一种快速装夹的塔机吊臂旋转焊接装置

摘要

本发明公开了一种快速装夹的塔机吊臂旋转焊接装置，包括弦杆上料机构、旋转焊接工装与连接杆装夹工装；通过转运轮与推顶组件实现弦杆的自动上料，这样减少旋转焊接工装的装夹弦杆的时间，大大提高了吊臂的焊接效率。

权利要求

1.一种快速装夹的塔机吊臂旋转焊接装置，包括弦杆上料机构、旋转焊接工装与连接杆装夹工装，其特征在于，通过弦杆上料机构自动对旋转焊接工装进行上料，弦杆上料机构包括转运轮与储物槽，其中转运轮通过轴承固定在地面上，在转运轮上通过固定的方式固定有多个储物槽且多个储物槽呈环形阵列的方式固定在转运轮上，储物槽为弧形槽且弧形槽内设置有多个电磁铁，储物槽内的弦杆通过电磁铁固定在储物槽内，转运轮连接有步进电机，转运轮通过步进电机进行驱动转动；弦杆上料机构的一侧设置有旋转焊接工装，旋转焊接工装包括基座、旋转座与弦杆夹紧组件，基座上设置有两根支架且两根支架相对设置，在每根支架上通过轴承固定有旋转座，每个旋转座上开有三个弦杆穿过的通孔，其中转运轮上的储物槽与旋转座上的通孔位置相对应，在转运轮远离旋转座的一侧设置有推顶组件，通过推顶组件将弦杆推入到通孔内，在每个通孔内设置有弦杆夹紧组件，通过弦杆夹紧组件将伸入到通孔内的弦杆进行夹紧，在基座与每根支架之间设置有第一滑动组件，通过第一滑动组件使两个支架相互远离实现弦杆从旋转焊接工装上分离开；在旋转焊接工装外侧设置有连接杆装夹工装，连接杆装夹工装包括固定盘与连接杆夹紧组件，其中在旋转焊接工装远离弦杆上料机构的一侧设置有固定盘，在固定盘的底面上设置有第二滑动组件，固定盘为三爪卡盘，在三爪卡盘的每个爪上通过焊接的方式固定有固定杆，在每根固定杆上固定有多个等间距设置的连接杆夹紧组件，将连接杆卡在连接杆夹紧组件上，通过三爪卡盘使固定杆靠近弦杆；在每根固定杆上固定有直线电机，在直线电机上固定有焊笔，连接杆与弦杆的接触点与焊笔的焊点接触，通过焊笔对连接杆与弦杆进行预焊。

2.根据权利要求1所述的一种快速装夹的塔机吊臂旋转焊接装置，其特征在于，弦杆夹紧组件包括夹紧环、拉杆与夹紧电机，旋转座内部空心，在旋转座的每个通孔处设置有夹紧环且夹紧环与对应的通孔同轴，在每个夹紧环上通过焊接的方式铰接有拉杆，在旋转座的中心处通过轴承固定有旋转轮且旋转轮位于旋转座的空心内，每根拉杆上套有导向筒且导向筒固定在旋转座上，在拉杆的末端与旋转轮上通过铰接的方式固定有连杆且连杆与旋转轮的铰接点偏移旋转轮的中心，在旋转轮上固定有夹紧电机且夹紧电机固定在旋转座上。

3.根据权利要求2所述的一种快速装夹的塔机吊臂旋转焊接装置，其特征在于，连接杆夹紧组件包括夹紧块、夹紧槽与固定螺栓，夹紧块固定在固定杆上，在夹紧块远离固定杆的一端上开有卡紧连接杆的夹紧槽，在夹紧块上穿过有固定螺栓且固定螺栓与夹紧块螺纹配合，固定螺栓穿过夹紧块伸入到夹紧槽内，通过固定螺栓将连接杆固定在夹紧槽内。

4.根据权利要求3所述的一种快速装夹的塔机吊臂旋转焊接装置，其特征在于，在夹紧块与固定杆之间通过旋转接头进行固定，在旋转接头设置有锁止螺栓，通过锁止螺栓对旋转接头进行锁止，防止旋转接头旋转，这样可以调整夹紧块的倾斜角度，便于根据产品的要求进行调整。

