防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构

摘要

本发明属于PCB生产加工技术领域，具体涉及一种防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构，包括沿竖直方向往复运动设置在安装座上的吸盘架，以及用于驱动吸盘架往复运动的升降驱动机构，所述吸盘架上设有吸盘组，吸盘组的吸头朝下设置；所述吸盘架上还设有用于夹持PCB板侧边的夹爪。本发明在传统PCB机械手基础上增设夹爪，机械手将PCB板抬升一段高度后能够将PCB板边缘夹紧，有效防止待抓取的PCB板在运输过程中发生掉落。

权利要求

1.一种防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构，包括沿竖直方向往复运动设置在安装座(10)上的吸盘架，以及用于驱动吸盘架往复运动的升降驱动机构(11)，所述吸盘架上设有吸盘组(201)，吸盘组(201)的吸头朝下设置；其特征在于：所述吸盘架上还设有用于夹持PCB板侧边的夹爪(80)；还包括风刀组件，所述风刀组件包括具有扁平出风口的喷头(50)，所述喷头(50)与高压气源连通，所述喷头(50)位于吸盘组(201)所吸附的PCB板的边缘，且扁平出风口朝向该PCB板的边缘设置，还包括与安装座(10)固接的固定架(30)，所述喷头(50)可调式固定安装在固定架(30)上，所述吸盘架相对于固定架(30)具有自下而上顺序设置的吸取工位和抬升工位，吸盘架位于吸取工位时吸盘组(201)的吸头与置物台上堆叠的最上层PCB板贴合，吸盘架位于抬升工位时吸盘组(201)所吸附的PCB板的底面与所述喷头(50)的扁平出风口平齐；所述喷头(50)与高压气源之间设有联动阀组件(40)，所述联动阀组件(40)被装配为当升降驱动机构(11)驱动吸盘架自抬升工位下行至吸取工位再由吸取工位上行至抬升工位时，联动阀组件(40)能够将喷头(50)与高压气源连通一段时间后再断开；所述联动阀组件(40)包括阀壳(43)、第一阀芯(41)和第二阀芯(42)，所述阀壳(43)内开设有分别与第一阀芯(41)和第二阀芯(42)滑动配合的第一阀孔和第二阀孔，所述第一阀芯(41)上设有第一环槽(411)，第二阀芯(42)上设有第二环槽(421)，所述第一阀孔和第二阀孔通过第一孔道(431)连通，第二阀孔通过第二孔道(433)与进气管(72)连通，进气管(72)与高压气源连通，第一阀孔通过第三孔道(432)与出气管(71)连通，出气管(71)与喷头(50)连通；所述第一阀芯(41)具有工位一和工位二，第二阀芯(42)具有工位a和工位b，当第一阀芯(41)位于工位一时，第一孔道(431)通过第一环槽(411)与第三孔道(432)连通，当第一阀芯(41)位于工位二时，第一环槽(411)与第一孔道(431)和第三孔道(432)错开使第一孔道(431)和第三孔道(432)断开；当第二阀芯(42)位于工位a时第一孔道(431)通过第二环槽(421)与第二孔道(433)连通，当第二阀芯(42)位于工位b时第二环槽(421)与第一孔道(431)和第二孔道(433)错开使第一孔道(431)和第二孔道(433)断开；所述第一阀芯(41)与阀壳(43)之间设有第一弹性单元(44)，第一弹性单元(44)被装配为其弹力能够驱使第一阀芯(41)自工位二向工位一运动；所述第二阀芯(42)与阀壳(43)之间设有第二弹性单元(45)，第二弹性单元(45)被装配为其弹力能够驱使第二阀芯(42)自工位a向工位b运动；所述吸盘架上设有驱动块(48)，所述驱动块(48)与第一阀芯(41)和第二阀芯(42)挡接；所述驱动块(48)被装配为当吸盘架自抬升工位向吸取工位运动时驱动块(48)能够将第一阀芯(41)自工位一挤推至工位二，同时将第二阀芯(42)自工位b挤推至工位a；所述第一阀芯(41)与阀壳(43)之间还设有锁止机构，所述锁止机构被装配为当驱动块(48)将第一阀芯(41)自工位一挤推至工位二时锁止机构能够使第一阀芯(41)保持在该工位二，且当吸盘架自吸取工位上行至抬升工位时锁止机构能够将第一阀芯(41)释放使其在第一弹性单元(44)的作用下自工位二运动至工位一；所述第二阀芯(42)与阀壳(43)之间设有延时锁止机构，所述延时锁止机构被装配为当驱动块(48)将第二阀芯(42)自工位b挤推至工位a时延时锁止机构能够将第二阀芯(42)保持在工位a，且当第一阀芯(41)自工位二返回工位一并延迟一段预设时间后延时锁止机构将第二阀芯(42)释放使其在第二弹性单元(45)的作用下自工位a运动至工位b。

