接对应导轨并在所述行走机构的行走带动下实现该导轨的连续涂油作业；

[0009] 所述导向组件对应所述行走机构设置，用于该行走机构纵向往复运动的导向以及该行走机构在管道内设置的限位。

[0010] 作为本发明的进一步改进，所述导向组件包括设置第一导向机构、第二导向机构和第三导向机构；

[0011] 所述第一导向机构沿竖向设置，其端部可在所述行走机构在底部导轨上设置到位后对应匹配顶部导轨，并在所述行走机构的纵向运动过程中始终匹配所述顶部导轨；所述
第二导向机构和所述第三导向机构分设于所述行走机构的纵向两侧，用于分别匹配所述底
部导轨并实现所述行走机构纵向运动的导向。

[0012] 作为本发明的进一步改进，所述第一导向机构包括沿竖向设置的升降单元和设置在该升降单元顶部的橡胶导向块；

[0013] 所述升降单元可带动所述橡胶导向块竖向往复升降，以实现所述橡胶导向块靠近或者远离所述顶部导轨；且所述橡胶导向块的顶部设置有凸块，所述凸块沿纵向延伸，并可
在所述橡胶导向块的顶面抵接所述顶部导轨的底面后嵌入该顶部导轨底面上的纵向凹槽
中。

[0014] 作为本发明的进一步改进，所述第二导向机构和所述第三导向机构分别包括U型支架、滚轮和星型轮；

[0015] 所述U型支架的一端固定连接，其另一端开设有凹槽，并在端部形成有“U形”结构，所述滚轮转动设置在所述凹槽中，并可在所述行走机构设置在所述底部导轨后以滚动面抵
接该底部导轨的顶面；且两所述星型轮转动设置于所述滚轮的横向两侧，用于在所述滚轮
抵接匹配底部导轨后卡设在该底部导轨的横向两侧。

[0016] 作为本发明的进一步改进，所述涂油单元为环向间隔设置的四个，以分别对应管道内的顶部导轨、底部导轨和两侧向导轨。

[0017] 作为本发明的进一步改进，所述涂油单元包括同轴设置的涂油臂底座、伸缩推杆、油盒空心底座、油盒和涂油海绵；

[0018] 所述涂油臂底座的一端固定在支撑架上，另一端设置有所述伸缩推杆；所述油盒空心底座设置在所述伸缩推杆可往复伸缩的端部，用于所述油盒的对应安装；所述油盒为
一侧开口的盒体结构，其与设置于该盒体结构开口侧的涂油海绵组成所述涂油机构。

[0019] 作为本发明的进一步改进，所述支撑架包括支撑件和若干快装卸接口支座；

[0020] 所述支撑件为沿纵向设置的杆状或者管状结构，所述涂油组件对应设置在该支撑件的环向上；所述快装卸接口支座沿竖向设置，其顶部连接在所述支撑架的底部，且其底部
设置有快装卸接口，用于与设置于所述行走机构上的连接杆匹配以实现所述支撑架在该行
走机构上的快速装卸。

[0021] 作为本发明的进一步改进，所述行走机构包括动力单元、同步传动单元和同步行走单元；

[0022] 所述动力单元用于提供该行走机构行进运动的动力；所述同步传动单元分别匹配所述动力单元的输出端和所述同步行走单元，用于将所述动力单元产生的动力传递到所述
同步行走单元上，以实现该同步行走单元在底部导轨上的对应行走。

[0023] 作为本发明的进一步改进，所述同步传动单元和所述同步行走单元分别包括具有双面齿的传送带；所述同步传动单元的传送带以其外齿结构匹配啮合所述同步行走单元的
传送带的内齿结构。

[0024] 作为本发明的进一步改进，还包括设置在所述行走机构上的控制机构，用于控制自动涂油装置上各部件在管道内的对应工作。

[0025] 上述改进技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

[0026] 总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：

[0027] (1)本发明的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其包括支撑架、涂油组件、行走机构和导向组件，利用支撑架在行走机构上设置后对涂油组件的可靠支撑，以及涂油组件中
各涂油单元与管道中各导轨的对应匹配，再借助行走机构在管道纵向上的可靠走行，配合
导向组件的对应导向，可实现鱼雷发射管道内各导轨的同步涂油养护，提升涂油养护的质
量和效率，减轻维护人员在涂油过程中的工作负荷，降低管道维护的成本，保证鱼雷发射管
道的正常使用；