5.根据权利要求4所述的一种快速装夹的塔机吊臂旋转焊接装置，其特征在于，直线电机上固定有连接架，连接架向外延伸，在连接架的末端固定有焊笔，焊笔与连接架之间设置有缓冲弹簧，在缓冲弹簧内设置有伸缩杆且伸缩杆的两端分别与连接架、焊笔进行固定。

6.根据权利要求5所述的一种快速装夹的塔机吊臂旋转焊接装置，其特征在于，在转运轮与旋转座之间设置有第一对位组件，在旋转座的每个通孔的一侧设置有红外线感应探头，在转运轮的每个储物槽的一侧设置有红外线发射探头，当红外线感应探头与红外线发射探头相对应的时候，红外线发射探头所对应的储物槽与红外线感应探头所对应的通孔同轴；在推顶组件与转运轮之间设置有第二对位组件，第二对位组件同样包括红外线感应探头与红外线发射探头，红外线感应探头固定在推顶组件上，红外线发射探头固定在每个储物槽靠近推顶组件的一端，当第二对位组件上的红外线感应探头与红外线发射探头相对的时候，转运轮停止转动，推动组件顶出。

说明书

一种快速装夹的塔机吊臂旋转焊接装置

技术领域

[0001] 本发明涉及塔机吊臂加工设备领域，具体涉及一种快速装夹的塔机吊臂旋转焊接装置。

背景技术

[0002] 现在的塔机吊臂一般采用三个弦杆焊接而成，在进行焊接的过程中，一般将弦杆摆放成三角形，然后在两根弦杆之间焊接加强杆来增强弦杆之间的抗压强度，上述操作方
法比较的复杂，在加工的过程中需要采用旋转的焊接工装对三根弦杆进行夹持，然后通过
人工将连接杆靠在弦杆上进行焊接，这样无疑是增加了工作人员的劳动强度（工作人员需
要将连接杆靠在弦杆上，这样便于焊接人员进行焊接），同时在将弦杆卡在旋转焊接工装上
的时候，需要将通过人工或者桁车将弦杆吊起来并安装在旋转焊接工装，一般来说弦杆比
较的长且质量比较的重，这样在弦杆安装在旋转焊接工装的时候难度比较的大，这样降低
了吊臂焊接效率（安装时间比较长），若是车间内桁车较少的时候还需要等待（桁车空闲的
时候进行弦杆的安装）。

发明内容

[0003] 针对上述现有技术的不足，本发明提出了一种快速装夹的塔机吊臂旋转焊接装置，便于将弦杆快速的装夹到旋转工装内，无需人工进行操作且装夹速度比较的快，同时在
进行连接杆与弦杆进行焊接的时候无需通过工作人员将连接杆靠在弦杆上，这样便于工作
人员进行焊接。

[0004] 为实现上述目的，本发明的方案：一种快速装夹的塔机吊臂旋转焊接装置，包括弦杆上料机构、旋转焊接工装与连接杆装夹工装，通过弦杆上料机构自动对旋转焊接工装进
行上料，弦杆上料机构包转运轮与储物槽，其中转运轮通过轴承固定在地面上，在转运轮上
通过固定的方式固定有多个储物槽且多个储物槽呈环形阵列的方式固定在转运轮上，储物
槽为弧形槽且弧形槽内设置有多个电磁铁，储物槽内的弦杆通过电磁铁固定在储物槽内，
转运轮连接有步进电机，转运轮通过步进电机进行驱动转动；弦杆上料机构的一侧设置有
旋转焊接工装，旋转焊接工装包括基座、旋转座与弦杆夹紧组件，基座上设置有两根支架且
两根支架相对设置，在每根支架上通过轴承固定有旋转座，每个旋转座上开有三个弦杆穿
过的通孔，其中转运轮上的储物槽与旋转座上的通孔位置相对应，在转运轮远离旋转座的
一侧设置有推顶组件，通过推顶组件将弦杆推入到通孔内，在每个通孔内设置有弦杆夹紧
组件，通过弦杆夹紧组件将伸入到通孔内的弦杆进行夹紧，在基座与每根支架之间设置有
第一滑动组件，通过第一滑动组件使两个支架相互远离实现弦杆从旋转焊接工装上分离
开；在旋转焊接工装外侧设置有连接杆装夹工装，连接杆装夹工装包括固定盘与连接杆夹
紧组件，其中在旋转焊接工装远离弦杆上料机构的一侧设置有固定盘，在固定盘的底面上
设置有第二滑动组件，固定盘为三爪卡盘，在三爪卡盘的每个爪上通过焊接的方式固定有
固定杆，在每根固定杆上固定有多个等间距设置的连接杆夹紧组件，将连接杆卡在连接杆
夹紧组件上，通过三爪卡盘使固定杆靠近弦杆；在每根固定杆上固定有直线电机，在直线电
机上固定有焊笔，连接杆与弦杆的接触点与焊笔的焊点接触，通过焊笔对连接杆与弦杆进
行预焊。