2.根据权利要求1所述的防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构，其特征在于：所述夹爪(80)包括底座(81)、滑座(82)、第一连杆(83)、第二连杆(84)以及气缸(85)，所述底座(81)与吸盘架固接，所述滑座(82)沿水平方向与底座(81)滑动连接，所述第一连杆(83)的一端与滑座(82)铰接，第一连杆(83)的中部与第二连杆(84)的一端铰接，第一连杆(83)的另一端设有L型夹头(86)，第二连杆(84)的另一端与底座(81)铰接，第二连杆(84)上设有与L型夹头(86)构成开合动作的夹块(87)，所述气缸(85)固定在底座(81)上，气缸(85)的活塞杆与滑座(82)铰接。

3.根据权利要求1所述的防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构，其特征在于：所述锁止机构包括第一阀芯(41)上开设的第一环形卡槽(413)，以及沿第一阀芯(41)径向滑动设置在阀壳(43)内的第一卡板(49)，所述第一卡板(49)上设有供第一阀芯(41)穿过的通孔以及与通孔贯通的U型槽(494)，所述通孔的孔径大于第一阀芯(41)的外径，U型槽(494)的宽度小于第一阀芯(41)的外径且大于第一环形卡槽(413)的槽底环面直径，所述第一卡板(49)与阀壳(43)之间设有第三弹性单元(491)，所述第三弹性单元(491)被装配为其弹力能够驱使U型槽(494)插入第一环形卡槽(413)内，所述第一卡板(49)上还设有第一楔形块(492)，所述吸盘架上设有与第一楔形块(492)挡接的第一楔形驱动块(493)，所述第一楔形块(492)和第一楔形驱动块(493)被装配为当吸盘架自吸取工位上行至抬升工位时第一楔形驱动块(493)能够挤压所述第一楔形块(492)并驱动第一卡板(49)滑动使U型槽(494)从第一环形卡槽(413)内抽出。

4.根据权利要求1所述的防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构，其特征在于：所述延时锁止机构包括沿第二阀芯(42)的径向滑动设置在阀壳(43)内的第三阀芯(46)，所述第三阀芯(46)朝向第二阀芯(42)的一侧设有锁止销(461)，所述第二阀芯(42)上设有与锁止销(461)配合的第二环形卡槽(422)，所述第三阀芯(46)与阀壳(43)之间设有第四弹性单元(47)，所述第四弹性单元(47)被装配为其弹力能够驱使锁止销(461)从第二环形卡槽(422)内抽出，所述第三阀芯(46)与第二阀芯(42)向背的一侧腔室通过第四孔道(434)与第一阀孔连通，第一阀孔通过第五孔道(435)与进气支管(73)连通，进气支管(73)与高压气源连通，第一阀孔通过阻尼孔(436)与大气连通，所述第一阀芯(41)上还设有第三环槽(412)，当第一阀芯(41)位于工位二时第四孔道(434)通过第三环槽(412)与第五孔道(435)连通，此时高压气体进入第三阀芯(46)所在腔室，高压气体推动第三阀芯(46)向第二阀芯(42)所在方向滑动使锁止销(461)插入第二环形卡槽(422)并压缩第四弹性单元(47)，当第一阀芯(41)位于工位一时第四孔道(434)通过第三环槽(412)与阻尼孔(436)连通，此时第三阀芯(46)所在腔室通过阻尼孔(436)泄压，第三阀芯(46)在第四弹性单元(47)的作用下向远离第二阀芯(42)的方向运动从而使锁止销(461)从第二环形卡槽(422)内抽出。