[0028] (2)本发明的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其导向组件包括由升降单元、橡胶导向块组成的第一导向机构，和由U型支架、滚轮、星型轮组成的第二/第三导向机构，导向
机构的设置简单，装配简便，能有效实现自动涂油装置与顶部导轨、底部导轨的可靠匹配，
避免自动涂油装置从导轨上的脱落和偏离，保证涂油作业的准确性和涂油装置在导轨上设
置的稳定性；同时，通过星型轮的设置，不仅实现了装置在底部导轨上的横向限位，还避免
了导轨上滑套阀、水密环、锌块等部件对装置运动的阻碍，进一步提升了装置在管道内运动
的稳定性；

[0029] (3)本发明的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其通过在导向机构和涂油单元中对应设置升降单元、伸缩推杆等伸缩部件，有效实现了导向机构和涂油单元与对应导轨的
匹配或者远离，提升了机构控制的便捷性和可靠性，满足了自动涂油装置在不同尺寸管道
内的应用；

[0030] (4)本发明的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其通过在行走机构中设置同步传动单元和同步行走单元，利用同步传动单元与动力单元的对应匹配，以及同步传动单元和
同步行走单元中双面齿传送带的对应设置，有效保证了动力的可靠输送和同步行走单元在
底部导轨在的可靠走行，避免了行走机构走行时的打滑，进一步提升了自动涂油装置的涂
油效率；

[0031] (5)本发明的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其结构简单，操作简便，能有效适应鱼雷发射管道内的特殊养护环境，使得管道内的各导轨可以同时完成涂油养护作业，且
自动涂油装置在管道内的稳定性好，涂油运动的过程中不受到导轨上滑套阀、水密环、锌块
等特殊结构的阻碍，运动顺畅、涂油效率高、涂油质量好，有效降低了诸如鱼雷发射管道的
特殊管道的涂油养护成本，保证了特殊管道的功能稳定性，具有较好的应用前景和推广价
值。

附图说明

[0032] 图1是本发明实施例中特殊管道内侧导轨自动涂油装置的整体结构示意图；

[0033] 图2是本发明实施例中自动涂油装置的支撑架结构示意图；

[0034] 图3是本发明实施例中自动涂油装置的第一导向机构结构示意图；

[0035] 图4是本发明实施例中自动涂油装置的第二导向机构结构示意图；

[0036] 图5是本发明实施例中自动涂油装置的第三导向机构结构示意图；

[0037] 图6是本发明实施例中自动涂油装置的涂油组件结构示意图；

[0038] 图7是本发明实施例中自动涂油装置的行走机构结构示意图；

[0039] 图8是本发明实施例中自动涂油装置的控制机构结构示意图；

[0040] 在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1.支撑架，2.第一导向机构，3.第二导向机构，4.第三导向机构，5.行走机构，6.涂油单元，7.控制机构，8.支
撑件，9.快装卸接口支座，10.升降单元，11.橡胶导向块，12.被动滚轮，13.U型支架，14.滚
轮，15.星型轮，16.动力单元，17.同步传动单元，18.同步行走单元，20.涂油臂底座，21.伸
缩推杆，22.油盒空心底座，23.油盒，24.涂油海绵，25.壳体，26.上盖板，27.供电接口，28.
通信接口，29.输入输出接口。

具体实施方式

[0041] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不
用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼
此之间未构成冲突就可以相互组合。

[0042] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时
针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或
位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必
须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0043] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三
个等，除非另有明确具体的限定。

[0044] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连
接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内
部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员
而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0045] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在
第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示
第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第
一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

[0046] 实施例：

[0047] 请参阅图1～8，本发明优选实施例中的特殊管道内侧导轨自动涂油装置包括支撑架1、行走机构5、涂油组件和控制机构7。其中，支撑架1设置在行走机构5上，并可在行走机
构5的带动下进行往复运动；其次，涂油组件设置在支撑架1上，可在行走机构5于管道内运
动的同时实现管道内各导轨的涂油工序；再次，控制机构7对应行走机构5设置，用于控制该
行走机构5进行对应的运动过程，从而准确完成鱼雷发射管道内导轨的涂油养护工作。