[0005] 优选地，弦杆夹紧组件包括夹紧环、拉杆与夹紧电机， 旋转座内部空心，在旋转座的每个通孔处设置有夹紧环且夹紧环与对应的通孔同轴，在每个夹紧环上通过焊接的方式
铰接有拉杆，在旋转座的中心处通过轴承固定有旋转轮且旋转轮位于旋转座的空心内，每
根拉杆上套有导向筒且导向筒固定在旋转座上，在拉杆的末端与旋转轮上通过铰接的方式
固定有连杆且连杆与旋转轮的铰接点偏移旋转轮的中心，在旋转轮上固定有夹紧电机且夹
紧电机固定在旋转座上。

[0006] 优选地，连接杆夹紧组件包括夹紧块、夹紧槽与固定螺栓，夹紧块固定在固定杆上，在夹紧块远离固定杆的一端上开有卡紧连接杆的夹紧槽，在夹紧块上穿过有固定螺栓
且固定螺栓与夹紧块螺纹配合，固定螺栓穿过夹紧块伸入到夹紧槽内，通过固定螺栓将连
接杆固定在夹紧槽内。

[0007] 优选地，在夹紧块与固定杆之间通过旋转接头进行固定，在旋转接头设置有锁止螺栓，通过锁止螺栓对旋转接头进行锁止，防止旋转接头旋转，这样可以调整夹紧块的倾斜
角度，便于根据产品的要求进行调整。

[0008] 优选地，直线电机上固定有连接架，连接架向外延伸，在连接架的末端固定有焊笔，焊笔与连接架之间设置有缓冲弹簧，在缓冲弹簧内设置有伸缩杆且伸缩杆的两端分别
与连接架、焊笔进行固定。

[0009] 优选地，在转运轮与旋转座之间设置有第一对位组件，在旋转座的每个通孔的一侧设置有红外线感应探头，在转运轮的每个储物槽的一侧设置有红外线发射探头，当红外
线感应探头与红外线发射探头相对应的时候，红外线发射探头所对应的储物槽与红外线感
应探头所对应的通孔同轴；在推顶组件与转运轮之间设置有第二对位组件，第二对位组件
同样包括红外线感应探头与红外线发射探头，红外线感应探头固定在推顶组件上，红外线
发射探头固定在每个储存槽靠近推顶组件的一端，当第二对位组件上的红外线感应探头与
红外线发射探头相对的时候，转运轮停止转动，推动组件顶出。

[0010] 与现有技术相比，本发明的优点在于：1、通过转运轮与推顶组件实现弦杆的自动上料，这样减少旋转焊接工装的装夹弦杆的时间，大大提高了吊臂的焊接效率；2、设置的连
接杆装夹工装可以将多根连接杆装夹并靠在弦杆上，这样便于工作人员进行焊接，降低工
作人员的劳动强度；3、设置的焊笔与直线电机，可以对连接杆与弦杆之间实现预焊，使连接
杆与弦杆固定在一起，然后将连接杆装夹工装退出后进行人工焊接，这样可以实现边焊接
边连接杆装夹工装装夹连接杆，这样提高焊接效率；4、设置的弦杆夹紧组件对弦杆夹紧迅
速且装夹比较的紧。