5.根据权利要求1所述的防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构，其特征在于：所述喷头(50)设有三个，其中两个喷头(50)朝向PCB板的两相邻侧边设置；另一个喷头(50)朝向所述相邻两侧边之间的拐角设置，该拐角的对角上还设有定位块(60)，所述定位块(60)与吸盘架固接，该定位块(60)与PCB板的拐角侧面挡接；所述定位块(60)上连有一竖直导杆(61)，所述竖直导杆(61)与阀壳(43)上开设的导向孔滑动连接，所述竖直导杆(61)与阀壳(43)之间设有第五弹性单元(62)，第五弹性单元(62)被装配为其弹力能够驱使竖直导杆(61)向上滑动，当吸盘架自抬升工位向吸取工位下行时，所述驱动块(48)能够向下将竖直导杆(61)推挤至低位，该低位时定位块(60)与置物台上的PCB板顶面平齐，所述阀壳(43)上还设有锁紧机构，所述锁紧机构被装配为当驱动块(48)将竖直导杆(61)推挤至低位时锁紧机构能够使竖直导杆(61)保持在该低位，且当第二阀芯(42)由工位a运动至工位b时锁紧机构能够将竖直导杆(61)释放使其在第五弹性单元(62)的作用下上行。

6.根据权利要求5所述的防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构，其特征在于：所述锁紧机构包括竖直导杆(61)上开设的第三环形卡槽(611)以及沿竖直导杆(61)径向滑动设置的滑板(63)，所述滑板(63)上设有第二卡板(64)，所述第二卡板(64)与滑板(63)滑动连接且滑动方形与滑板(63)自身滑动方向平行，所述第二卡板(64)上设有供竖直导杆(61)穿过的锁止孔(641)，所述锁止孔(641)的孔径大于竖直导杆(61)的外径，所述第二卡板(64)与滑板(63)之间设有第六弹性单元(65)，所述滑板(63)与阀壳(43)之间设有第七弹性单元(66)，所述滑板(63)上还设有第二楔形块(67)，所述第二阀芯(42)上固接有与第二楔形块(67)相配合的第二楔形驱动块(68)，当第二阀芯(42)自工位b向工位a运动时，第二楔形驱动块(68)挤压第二楔形块(67)使滑板(63)滑动并压缩第七弹性单元(66)，此时若第二卡板(64)与第三环形卡槽(611)平齐则锁止孔(641)的边缘卡设于第三环形卡槽(611)内，若第二卡板(64)与第三环形卡槽(611)错开则第二卡板(64)在导杆的阻挡下压缩所述第六弹性单元(65)；当第二阀芯(42)自工位a向工位b运动时，第二楔形驱动块(68)与第二楔形块(67)分离，此时滑板(63)在第七弹性单元(66)的作用下带动第二卡板(64)整体滑动使锁止孔(641)与导杆同轴。

7.根据权利要求5所述的防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构，其特征在于：所述吸盘架包括相互平行设置的第一横杆(21)和第二横杆(22)，其中第一横杆(21)固定在一水平设置的电动轨道(20)的滑块上，第二横杆(22)与电动轨道(20)的滑轨固接；其中一个朝向PCB板侧边的喷头(50)以及朝向PCB板拐角的喷头(50)通过滑动支架(31)与固定架(30)滑动连接且滑动方向与第一横杆(21)的滑动方向平行，所述滑动支架(31)上设置竖直导柱(32)，所述竖直导柱(32)与第一横杆(21)上设置的导套(211)构竖直滑动配合。

说明书

防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构

技术领域

[0001] 本发明属于PCB生产加工技术领域，具体涉及一种防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构。

背景技术

[0002] 随着智能制造的推进，PCB生产工厂对自动化设备的要求也越来越高，同时伴随着机器人大量地在PCB生产中使用，设备结构也越来越简单，设备的稳定性也越来越高。但在
PCB生产工厂中依然存在一些问题，如某些制程的PCB板厚孔多并且质量偏重，而目前主要
采用吸盘吸附方式来搬运PCB板，导致使用常规的吸盘结构快速搬运PCB板时由于真空失效
容易出现的掉板情况，导致PCB板报废或者人工收放板从而增加成本；随着智能化的要求，
传统的吸盘抓取方式已经无法满足工厂智能化的需求。

发明内容

[0003] 本发明的目的是提供一种防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构,能够在抓取PCB板的过程中防止PCB板掉落。

[0004] 本发明采取的技术方案具体如下：

[0005] 一种防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构，包括沿竖直方向往复运动设置在安装座上的吸盘架，以及用于驱动吸盘架往复运动的升降驱动机构，所述吸盘架上设有吸盘组，
吸盘组的吸头朝下设置；所述吸盘架上还设有用于夹持PCB板侧边的夹爪。

