一种城郊铁路抢修用的工具运输机器人

摘要

本发明公开了一种城郊铁路抢修用的工具运输机器人，包括盒体，所述盒体的左侧设有中控装置，所述中控装置的下表面设有由动力机构驱动转动的驱动轮，所述盒体的表面固定连接有抽气装置，所述驱动轮的表面固定连接有与抽气装置活动连接的螺旋压杆，所述盒体的内壁固定连接有壳体，所述壳体的右侧固定连接有支撑板，所述壳体的右侧开设有通孔并通过通孔固定连接有套管。本发明，通过上述结构之间的配合使用，解决了在实际使用过程中，由于传统的固定杆以及固定钩难以保证所夹持设备牢固的固定，导致设备在被运输过程中容易脱落受损；尤其在郊外对铁路设备进行维护抢修时，路途中的颠簸更容易造成所运输设备的掉落，给使用带来不便的问题。

权利要求

1.一种城郊铁路抢修用的工具运输机器人，其特征在于：包括盒体(1)，所述盒体(1)的左侧设有中控装置(101)，所述中控装置(101)的下表面设有由动力机构驱动转动的驱动轮(2)，所述盒体(1)的表面固定连接有抽气装置(3)，所述驱动轮(2)的表面固定连接有与抽气装置(3)活动连接的螺旋压杆(4)；

所述盒体(1)的内壁固定连接有壳体(5)，所述壳体(5)的右侧固定连接有支撑板(6)，所述壳体(5)的右侧开设有通孔并通过通孔固定连接有套管(7)，所述套管(7)的内壁限位滑动连接有插柱(8)；所述插柱(8)的右端固定连接有侧压板(9)，所述壳体(5)的右侧开设有通孔并通过通孔滑动连接有压柱(10)，所述压柱(10)的表面固定连接有双斜槽板(11)，所述双斜槽板(11)的两个槽内分别滑动连接有凸块一(12)和凸块二(13)，所述凸块一(12)和凸块二(13)的底部分别固定连接有牵拉柱一(14)和牵拉柱二(15)，所述壳体(5)的内壁固定连接有限位板(16)，所述限位板(16)被牵拉柱一(14)和牵拉柱二(15)贯穿后与牵拉柱一(14)和牵拉柱二(15)限位滑动连接，所述牵拉柱一(14)的上表面固定连接有凸块三(17)，所述凸块三(17)的表面套有斜置导向框(18)，所述斜置导向框(18)的右侧固定连接有传动板(19)，所述传动板(19)的前侧开设有卡槽(20)，所述卡槽(20)的内壁与牵拉柱二(15)上远离压柱(10)一端的锥形端面活动连接，所述传动板(19)的右端固定连接有抽气头(21)，所述抽气头(21)正对套管(7)的左端，所述抽气头(21)上出气口的内壁固定连接有输气软管(22)，所述输气软管(22)上远离抽气头(21)的一端与抽气装置(3)上的进气端密封固连，所述斜置导向框(18)的左侧固定连接有限位装置(23)；所述插柱(8)的左端固定连接有密封塞(34)，所述密封塞(34)的表面与套管(7)的内壁滑动连接；

所述抽气装置(3)包括活塞管(24)，所述活塞管(24)的后侧与盒体(1)的前侧固定连接，所述活塞管(24)的内壁限位滑动连接有活塞(25)，所述活塞(25)的下表面固定连接有挤压杆(26)，所述挤压杆(26)的底部与螺旋压杆(4)上外轮廓的表面滑动连接，所述活塞管(24)上靠近底部的内壁固定连接有限位挡环(27)，所述挤压杆(26)的表面套有拉簧(28)，所述拉簧(28)的两端与活塞(25)和限位挡环(27)的相对面固定连接，所述盒体(1)的表面固定连接有气体转移管(29)，所述活塞管(24)的顶部贯穿气体转移管(29)的下表面并与气体转移管(29)固定连接，所述气体转移管(29)的内壁固定连接有两个对称的单向空气阀(30)，所述输气软管(22)上远离抽气头(21)的一端贯穿壳体(5)、盒体(1)并延伸至气体转移管(29)上靠右侧的内壁中；