[0048] 为了准确表达自动涂油装置上相应结构的设置形式和自动涂油装置的运行形式，优选实施例中以鱼雷发射管道的轴向/延伸方向为纵向，即管道内的各待涂油导轨沿纵向
延伸；相应地，以垂直于上述纵向的水平方向为横向，且以垂直于上述纵向的竖直方向为竖
向。同时，对于优选实施例中的鱼雷发射管道而言，其中设置的导轨为四根，四根导轨分别
沿纵向延伸设置，并分设于管道的顶部、底部和两侧，且顶部导轨的底面上沿纵向设置有内
凹形导向槽。

[0049] 具体而言，优选实施例中的支撑架1如图2中所示，其包括呈杆状或者管状结构的支撑件8，该支撑件8在优选实施例中沿纵向设置，并为如图2中所示的方管结构。同时，在支
撑件8的下方间隔设置有至少一个快装卸接口支座9，用于与行走机构5快速匹配连接。快装
卸接口支座9呈竖向设置的管状结构，其一端固定或者可拆卸连接在支撑件8上，另一端的
管壁上开设有U型槽；继而对应机构的安装杆可以插入快装卸接口支座9内，并以快装卸管
夹将其锁紧在该支座上。

[0050] 进一步地，在支撑件8上的对应位置处开设有多组安装孔，以用于导向机构和涂油组件在支撑架8上的安装。优选实施例中，支撑件8的中部顶面上开设有呈正方形分布的四
个螺纹孔，用于第一导向机构2的对应安装；同时，在支撑件8的一端环向(顶面、底面、两个
侧面)上分别设置有安装孔，用于涂油组件中各涂油单元6在支撑件8上的安装。此外，在支
撑件8一端的底面上，该设置有用于第二导向机构3安装的安装孔或者设置有用于第二导向
机构3安装的快装卸接口支座9。

[0051] 如图3中所示，优选实施例中的第一导向机构2包括升降单元10和设置在升降单元10上的橡胶导向块11。具体而言，升降单元10沿竖向设置，其底部固定在支撑件8的顶面，顶
部可在竖向上往复升降，且橡胶导向块11固定设置在升降单元10的顶部，即该橡胶导向块
11可在升降单元10的带动下竖向往复升降。优选地，升降单元10在实际设置时可以具体为
电动升降单元、气动升降单元或者液压升降单元，优选实施例中为电动升降单元。

[0052] 进一步地，优选实施例中的橡胶导向块11的顶部设置有沿纵向延伸的凸块，该凸块可在第一导向机构2的橡胶导向块11匹配管道顶部的导轨后以该凸块嵌入管道顶部导轨
的内凹形导向槽中，继而凸块可为涂油装置的行走导向。优选地，在凸块两侧的橡胶导向块
11顶面上分别设置有至少一个被动滚轮12，该被动滚轮12的走行面可在凸块嵌入导向槽中
后抵接导轨的底面，以减小行走机构5在纵向上行进时的行进摩擦力。在优选实施例中，被
动滚轮12在纵向上设置为两对，共四个，如图2中所示。进一步优选地，凸块的两端设置为楔
形结构，即两端突出于橡胶导向块11顶面的高度小于中部突出的高度，同时，在凸块中部的
下方沿纵向开设有一定深度的凹槽，并在凹槽中设置有多个弹簧结构，多个弹簧在纵向上
间隔设置，且弹簧的顶部抵接凸块的底部，底部固定在凹槽的底面上，通过弹簧的设置，可
以实现凸块在竖向一定范围内的上下浮动，以此确保涂油装置能够在管内顺畅行走而不被
卡死。