[0006] 所述夹爪包括底座、滑座、第一连杆、第二连杆以及气缸，所述底座与吸盘架固接，所述滑座沿水平方向与底座滑动连接，所述第一连杆的一端与滑座铰接，第一连杆的中部
与第二连杆的一端铰接，第一连杆的另一端设有L型夹头，第二连杆的另一端与底座铰接，
第二连杆上设有与L型夹头构成开合动作的夹块，所述气缸固定在底座上，气缸的活塞杆与
滑座铰接。

[0007] 还包括风刀组件，所述风刀组件包括具有扁平出风口的喷头，所述喷头与高压气源连通，所述喷头位于吸盘组所吸附的PCB板的边缘，且扁平出风口朝向该PCB板的边缘设
置，还包括与安装座固接的固定架，所述喷头可调式固定安装在固定架上，所述吸盘架相对
于固定架具有自下而上顺序设置的吸取工位和抬升工位，吸盘架位于吸取工位时吸盘组的
吸头与置物台上堆叠的最上层PCB板贴合，吸盘架位于抬升工位时吸盘组所吸附的PCB板的
底面与所述喷头的扁平出风口平齐。

[0008] 所述喷头与高压气源之间设有联动阀组件，所述联动阀组件被装配为当升降驱动机构驱动吸盘架自抬升工位下行至吸取工位再由吸取工位上行至抬升工位时，联动阀组件
能够将喷头与高压气源连通一段时间后再断开。

[0009] 所述联动阀组件包括阀壳、第一阀芯和第二阀芯，所述阀壳内开设有分别与第一阀芯和第二阀芯滑动配合的第一阀孔和第二阀孔，所述第一阀芯上设有第一环槽，第二阀
芯上设有第二环槽，所述第一阀孔和第二阀孔通过第一孔道连通，第二阀孔通过第二孔道
与进气管连通，进气管与高压气源连通，第一阀孔通过第三孔道与出气管连通，出气管与喷
头连通；所述第一阀芯具有工位一和工位二，第二阀芯具有工位a和工位b，当第一阀芯位于
工位一时，第一孔道通过第一环槽与第三孔道连通，当第一阀芯位于工位二时，第一环槽与
第一孔道和第三孔道错开使第一孔道和第三孔道断开；当第二阀芯位于工位a时第一孔道
通过第二环槽与第二孔道连通，当第二阀芯位于工位b时第二环槽与第一孔道和第二孔道
错开使第一孔道和第二孔道断开；所述第一阀芯与阀壳之间设有第一弹性单元，第一弹性
单元被装配为其弹力能够驱使第一阀芯自工位二向工位一运动；所述第二阀芯与阀壳之间
设有第二弹性单元，第二弹性单元被装配为其弹力能够驱使第二阀芯自工位a向工位b运
动；所述吸盘架上设有驱动块，所述驱动块与第一阀芯和第二阀芯挡接；所述驱动块被装配
为当吸盘架自抬升工位向吸取工位运动时驱动块能够将第一阀芯自工位一挤推至工位二，
同时将第二阀芯自工位b挤推至工位a；所述第一阀芯与阀壳之间还设有锁止机构，所述锁
止机构被装配为当驱动块将第一阀芯自工位一挤推至工位二时锁止机构能够使第一阀芯
保持在该工位二，且当吸盘架自吸取工位上行至抬升工位时锁止机构能够将第一阀芯释放
使其在第一弹性单元的作用下自工位二运动至工位一；所述第二阀芯与阀壳之间设有延时
锁止机构，所述延时锁止机构被装配为当驱动块将第二阀芯自工位b挤推至工位a时延时锁
止机构能够将第二阀芯保持在工位a，且当第一阀芯自工位二返回工位一并延迟一段预设
时间后延时锁止机构将第二阀芯释放使其在第二弹性单元的作用下自工位a运动至工位b。

[0010] 所述锁止机构包括第一阀芯上开设的第一环形卡槽，以及沿第一阀芯径向滑动设置在阀壳内的第一卡板，所述第一卡板上设有供第一阀芯穿过的通孔以及与通孔贯通的U
型槽，所述通孔的孔径大于第一阀芯的外径，U型槽的宽度小于第一阀芯的外径且大于第一
环形卡槽的槽底环面直径，所述第一卡板与阀壳之间设有第三弹性单元，所述第三弹性单
元被装配为其弹力能够驱使U型槽插入第一环形卡槽内，所述第一卡板上还设有第一楔形
块，所述吸盘架上设有与第一楔形块挡接的第一楔形驱动块，所述第一楔形块和第一楔形
驱动块被装配为当吸盘架自吸取工位上行至抬升工位时第一楔形驱动块能够挤压所述第
一楔形块并驱动第一卡板滑动使U型槽从第一环形卡槽内抽出。