螺旋压杆(4)随驱动轮(2)同步转动，当挤压杆(26)的底部与螺旋压杆(4)上外轮廓相对凹缘面接触时，在拉簧(28)的弹力作用下，活塞(25)带着挤压杆(26)下降至活塞管(24)内；当螺旋压杆(4)上外轮廓的相对凸缘面与挤压杆(26)的底部接触时，通过挤压杆(26)带着活塞(25)克服拉簧(28)的弹力后在活塞管(24)内上移；

活塞(25)上移时，气体转移管(29)内两个单向空气阀(30)之间的空间气压增加通过靠左侧单向空气阀(30)被排出；活塞(25)的下移会使上述空间内的气压进一步降低，抽气头(21)进气口处的空气通过输气软管(22)以及靠右侧单向空气阀(30)而被吸入低压空间内，活塞(25)再次上移，空气再次通过靠左侧单向空气阀(30)被排出；

通过上述的往复操作不断的将壳体(5)或套管(7)中的空气抽出；使壳体(5)或套管(7)维持在低压或真空状态；当驱动轮(2)的转速保持在一定高转速下，会使接入抽气头(21)内的套管(7)保持稳定的负压或真空状态。

2.根据权利要求1所述的城郊铁路抢修用的工具运输机器人，其特征在于：所述套管(7)的内壁凹槽并通过凹槽固定连接有压力传感器，所述套管(7)的表面开设有通孔并通过通孔固定连接有抽气管(71)。

3.根据权利要求1所述的城郊铁路抢修用的工具运输机器人，其特征在于：所述气体转移管(29)上靠近左端进气口的内壁固定连接有过滤网(31)。

4.根据权利要求1所述的城郊铁路抢修用的工具运输机器人，其特征在于：所述活塞管(24)的数量为四个，且与驱动轮(2)的数量相适配。

5.根据权利要求1所述的城郊铁路抢修用的工具运输机器人，其特征在于：所述挤压杆(26)的底部为弧形面，且挤压杆(26)通过其上的弧形面与螺旋压杆(4)上外轮廓的表面滑动连接。

6.根据权利要求1所述的城郊铁路抢修用的工具运输机器人，其特征在于：所述限位装置(23)包括限位杆(32)，所述限位杆(32)的右端与斜置导向框(18)的左侧固定连接，所述限位杆(32)的表面套有套筒(33)，所述套筒(33)的左端与壳体(5)的内壁固定连接。

7.根据权利要求1‑6中任一所述的城郊铁路抢修用的工具运输机器人，其特征在于：所述套管(7)的数量为两个，且两个套管(7)以壳体(5)的竖直中心线对称设置。

说明书

一种城郊铁路抢修用的工具运输机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及运输设备技术领域，具体为一种城郊铁路抢修用的工具运输机器人。

背景技术

[0002] 机器人在运输过程中遇到地面不平、转弯或遇障碍物急停等情况时，放置在机器人上的货架或者垃圾桶容易发生晃动，甚至会出现货架或者垃圾桶倾倒、掉落的现象，现有
的一些机器人实际使用过程中，由于传统的固定杆以及固定钩难以保证所夹持设备牢固的
固定，导致设备在被运输过程中容易脱落受损；尤其在郊外在对铁路设备进行维护抢修时，
路途中的颠簸更容易造成所运输设备的掉落，给使用带来不便。