附图说明

[0011] 图1为本发明的体立体视图。

[0012] 图2为本发明弦杆上料机构与旋转焊接工装的配合示意图。

[0013] 图3为本发明旋转焊接工装的示意图。

[0014] 图4为本发明旋转座的示意图。

[0015] 图5为本发明旋转座与连接杆装夹工装的示意图。

[0016] 图6为本发明固定杆与焊笔之间的示意图。

[0017] 图7为本发明储物槽的剖视图。

[0018] 其中，1、弦杆上料机构，1.1、转运轮，1.2、储物槽，1.3、电磁铁，1.4、步进电机，2、旋转焊接工装，2.1、基座，2.2、旋转座，2.3、通孔，2.5、夹紧环，2.6、拉杆，2.7、导向筒，2.8、
连杆，2.9、旋转轮，2.10、夹紧电机，2.11、第一滑动组件，3、连接杆装夹工装，3.1、固定盘，
3.2、第二滑动组件，3.3、固定杆，3.4、旋转接头，3.5、锁止螺栓，3.6、直线电机，3.7、连接
架，3.8、缓冲弹簧，3.9、伸缩杆，3.10、焊笔，3.11、连接杆夹紧组件，3.12、夹紧块，3.13、夹
紧槽，3.14、固定螺栓，3.15、第一对位组件，3.16、第二对位组件，3.17、红外线感应探头，
3.18、红外线发射探头，4、推顶组件。