[0011] 所述延时锁止机构包括沿第二阀芯的径向滑动设置在阀壳内的第三阀芯，所述第三阀芯朝向第二阀芯的一侧设有锁止销，所述第二阀芯上设有与锁止销配合的第二环形卡
槽，所述第三阀芯与阀壳之间设有第四弹性单元，所述第四弹性单元被装配为其弹力能够
驱使锁止销从第二环形卡槽内抽出，所述第三阀芯与第二阀芯向背的一侧腔室通过第四孔
道与第一阀孔连通，第一阀孔通过第五孔道与进气支管连通，进气支管与高压气源连通，第
一阀孔通过阻尼孔与大气连通，所述第一阀芯上还设有第三环槽，当第一阀芯位于工位二
时第四孔道通过第三环槽与第五孔道连通，此时高压气体进入第三阀芯所在腔室，高压气
体推动第三阀芯向第二阀芯所在方向滑动使锁止销插入第二环形卡槽并压缩第四弹性单
元，当第一阀芯位于工位一时第四孔道通过第三环槽与阻尼孔连通，此时第三阀芯所在腔
室通过阻尼孔泄压，第三阀芯在第四弹性单元的作用下向远离第二阀芯的方向运动从而使
锁止销从第二环形卡槽内抽出。

[0012] 所述喷头设有三个，其中两个喷头朝向PCB板的两相邻侧边设置；另一个喷头朝向所述相邻两侧边之间的拐角设置，该拐角的对角上还设有定位块，所述定位块与吸盘架固
接，该定位块与PCB板的拐角侧面挡接；所述定位块上连有一竖直导杆，所述竖直导杆与阀
壳上开设的导向孔滑动连接，所述竖直导杆与阀壳之间设有第五弹性单元，第五弹性单元
被装配为其弹力能够驱使竖直导杆向上滑动，当吸盘架自抬升工位向吸取工位下行时，所
述驱动块能够向下将竖直导杆推挤至低位，该低位时定位块与置物台上的PCB板顶面平齐，
所述阀壳上还设有锁紧机构，所述锁紧机构被装配为当驱动块将竖直导杆推挤至低位时锁
紧机构能够使竖直导杆保持在该低位，且当第二阀芯由工位a运动至工位b时锁紧机构能够
将竖直导杆释放使其在第五弹性单元的作用下上行。

[0013] 所述锁紧机构包括竖直导杆上开设的第三环形卡槽以及沿竖直导杆径向滑动设置的滑板，所述滑板上设有第二卡板，所述第二卡板与滑板滑动连接且滑动方形与滑板自
身滑动方向平行，所述第二卡板上设有供竖直导杆穿过的锁止孔，所述锁止孔的孔径大于
竖直导杆的外径，所述第二卡板与滑板之间设有第六弹性单元，所述滑板与阀壳之间设有
第七弹性单元，所述滑板上还设有第二楔形块，所述第二阀芯上固接有与第二楔形块相配
合的第二楔形驱动块，当第二阀芯自工位b向工位a运动时，第二楔形驱动块挤压第二楔形
块使滑板滑动并压缩第七弹性单元，此时若第二卡板与第三环形卡槽平齐则锁止孔的边缘
卡设于第三环形卡槽内，若第二卡板与第三环形卡槽错开则第二卡板在导杆的阻挡下压缩
所述第六弹性单元；当第二阀芯自工位a向工位b运动时，第二楔形驱动块与第二楔形块分
离，此时滑板在第七弹性单元的作用下带动第二卡板整体滑动使锁止孔与导杆同轴。

[0014] 所述吸盘架包括相互平行设置的第一横杆和第二横杆，其中第一横杆固定在一水平设置的电动轨道的滑块上，第二横杆与电动轨道的滑轨固接；其中一个朝向PCB板侧边的
喷头以及朝向PCB板拐角的喷头通过滑动支架与固定架滑动连接且滑动方向与第一横杆的
滑动方向平行，所述滑动支架上设置竖直导柱，所述竖直导柱与第一横杆上设置的导套构
竖直滑动配合。