发明内容

[0003] 本发明的目的在于提供一种城郊铁路抢修用的工具运输机器人，具备稳定运输，固定牢固防止设备工具受损的优点，解决了背景技术中提出的问题。

[0004] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种城郊铁路抢修用的工具运输机器人，包括盒体，所述盒体的左侧设有中控装置，所述中控装置的下表面设有由动力机构驱
动转动的驱动轮，所述盒体的表面固定连接有抽气装置，所述驱动轮的表面固定连接有与
抽气装置活动连接的螺旋压杆。

[0005] 所述盒体的内壁固定连接有壳体，所述壳体的右侧固定连接有支撑板，所述壳体的右侧开设有通孔并通过通孔固定连接有套管，所述套管的内壁限位滑动连接有插柱，所
述插柱的右端固定连接有侧压板，所述壳体的右侧开设有通孔并通过通孔滑动连接有压
柱，所述压柱的表面固定连接有双斜槽板，所述双斜槽板的两个槽内分别滑动连接有凸块
一和凸块二，所述凸块一和凸块二的底部分别固定连接有牵拉柱一和牵拉柱二，所述壳体
的内壁固定连接有限位板，所述限位板被牵拉柱一和牵拉柱二贯穿后与牵拉柱一和牵拉柱
二限位滑动连接，所述牵拉柱一的上表面固定连接有凸块三，所述凸块三的表面套有斜置
导向框，所述斜置导向框的右侧固定连接有传动板，所述传动板的前侧开设有卡槽，所述卡
槽的内壁与牵拉柱二上远离压柱一端的锥形端面活动连接，所述传动板的右端固定连接有
抽气头，所述抽气头正对套管的左端，所述抽气头上出气口的内壁固定连接有输气软管，所
述输气软管上远离抽气头的一端与抽气装置上的进气端密封固连，所述斜置导向框的左侧
固定连接有限位装置。

[0006] 优选的，所述抽气装置包括活塞管，所述活塞管的后侧与盒体的前侧固定连接，所述活塞管的内壁限位滑动连接有活塞，所述活塞的下表面固定连接有挤压杆，所述挤压杆
的底部与螺旋压杆上外轮廓的表面滑动连接，所述活塞管上靠近底部的内壁固定连接有限
位挡环，所述挤压杆的表面套有拉簧，所述拉簧的两端与活塞和限位挡环的相对面固定连
接，所述盒体的表面固定连接有气体转移管，所述活塞管的顶部贯穿气体转移管的下表面
并与气体转移管固定连接，所述气体转移管的内壁固定连接有两个对称的单向空气阀，所
述输气软管上远离抽气头的一端贯穿壳体、盒体并延伸至气体转移管上靠右侧的内壁中。