[0053] 如图4中所示，优选实施例中的第二导向机构3包括U型支架13，该U型支架13的一端设置有连接杆，另一端开设有U型凹槽。具体而言，U型支架13的连接杆可与支撑件8底面
上的快装卸接口支座9对应匹配，实现第二导向机构3在支撑架1上的安装。同时，在U型凹槽
中设置有滚轮14，该滚轮14转动连接在U型凹槽中，并使得涂油装置对应工作时，该滚轮可
与管道底部的导轨顶面抵接匹配，并随涂油装置的纵向移动而滚动。在优选实施例中，滚轮
14为胶轮，其与导轨柔性抵接。进一步地，在滚轮14的两侧分别设置有星型轮15，两星型轮
15优选与滚轮14同轴设置，三者通过一根主轴转动串联，且两星型轮15之间的间隔不小于
导轨的横向宽度，以使得滚轮14抵接底部导轨顶面的同时，两星型轮15可分别卡在该底部
导轨的两侧，即第二导向机构3的底部骑设/跨设在底部导轨上，从而避免滚轮14从底部导
轨上脱离。另外，两个星型轮15可进行绕轴转动，当第二导向机构3接触水密环时，星型轮15
可对应转动以越过水密环，保证涂油装置可以始终沿底部导轨运动而不偏离导轨。

[0054] 相应地，优选实施例中的第三导向机构4也对应底部导轨设置，其底部的结构与第二导向机构3的结构相同，即包括U型凹槽和设置在该U型凹槽中的滚轮14，以及分设于该U
型凹槽横向两侧的两个星型轮15，滚轮14可抵接匹配底部导轨的顶面，两星型轮15分设于
该底部导轨的两侧。进一步地，第三导向机构4顶部的结构可以与第二导向机构3相同，也可
以与第二导向机构3不同。当其顶部结构与第二导向机构3顶部的结构相同时，在支撑件8的
底面上可以对应其设置一个快装卸接口支座9，第三导向机构4的底部固定在该快装卸接口
支座9上实现固定设置；当其顶部结构与第二导向机构3顶部的结构不同时，可以是如图5中
所示的转动连接件形式，通过在行走机构5背离第二导向机构3的一侧设置转动连接件，可
以实现第三导向机构4的对应设置，如图1中所示。

[0055] 通过第二导向机构3和第三导向机构4在行走机构5纵向两侧的对应设置，可以实现行走机构5沿纵向走行时的横向限位和纵向导向，保证行走机构5可以始终在底部导轨上
沿纵向走行。

[0056] 进一步具体地，优选实施例中的行走机构5用于带动整个装置在管道内沿纵向准确走行，为涂油作业的前进和后退提供动力，其在优选实施例中的结构如图7中所示。该行
走机构5的顶部为安装板，安装板的顶面上设置有至少一根竖向连接杆，用于与支撑件8底
面上的快装卸接口支座9匹配连接，从而实现支撑架1与行走机构5的匹配连接。同时，优选
实施例中的安装板上还固定设置有控制机构7，以此实现行走机构5的走行控制。

[0057] 进一步地，行走机构5的底部设置有动力单元16、同步传动单元17和同步行走单元18。优选实施例中的动力单元16为电机组件，其输出轴与同步传动单元17对应匹配，相应
地，同步传动单元17与同步行走单元18匹配，可将动力单元16输出的力矩传递到同步行走
单元18上，实现同步行走单元18的运动，继而带动涂油装置运动。具体而言，优选实施例中
的同步行走单元18为对称双面齿传送带(履带式)结构，该传动带结构为闭合式结构，其内
齿与同步传动单元17匹配，优选实施例中的同步传动单元17也为闭合式传送带结构，其内
齿与动力单元16的输出端匹配啮合，可在动力单元16的驱动下对应运动；同时，同步传动单
元17的外齿与同步行走单元18的内齿匹配啮合，通过同步传动单元17的运动，可实现同步
行走单元18的对应运动。此外，同步行走单元18的外齿结构与底部导轨直接接触，利用外齿
结构与底部导轨之间的接触匹配，可以对应增加同步行走单元18与底部导轨之间的摩擦
力，从而避免打滑现象的发生。

[0058] 优选地，在同步传动单元17上设置有可上下调节的压紧轮，用于将同步传动单元17的传送带压紧在同步行走单元18的传动带上，消除两传送带之间的装配间隙，保证动力
向同步行走单元18上的稳定传递。当然，优选实施例中的行走机构5也不局限于设置为上述
形式，其也可以根据实际需要设置为别的形式，比如说纵向间隔设置的多个走行轮形式，走
行轮的走行面上设置成齿轮形式，方便其在底部导轨上的走行。