[0015] 本发明取得的技术效果为：本发明在传统PCB机械手基础上增设夹爪，机械手将PCB板抬升一段高度后能够将PCB板边缘夹紧，有效防止待抓取的PCB板在运输过程中发生
掉落。

附图说明

[0016] 图1是本发明的实施例所提供的防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构的俯视图；

[0017] 图2是本发明的实施例所提供的夹爪的立体图；

[0018] 图3是本发明的实施例所提供的夹爪的使用状态原理图；

[0019] 图4是本发明的实施例所提供的机械手的立体图；

[0020] 图5是本发明的实施例所提供的机械手的另一立体图；

[0021] 图6是本发明的实施例所提供的机械手的又一立体图；

[0022] 图7是本发明的实施例所提供的联动阀组件的立体图；

[0023] 图8是本发明的实施例所提供的联动阀组件的另一立体图；

[0024] 图9是本发明的实施例所提供的锁止机构的立体图；

[0025] 图10是本发明的实施例所提供的锁紧机构的立体图；

[0026] 图11是本发明的实施例所提供的联动阀组件的剖视图；

[0027] 图12是本发明的实施例所提供的定位装配结构的剖视图。

具体实施方式

[0028] 为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体说明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明
具体请求的保护范围进行严格限定。

[0029] 如图1所示，一种防掉落PCB收放板机吸盘架夹板机构，包括沿竖直方向往复运动设置在安装座10上的吸盘架，以及用于驱动吸盘架往复运动的升降驱动机构11，所述吸盘
架上设有吸盘组201，吸盘组201的吸头朝下设置；所述吸盘架上还设有用于夹持PCB板侧边
的夹爪80。本发明在传统PCB机械手基础上增设夹爪80，机械手将PCB板抬升一段高度后能
够将PCB板边缘夹紧，有效防止待抓取的PCB板在运输过程中发生掉落。

[0030] 优选的，如图2、3所示，所述夹爪80包括底座81、滑座82、第一连杆83、第二连杆84以及气缸85，所述底座81与吸盘架固接，所述滑座82沿水平方向与底座81滑动连接，所述第
一连杆83的一端与滑座82铰接，第一连杆83的中部与第二连杆84的一端铰接，第一连杆83
的另一端设有L型夹头86，第二连杆84的另一端与底座81铰接，第二连杆84上设有与L型夹
头86构成开合动作的夹块87，所述气缸85固定在底座81上，气缸85的活塞杆与滑座82铰接。

[0031] 进一步的，如4、5、6所示，为了避免待抓取PCB板的底部因真空、静电等因素吸附多余的PCB板，本发明还设置了风刀组件，所述风刀组件包括具有扁平出风口的喷头50，所述
喷头50与高压气源连通，所述喷头50位于吸盘组201所吸附的PCB板的边缘，且扁平出风口
朝向该PCB板的边缘设置，还包括与安装座10固接的固定架30，所述喷头50可调式固定安装
在固定架30上，所述吸盘架相对于固定架30具有自下而上顺序设置的吸取工位和抬升工
位，吸盘架位于吸取工位时吸盘组201的吸头与置物台上堆叠的最上层PCB板贴合，吸盘架
位于抬升工位时吸盘组201所吸附的PCB板的底面与所述喷头50的扁平出风口平齐。当机械
手抓取PCB板时，能够将待抓取PCB板下方吸附的PCB板与待抓取PCB板吹离，有效避免了一
次抓取两个PCB板的情况。

[0032] 进一步的，如图7、8、11所示，所述喷头50与高压气源之间设有联动阀组件40，所述联动阀组件40被装配为当升降驱动机构11驱动吸盘架自抬升工位下行至吸取工位再由吸
取工位上行至抬升工位时，联动阀组件40能够将喷头50与高压气源连通一段时间后再断
开。