[0007] 优选的，所述气体转移管上靠近左端进气口的内壁固定连接有过滤网。

[0008] 优选的，所述活塞管的数量为四个，且与驱动轮的数量相适配。

[0009] 优选的，所述挤压杆的底部为弧形面，且挤压杆通过其上的弧形面与螺旋压杆上外轮廓的表面滑动连接。

[0010] 优选的，所述限位装置包括限位杆，所述限位杆的右端与斜置导向框的左侧固定连接，所述限位杆的表面套有套筒，所述套筒的左端与壳体的内壁固定连接。

[0011] 优选的，所述套管的数量为两个，且两个套管以壳体的竖直中心线对称设置。

[0012] 优选的，所述插柱的左端固定连接有密封塞，所述密封塞的表面与套管的内壁滑动连接。

[0013] 优选的，所述套管的内壁凹槽并通过凹槽固定连接有压力传感器，所述套管的表面开设有通孔并通过通孔固定连接有抽气管。

[0014] 与现有技术相比，本发明的有益效果如下：本发明通过盒体为装置整体提供支撑保护，实际使用时，盒体的顶部设有盖板，防止灰尘污染盒体内环境；

[0015] 通过驱动轮在地面上的连续转动实现装置整体的移动；通过中控装置为装置整体的移动提供导航、路径分析、定位以及信息处理控制等功能；

[0016] 当驱动轮转动后，会通过其表面上的螺旋压杆对抽气装置进行传动，使抽气头的右端不断的产生吸收空气；

[0017] 在需要将工具进行固定时，先将盒体整体抬升，使驱动轮脱离与地面的接触并保持空转，使驱动轮上的螺旋压杆同步转动，对抽气装置进行传动；

[0018] 抽气装置不断的将壳体内的空气通过抽气头和输气软管进行抽取，壳体会处于低压状态；

[0019] 将待夹持的工具置于支撑板上，然后推动侧压板，最终使工具被夹在侧压板和压柱之间，随着侧压板的继续向左推进，使得压柱会被向左压入壳体中，最终使待固定夹持的
工具与壳体的右侧贴合；

[0020] 在压柱左移的过程中，其上的双斜槽板也会同步进行左移，由于限位板在被牵拉柱一和牵拉柱二贯穿的同时也对其运动轨迹进行了限制，当双斜槽板左移的同时，在其斜
槽的引导下，会使凸块一带着牵拉柱一朝向压柱进行移动，而凸块二则会带着牵拉柱二朝
向远离压柱的方向进行移动；

[0021] 伴随着牵拉柱一朝向压柱移动，以及斜置导向框的运动轨迹受限于限位装置的设置，会使斜置导向框带着卡槽和抽气头朝向套管进行移动，最终会使抽气头完全进入至套
管内与套管密封卡合；由于抽气头持续的抽取空气，会使套管内的空气会被快速的抽至真
空状态，使得套管内的插柱带着侧压板进一步的进行左移，使侧压板进一步的对其左侧上
所夹持的工具进行加固；

[0022] 在此夹持过程中，能够适配不同大小、厚度的工具，且负压吸附既能够保证在颠簸路段时不会出现晃动而导致工具脱落，也不会对工具造成剧烈的磨损；

[0023] 在上述对待夹持工具的加固完成后，再将盒体整体进行下移，使转动状态的驱动轮逐渐与地面接触，最后释放盒体，使得盒体带着其内所夹持的工具奔向中控装置中预设
的目的地；

[0024] 最后在到达目的地后，驱动轮会通过降低转速而实现减速最后完成制动，在此过程中，抽气装置的传动效率降低，套管内的真空状态逐渐解除，最后方便操作人员将侧压板
向右将插柱拉出，最后将工具取出；

[0025] 通过上述结构之间的配合使用，解决了在实际使用过程中，由于传统的固定杆以及固定钩难以保证所夹持设备牢固的固定，导致设备在被运输过程中容易脱落受损；尤其
在郊外在对铁路设备进行维护抢修时，路途中的颠簸更容易造成所运输设备的掉落，给使
用带来不便的问题。

附图说明

[0026] 图1为本发明结构的正视图；

[0027] 图2为本发明盒体的俯视图；

[0028] 图3为本发明壳体的俯视剖视图；

[0029] 图4为本发明图3中压柱的俯视剖视图；

[0030] 图5为本发明图1中A处结构的正视剖视图；

[0031] 图6为本发明图4中抽气头进入套管后的视图。

[0032] 图中：1、盒体；101、中控装置；2、驱动轮；3、抽气装置；4、螺旋压杆；5、壳体；6、支撑板；7、套管；8、插柱；9、侧压板；10、压柱；11、双斜槽板；12、凸块一；13、凸块二；14、牵拉柱
一；15、牵拉柱二；16、限位板；17、凸块三；18、斜置导向框；19、传动板；20、卡槽；21、抽气头；
22、输气软管；23、限位装置；24、活塞管；25、活塞；26、挤压杆；27、限位挡环；28、拉簧；29、气
体转移管；30、单向空气阀；31、过滤网；32、限位杆；33、套筒；34、密封塞；71、抽气管。