具体实施方式

[0019] 现结合附图，对本发明进一步的阐述。

[0020] 如图1‑7所示，一种快速装夹的塔机吊臂旋转焊接装置，包括弦杆上料机构1、旋转焊接工装2与连接杆装夹工装3，通过弦杆上料机构1自动对旋转焊接工装2进行上料，弦杆
上料机构1包转运轮1.1与储物槽1.2，其中转运轮1.1通过轴承固定在地面上（轴承通过轴
承座固定在地面上），在转运轮1.1外周上通过焊接的方式固定有多个储物槽1.2且多个储
物槽1.2呈环形阵列的方式固定在转运轮1.1上，每个储物槽1.2均为弧形槽且每个弧形槽
的槽底嵌入有多个电磁铁1.3（电磁铁1.3焊接在弧形槽内），储物槽1.2内的弦杆通过电磁
铁1.3吸附在储物槽1.2内，转运轮1.1通过焊接的方式连接有步进电机1.4，转运轮1.1通过
步进电机1.4进行驱动转动，将弦杆放置在地面上且弦杆位于转运轮1.1的正下方，当空的
弧形槽转动到转运轮1.1的最底部的时候，电磁铁1.3将弦杆吸附到弧形槽内，通过转运轮
1.1的转动将弦杆的高度提升，通过电磁铁1.3吸附弦杆的方式可以防止弦杆在提升高度的
过程中脱离弧形槽，同时还能将位于地面上的弦杆吸附到弧形槽内，这样实现自动上料（需
要将弦杆滚动到转运轮1.1的下方即可（现在斜向的储料架，将底部的物料拿走后，其余的
物料自动沿着斜向的储物架向下滚动实现自动补料，这样在转运轮1.1下方的地面上放置
有倾斜的储料架实现自动补料））；弦杆上料机构1的右侧的地面上放置有旋转焊接工装2，
旋转焊接工装2包括基座2.1、旋转座2.2与弦杆夹紧组件，基座2.1放置在地面上，基座2.1
上设置有两根支架且两根支架相对设置，在每根支架上通过轴承固定有旋转座2.2（支架的
顶部通过焊接的方式与旋转座2.2上的轴承进行固定），每个旋转座2.2上开有三个弦杆穿
过的通孔2.3，其中转运轮1.1上的储物槽1.2与旋转座2.2上的通孔2.3位置相对应，当储物
槽1.2与通孔2.3的位置相对的时候，储物槽1.2内的弦杆通过推顶的方式进入到通孔2.3
内，这样实现弦杆从储物槽1.2向旋转焊接工装2的位置改变，在转运轮1.1远离旋转座2.2
的一侧（即为转运轮1.1的左侧）的地面上通过螺栓紧固的方式设置有推顶组件4（推顶组件
4包括气缸与推块，在气缸的活塞杆行通过焊接的方式固定有推块，气缸的缸体通过焊接的
方式固定在龙门架上且龙门架通过螺栓固定在地面上），气缸的缸体与转运轮1.1位于最顶
部的同轴，当推料的时候，气缸将推块伸入到储物槽1.2内并将储物槽1.2内的弦杆顶到旋
转焊接工装2内，通过推顶组件4将弦杆推入到通孔2.3内，在每个通孔2.3内设置有弦杆夹
紧组件，弦杆夹紧组件包括夹紧环2.5、拉杆2.6与夹紧电机2.10， 旋转座2.2内部空心，在
旋转座2.2的每个通孔2.3处放置有夹紧环2.5且夹紧环2.5与对应的通孔2.3同轴，在每个
夹紧环2.5上通过焊接的方式固定有拉杆2.6，在旋转座2.2的中心处通过轴承固定有旋转
轮2.9且旋转轮2.9位于旋转座2.2的空心内，每根拉杆2.6上套有导向筒2.7且导向筒2.7固
定在旋转座2.2上，在拉杆2.6的末端与旋转轮2.9上通过铰接的方式固定有连杆2.8且连杆
2.8与旋转轮2.9的铰接点偏移旋转轮2.9的中心，在旋转轮2.9上通过焊接的方式固定有夹
紧电机2.10且夹紧电机2.10通过螺栓固定在旋转座2.2上，通过弦杆夹紧组件将伸入到通
孔2.3内的弦杆进行夹紧，当弦杆伸入到通孔2.3内的时候，夹紧环2.5与通孔2.3同轴，当需
要对弦杆进行夹紧的时候，旋转轮2.9旋转，连杆2.8拉动拉杆2.6向内移动，这样夹紧环2.5
的圆心与通孔2.3的圆心偏移，这样通过通孔2.3与夹紧环2.5对弦杆进行夹紧，当需要松开
了弦杆的时候，只需要将旋转轮2.9反转即可实现松开；在基座2.1与每根支架之间设置有
第一滑动组件2.11（在基座2.1上开有横向的导向槽，导向槽内嵌入到两个滑动块且每块滑
动块与对应的支架进行焊接的方式进行固定，第一滑动组件2.11包括双向丝杆，在基座2.1
上通过轴承固定有双向丝杆且双向丝杆穿过支架，双向丝杆与支架螺纹配合，两个支架分
别与双向丝杆上的两段相反的螺纹段配合，在双向丝杆的右端通过焊接的方式固定有步进
电机1.4通过步进电机1.4驱动两个支架相互靠拢或者远离，当两个旋转座2.2相互远离的
时候，即为可以将吊臂从旋转工装上拆除，在弦杆上料之前需要将两个旋转座2.2复位），通
过第一滑动组件2.11使两个支架相互远离实现弦杆从旋转焊接工装2上分离开，这样便于
弦杆的上料与吊臂的卸料；在旋转焊接工装2右侧的地面上通过螺栓固定有连接杆装夹工
装3，连接杆装夹工装3包括固定盘3.1与连接杆夹紧组件3.11，其中在旋转焊接工装2远离
弦杆上料机构1的一侧（右侧）设置有固定盘3.1，在固定盘3.1与地面上设置有第二滑动组
件3.2（第二滑动组件3.2包括单向丝杆、滑动座与步进电机1.4，单向丝杆的两端通过轴承
与轴承座固定在地面上，在单向丝杆的右端通过焊接的方式固定有步进电机1.4，在步进电
机1.4带动单向丝杆旋转，单向丝杆穿过滑动座且滑动座与单向丝杆螺纹配合，在滑动座上
穿过有导向杆且导向杆的两端通过焊接的方式固定在轴承座上，通过步进电机1.4的转动
使滑动座沿着单向丝杆滑动），固定盘3.1为三爪卡盘，在三爪卡盘的每个爪上通过焊接的
方式固定有固定杆3.3（即为三个固定杆3.3），在每根固定杆上固定有多个等间距设置的连
接杆夹紧组件3.11（每根固定杆上的多个连接杆夹紧组件3.11横向并排设置），连接杆夹紧
组件3.11包括夹紧块3.12、夹紧槽3.13与固定螺栓3.14，夹紧块3.12通过焊接的方式固定
在固定杆3.3上（夹紧块3.12的倾斜角度已经固定，这样连接杆焊接在弦杆上的倾斜角度也
已经固定），在夹紧块3.12远离固定杆3.3的一端（夹紧块3.12靠近弦杆的一端）上开有卡紧
连接杆的夹紧槽3.13，在夹紧块3.12上穿过有固定螺栓3.14且固定螺栓3.14与夹紧块3.12
螺纹配合，固定螺栓3.14穿过夹紧块3.12伸入到夹紧槽3.13内，通过固定螺栓3.14将连接
杆固定在夹紧槽3.13内，将连接杆卡在连接杆夹紧组件3.11上，通过三爪卡盘回收使固定
杆3.3靠近弦杆并将连接杆靠在弦杆上，这样在焊接的过程中无需人工握持连接杆，这样降
低工作人员的劳动强度，同时连接杆装夹工装3通过第二滑动组件3.2完成左右平移，当需
要连接杆与弦杆之间的焊接时，第二滑动组件3.2使连接杆装夹工装3向左移动使连接杆装
夹工装3与旋转焊接工装2重合，然后通过三爪卡盘实现固定杆3.3向弦杆靠拢，这样使连接
杆靠在弦杆上，当焊接完毕后，固定杆3.3在三爪卡盘的作用下远离弦杆，这样使连接杆与
连接杆装夹工装3分离开，然后第二滑动组件3.2使固定杆3.3向右移动，这样连接杆装夹工
装3与旋转焊接工装2相互错位，这样在进行弦杆上料的时候，工作人员将连接杆装夹到每
个连接杆装夹工装3上，这样实现两者同步进行，这样提高焊接效率；在每根固定杆3.3上通
过焊接的方式固定有横向的直线电机3.6，直线电机3.6上通过焊接的方式固定有与固定杆
3.3垂直的连接架3.7，连接架3.7向两端延伸，在连接架3.7的末端通过焊接的方式固定有
焊笔3.10，焊笔3.10与连接架3.7之间设置有缓冲弹簧3.8，在缓冲弹簧3.8内设置有伸缩杆
3.9且伸缩杆3.9的两端分别与连接架3.7连接（在焊笔3.10与连接架3.7之间通过焊接的方
式固定有伸缩杆3.9，在伸缩杆3.9上套有缓冲弹簧3.8且缓冲弹簧3.8的两端分别抵在焊笔
3.10与连接架3.7之间），焊笔3.10进行固定后，连接杆与弦杆的接触点与焊笔3.10的焊点
接触（这样在进行预焊的时候，焊笔3.10的焊点可以沿着连接杆的弧面进行焊接，这样保证
预焊的固定而不会轻易脱离开），通过焊笔3.10对连接杆与弦杆进行预焊。