[0033] 具体的，如图11所示，所述联动阀组件40包括阀壳43、第一阀芯41和第二阀芯42，所述阀壳43内开设有分别与第一阀芯41和第二阀芯42滑动配合的第一阀孔和第二阀孔，所
述第一阀芯41上设有第一环槽411，第二阀芯42上设有第二环槽421，所述第一阀孔和第二
阀孔通过第一孔道431连通，第二阀孔通过第二孔道433与进气管72连通，进气管72与高压
气源连通，第一阀孔通过第三孔道432与出气管71连通，出气管71与喷头50连通；所述第一
阀芯41具有工位一和工位二，第二阀芯42具有工位a和工位b，当第一阀芯41位于工位一时，
第一孔道431通过第一环槽411与第三孔道432连通，当第一阀芯41位于工位二时，第一环槽
411与第一孔道431和第三孔道432错开使第一孔道431和第三孔道432断开；当第二阀芯42
位于工位a时第一孔道431通过第二环槽421与第二孔道433连通，当第二阀芯42位于工位b
时第二环槽421与第一孔道431和第二孔道433错开使第一孔道431和第二孔道433断开；所
述第一阀芯41与阀壳43之间设有第一弹性单元44，第一弹性单元44被装配为其弹力能够驱
使第一阀芯41自工位二向工位一运动；所述第二阀芯42与阀壳43之间设有第二弹性单元
45，第二弹性单元45被装配为其弹力能够驱使第二阀芯42自工位a向工位b运动；所述吸盘
架上设有驱动块48，所述驱动块48与第一阀芯41和第二阀芯42挡接；所述驱动块48被装配
为当吸盘架自抬升工位向吸取工位运动时驱动块48能够将第一阀芯41自工位一挤推至工
位二，同时将第二阀芯42自工位b挤推至工位a；所述第一阀芯41与阀壳43之间还设有锁止
机构，所述锁止机构被装配为当驱动块48将第一阀芯41自工位一挤推至工位二时锁止机构
能够使第一阀芯41保持在该工位二，且当吸盘架自吸取工位上行至抬升工位时锁止机构能
够将第一阀芯41释放使其在第一弹性单元44的作用下自工位二运动至工位一；所述第二阀
芯42与阀壳43之间设有延时锁止机构，所述延时锁止机构被装配为当驱动块48将第二阀芯
42自工位b挤推至工位a时延时锁止机构能够将第二阀芯42保持在工位a，且当第一阀芯41
自工位二返回工位一并延迟一段预设时间后延时锁止机构将第二阀芯42释放使其在第二
弹性单元45的作用下自工位a运动至工位b。本发明通过第一阀芯41和第二阀芯42的交替运
动实现气路的连通与断开，原理为：当吸盘架下行时第一阀芯41断开，第二阀芯42连通，此
时第一阀芯41在锁止机构作用下锁止，第二阀芯42在延时锁止机构作用下锁止，当吸盘架
上行过程中，由于第一阀芯41和第二阀芯42都处于锁止状态，因此第一阀芯41和第二阀芯
42不会立刻上行，而当吸盘架上行至预设位置时，锁止机构被解锁，此时第一阀芯41首先开
启，使总气路连通，而当总气路连通一端时间后延时锁止机构将第二阀芯42释放，使第二阀
芯42闭合，此时总气路断开，以此实现喷头50的阶段性喷气。

[0034] 优选的，如图9所示，所述锁止机构包括第一阀芯41上开设的第一环形卡槽413，以及沿第一阀芯41径向滑动设置在阀壳43内的第一卡板49，所述第一卡板49上设有供第一阀
芯41穿过的通孔以及与通孔贯通的U型槽494，所述通孔的孔径大于第一阀芯41的外径，U型
槽494的宽度小于第一阀芯41的外径且大于第一环形卡槽413的槽底环面直径，所述第一卡
板49与阀壳43之间设有第三弹性单元491，所述第三弹性单元491被装配为其弹力能够驱使
U型槽494插入第一环形卡槽413内，所述第一卡板49上还设有第一楔形块492，所述吸盘架
上设有与第一楔形块492挡接的第一楔形驱动块493，所述第一楔形块492和第一楔形驱动
块493被装配为当吸盘架自吸取工位上行至抬升工位时第一楔形驱动块493能够挤压所述
第一楔形块492并驱动第一卡板49滑动使U型槽494从第一环形卡槽413内抽出。