具体实施方式

[0033] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。

[0034] 随着机器人越来越普及，机器人被越来越广泛的应用在各种场景中。尤其是AGV(自动导引运输车)类运输机器人，在物资搬运及垃圾运输等领域中应用越来越广泛。一般
地，运输机器人在运输物资或者垃圾时、物资会直接放置在机器人上进行运输，然而，机器
人在运输过程中遇到地面不平、转弯或遇障碍物急停等情况时，放置在机器人上的货架或
者垃圾桶容易发生晃动，甚至会出现货架或者垃圾桶倾倒、掉落的现象，因此，传统运输机
器人存在运输稳定性差的技术问题，为此人们提出一种运输机器人，如中国专利
CN110919670A所公开的一种运输机器人，包括机器人本体和承载主体，承载主体具有单独
放置的固定状态和被机器人本体承载的运输状态，机器人本体包括相互垂直设置的水平放
置部和竖直固定部，水平放置部用于在承载主体处于运输状态时放置承载主体，竖直固定
部和承载主体中的一个上设置有固定杆，另一个上设置有固定钩，承载主体处于运输状态
时，固定钩勾住固定杆。上述的运输机器人能够保证承载主体在运输过程中放置稳定可靠，
不会出现晃动或倾倒现象，能够有效提高运输机器人的运输稳定性。

[0035] 但是在实际使用过程中，由于传统的固定杆以及固定钩难以保证所夹持设备牢固的固定，导致设备在被运输过程中容易脱落受损；尤其在郊外在对铁路设备进行维护抢修
时，路途中的颠簸更容易造成所运输设备的掉落。

[0036] 请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：一种城郊铁路抢修用的工具运输机器人，包括盒体1，通过盒体1为装置整体提供支撑保护，实际使用时，盒体1的顶部设有盖
板，防止灰尘污染盒体1内环境；

[0037] 盒体1的左侧设有中控装置101，通过中控装置101为装置整体的移动提供导航、路径分析、定位以及信息处理控制等功能；中控装置101包括GPS定位导航装置、监控摄像头，
无线网络传输装置以及信号处理器等装置，上述装置均为本技术领域人员所熟悉的装置，
故在此不加以赘述；

[0038] 中控装置101的下表面设有由动力机构驱动转动的驱动轮2，通过驱动轮2在地面上的连续转动实现装置整体的移动；盒体1的表面固定连接有抽气装置3，驱动轮2的表面固
定连接有与抽气装置3活动连接的螺旋压杆4，当驱动轮2转动后，会通过其表面上的螺旋压
杆4对抽气装置3进行传动，使抽气头21的右端不断的产生吸收空气；

[0039] 抽气装置3包括活塞管24，活塞管24的后侧与盒体1的前侧固定连接，活塞管24的内壁限位滑动连接有活塞25，活塞25的下表面固定连接有挤压杆26，挤压杆26的底部与螺
旋压杆4上外轮廓的表面滑动连接，活塞管24上靠近底部的内壁固定连接有限位挡环27，挤
压杆26的表面套有拉簧28，拉簧28的两端与活塞25和限位挡环27的相对面固定连接，盒体1
的表面固定连接有气体转移管29，活塞管24的顶部贯穿气体转移管29的下表面并与气体转
移管29固定连接，气体转移管29的内壁固定连接有两个对称的单向空气阀30，输气软管22
上远离抽气头21的一端贯穿壳体5、盒体1并延伸至气体转移管29上靠右侧的内壁中；

[0040] 使用时，螺旋压杆4随驱动轮2同步转动，如图5所示，当挤压杆26的底部与螺旋压杆4上外轮廓相对凹缘面接触时，在拉簧28的弹力作用下，会使活塞25带着挤压杆26下降至
活塞管24内的最低处；而当螺旋压杆4上外轮廓的相对凸缘面与挤压杆26的底部接触时，会
通过挤压杆26带着活塞25在克服拉簧28的弹力后在活塞管24内进行上移；