[0059] 如图6中所示，优选实施例中的涂油组件包括沿环向间隔设置的四个涂油单元6，四个涂油单元6优选依次间隔90°设置，使得四个涂油单元可分别对应匹配管道内的四根导
轨，完成导轨的涂油作业。进一步具体地，优选实施例中的涂油单元6包括同轴设置的涂油
臂底座20、伸缩推杆21、油盒空心底座22、油盒23和涂油海绵24。其中，涂油臂底座20以其一
端固定连接在支撑件8上，且伸缩推杆21同轴设置在该涂油臂底座20的另一端上，并可在轴
向上往复伸缩。同时，伸缩推杆21的端部设置有油盒空心底座22，用于安装设置油盒23。油
盒23为一侧开口的盒体结构，用于储油，其底部固定在油盒空心底座22上，并可随油盒空心
底座22沿涂油单元6轴线往复运动。

[0060] 进一步地，在油盒23的开口侧设置有一定厚度的涂油海绵24，储存在油盒23中的油可通过涂油海绵23渗出，并在涂油海绵23接触对应导轨的时候在导轨上涂抹形成一定厚
度的油膜，实现管道导轨的涂油保养维护作业，待涂油作业完成后，涂油单元6进行回缩控
制，使得涂油海绵24远离对应的导轨。在优选实施例中，鱼雷发射管道内导轨的设置数量为
四个，即顶部导轨、底部导轨和两个侧向导轨，四个导轨呈“十字形”布置，相应地，优选实施
例中的涂油单元6在支撑件8上也呈“十字形”布置，如图1中所示。

[0061] 进一步地，优选实施例中的控制机构7设置在行走机构5的顶部，如图1中所示，其作为整个自动涂油装置执行动作的控制中心，外形呈方形结构并由盖板密封，其一侧设置
有供电接口27，用于对装置供电，且控制机构7的内部安装有控制电路板，电路板中设置有
主控芯片，优选实施例中的主控芯片中具有多路增强的PWM模块、3个串行外设接口、2路CAN
总线、多路GPIO接口等丰富外设，结合外围电路通过输入输出接口29实现对第一导向机构
2、涂油单元6以及行走机构5的脉冲或模拟量控制输出和采集模拟或数字信息进行处理，并
且通过通信接口28与外设设备通讯，继而完成对应的控制功能。

[0062] 通过上述设置，可以得到优选实施例中如图1中所示的自动涂油装置，其在工作时的工作过程优选如下：首先，将行走机构5对应放置在底部导轨上，使得第一导向机构2在竖
向上与顶部导轨对正，且第二导向机构3和第三导向机构4分别以滚轮抵接底部导轨的顶
面，并由各自的两个星型轮15卡住底部导轨的两侧，实现自动涂油装置在底部导轨上的限
位，此时，各涂油单元6分别以其涂油海绵24对正对应的导轨；其次，控制各伸缩推杆21伸缩
运动，使得其端部的涂油海绵24抵接对应导轨的外周壁面，优选实施例中，涂油海绵24有一
定的压缩量，使得该涂油海绵24的两端可以包覆在导轨的两侧，提升涂油的面积；此后，控
制行走机构5开始走行，使得各涂油海绵24开始对各导轨进行涂油，在整个装置的行进过程
中，由三个导向机构进行导向，当遇到水密环等结构时，星型轮15可在轴承作用下进行转
动，进而避开星型轮15的阻挡，保证涂油装置涂油操作工序的稳定进行。最后，待管道内所
有导轨完成涂油作业后，控制行走机构5停止且各伸缩推杆、升降单元复位，之后将装置从
管道内取出，完成整个涂油过程。

[0063] 本发明中的特殊管道内侧导轨自动涂油装置，其结构简单，操作简便，能有效适应鱼雷发射管道内的特殊养护环境，使得管道内的各导轨可以同时完成涂油养护作业，且自
动涂油装置在管道内的稳定性好，涂油运动的过程中不受到导轨上滑套阀、水密环、锌块等
特殊结构的阻碍，运动顺畅、涂油效率高、涂油质量好，有效降低了诸如鱼雷发射管道的特
殊管道的涂油养护成本，保证了特殊管道的功能稳定性，具有较好的应用前景和推广价值。

[0064] 本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含
在本发明的保护范围之内。