[0021] 在夹紧块3.12与固定杆3.3之间通过旋转接头3.4进行固定（旋转接头3.4即为焊接在固定杆3.3上的圆筒，在圆筒内插入圆形杆，圆形杆与夹紧块3.12通过焊接的方式进行
固定），在旋转接头3.4的圆筒上穿过有锁止螺栓3.5且锁止螺栓3.5与旋转接头3.4螺纹配
合，锁止螺栓3.5伸入到圆筒内，通过锁止螺栓3.5对旋转接头3.4进行锁止，这样锁止螺栓
3.5对圆形杆进行锁死，防止旋转接头3.4旋转，这样可以调整夹紧块3.12的倾斜角度，便于
根据产品的要求进行调整。

[0022] 在转运轮1.1与旋转座2.2之间设置有第一对位组件3.15，在旋转座2.2的每个通孔2.3的一侧设置有红外线感应探头3.17，在转运轮1.1的每个储物槽1.2的一侧设置有红
外线发射探头3.18，当红外线感应探头3.17与红外线发射探头3.18相对应的时候，红外线
发射探头3.18所对应的储物槽1.2与红外线感应探头3.17所对应的通孔2.3同轴；在推顶组
件4与转运轮1.1之间设置有第二对位组件3.16，第二对位组件3.16同样包括红外线感应探
头3.17与红外线发射探头3.18，红外线感应探头3.17固定在推顶组件4上，红外线发射探头
3.18固定在每个储存槽靠近推顶组件4的一端，当第二对位组件3.16上的红外线感应探头
3.17与红外线发射探头3.18相对的时候，转运轮1.1停止转动，推动组件顶出，第一对位组
件3.15、第二对位组件3.16、气缸、驱动旋转焊接工装2转动的电机、驱动转运轮1.1转动的
步进电机1.4均与同一个控制器进行连接，通过第一对位组件3.15、第二对位组件3.16实现
推顶组件4、转运轮1.1与旋转焊接工装2进行对位，当进行弦杆上料的时候，通过控制器控
制驱动旋转焊接工装2转动的电机、驱动转运轮1.1转动的步进电机1.4均停止工作，上料完
毕后，推顶组件4回位，驱动旋转焊接工装2转动的电机、驱动转运轮1.1转动的步进电机1.4
同轴开始工作。