[0035] 优选的，如图11所示，所述延时锁止机构包括沿第二阀芯42的径向滑动设置在阀壳43内的第三阀芯46，所述第三阀芯46朝向第二阀芯42的一侧设有锁止销461，所述第二阀
芯42上设有与锁止销461配合的第二环形卡槽422，所述第三阀芯46与阀壳43之间设有第四
弹性单元47，所述第四弹性单元47被装配为其弹力能够驱使锁止销461从第二环形卡槽422
内抽出，所述第三阀芯46与第二阀芯42向背的一侧腔室通过第四孔道434与第一阀孔连通，
第一阀孔通过第五孔道435与进气支管73连通，进气支管73与高压气源连通，第一阀孔通过
阻尼孔436与大气连通，所述第一阀芯41上还设有第三环槽412，当第一阀芯41位于工位二
时第四孔道434通过第三环槽412与第五孔道435连通，此时高压气体进入第三阀芯46所在
腔室，高压气体推动第三阀芯46向第二阀芯42所在方向滑动使锁止销461插入第二环形卡
槽422并压缩第四弹性单元47，当第一阀芯41位于工位一时第四孔道434通过第三环槽412
与阻尼孔436连通，此时第三阀芯46所在腔室通过阻尼孔436泄压，第三阀芯46在第四弹性
单元47的作用下向远离第二阀芯42的方向运动从而使锁止销461从第二环形卡槽422内抽
出。

[0036] 进一步的，如图3、6、12所示，所述喷头50设有三个，其中两个喷头50朝向PCB板的两相邻侧边设置；另一个喷头50朝向所述相邻两侧边之间的拐角设置，该拐角的对角上还
设有定位块60，所述定位块60与吸盘架固接，该定位块60与PCB板的拐角侧面挡接；所述定
位块60上连有一竖直导杆61，所述竖直导杆61与阀壳43上开设的导向孔滑动连接，所述竖
直导杆61与阀壳43之间设有第五弹性单元62，第五弹性单元62被装配为其弹力能够驱使竖
直导杆61向上滑动，当吸盘架自抬升工位向吸取工位下行时，所述驱动块48能够向下将竖
直导杆61推挤至低位，该低位时定位块60与置物台上的PCB板顶面平齐，所述阀壳43上还设
有锁紧机构，所述锁紧机构被装配为当驱动块48将竖直导杆61推挤至低位时锁紧机构能够
使竖直导杆61保持在该低位，且当第二阀芯42由工位a运动至工位b时锁紧机构能够将竖直
导杆61释放使其在第五弹性单元62的作用下上行。本发明的定位块60能够在喷头50吹气时
防止下层吸附的PCB板被吹落至旁侧，定位块60能够对下层PCB板进行引导使PCB板掉落在
原来的堆叠位置，另外本发明的定位块60设置为上下活动式结构，当吸盘架下行时能够将
定位块60压下使定位块60与堆叠的PCB板顶面平齐，而当喷头50将下层吸附的PCB板吹落
后，定位块60能够自动抬升，以便在机械手运动过程中避让其它设备。

[0037] 具体的，如图12所示，所述锁紧机构包括竖直导杆61上开设的第三环形卡槽611以及沿竖直导杆61径向滑动设置的滑板63，所述滑板63上设有第二卡板64，所述第二卡板64
与滑板63滑动连接且滑动方形与滑板63自身滑动方向平行，所述第二卡板64上设有供竖直
导杆61穿过的锁止孔641，所述锁止孔641的孔径大于竖直导杆61的外径，所述第二卡板64
与滑板63之间设有第六弹性单元65，所述滑板63与阀壳43之间设有第七弹性单元66，所述
滑板63上还设有第二楔形块67，所述第二阀芯42上固接有与第二楔形块67相配合的第二楔
形驱动块68，当第二阀芯42自工位b向工位a运动时，第二楔形驱动块68挤压第二楔形块67
使滑板63滑动并压缩第七弹性单元66，此时若第二卡板64与第三环形卡槽611平齐则锁止
孔641的边缘卡设于第三环形卡槽611内，若第二卡板64与第三环形卡槽611错开则第二卡
板64在导杆的阻挡下压缩所述第六弹性单元65；当第二阀芯42自工位a向工位b运动时，第
二楔形驱动块68与第二楔形块67分离，此时滑板63在第七弹性单元66的作用下带动第二卡
板64整体滑动使锁止孔641与导杆同轴。

[0038] 进一步的，所述吸盘架包括相互平行设置的第一横杆21和第二横杆22，其中第一横杆21固定在一水平设置的电动轨道20的滑块上，第二横杆22与电动轨道20的滑轨固接；
其中一个朝向PCB板侧边的喷头50以及朝向PCB板拐角的喷头50通过滑动支架31与固定架
30滑动连接且滑动方向与第一横杆21的滑动方向平行，所述滑动支架31上设置竖直导柱
32，所述竖直导柱32与第一横杆21上设置的导套211构竖直滑动配合。

[0039] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应
视为本发明的保护范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无
特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。