[0041] 当螺旋压杆4随驱动轮2连续转动后，会使活塞25在活塞管24内进行往复升降移动；

[0042] 当活塞25上移时，会使气体转移管29内两个单向空气阀30之间的空间气压增加，高压空气随之通过靠左侧单向空气阀30被排出；而后活塞25的下移会使上述空间内的气压
进一步降低，进而使得抽气头21进气口处的空气通过输气软管22以及靠右侧单向空气阀30
而被吸入上述的低压空间内，随后活塞25的再次上移，上述空间的体积增加，压强随之增
加，而后空气再次通过靠左侧单向空气阀30被排出；

[0043] 通过上述的往复操作不断的将壳体5或套管7中的空气抽出；使壳体5或套管7维持在低压或真空状态，进而完成固定；当驱动轮2的转速保持在一定高转速下，会使接入抽气
头21内的套管7保持稳定的负压或真空状态，保持稳定的夹持状态；

[0044] 气体转移管29上靠近左端进气口的内壁固定连接有过滤网31，通过过滤网31的设置，能够对排出空气中的粉尘颗粒进行过滤，减少对环境的污染，通过定期对气体转移管29
进行更换，保证过滤质量；当然也可以将气体转移管29置于套管7中，对从外界吸入的空气
进行过滤，避免灰尘颗粒在机构内部堆积覆盖，造成污染；

[0045] 活塞管24的数量为四个，且与驱动轮2的数量相适配，通过四个驱动轮2对应四个活塞管24，充分利用驱动轮2的动力创造负压环境，以及通过足够数量的活塞管24创造稳定
的负压真空环境；

[0046] 挤压杆26的底部为弧形面，且挤压杆26通过其上的弧形面与螺旋压杆4上外轮廓的表面滑动连接，通过挤压杆26底部上弧形面的设置，使得挤压杆26与螺旋压杆4外轮廓之
间的接触滑动会更加的流畅；

[0047] 在需要将工具进行固定时，先将盒体1整体抬升，使驱动轮2脱离与地面的接触并保持空转，使驱动轮2上的螺旋压杆4同步转动，对抽气装置3进行传动；抽气装置3不断的将
壳体5内的空气通过抽气头21和输气软管22进行抽取，壳体5会处于低压状态；

[0048] 盒体1的内壁固定连接有壳体5，壳体5的右侧固定连接有支撑板6，壳体5的右侧开设有通孔并通过通孔固定连接有套管7，套管7的数量为两个，且两个套管7以壳体5的竖直
中心线对称设置，通过两个套管7对应两个插柱8，进而使侧压板9上的受力更加平衡；

[0049] 套管7的内壁限位滑动连接有插柱8，插柱8的左端固定连接有密封塞34，密封塞34的表面与套管7的内壁滑动连接，通过插柱8上密封塞34的设置，能够进一步提高插柱8与套
管7之间的气密性，进而进一步提高夹持时的牢固程度；

[0050] 套管7的内壁凹槽并通过凹槽固定连接有压力传感器，套管7的表面开设有通孔并通过通孔固定连接有抽气管71，抽气管71外接有气泵，气泵由移动电源进行供电；在实验过
程中，一旦驱动轮2在运输过程中出现紧急情况而临时制动时，抽气装置3的排气操作也随
之停止，通过套管7上的压力传感器感知压强的快速变化，并将信息传递至中控装置101中
的信号处理器中，接着使备用的气泵通过抽气管71将套管7中的气体抽出，维持套管7中的
负压真空状态，保持对工具的牢固夹持；而后驱动轮2再次转动时，抽气管71上气泵的介入
逐渐减小，再次通过抽气装置3维持套管7内的负压真空环境；

[0051] 插柱8的右端固定连接有侧压板9，壳体5的右侧开设有通孔并通过通孔滑动连接有压柱10，将待夹持的工具置于支撑板6上，然后推动侧压板9，最终使工具被夹在侧压板9
和压柱10之间，随着侧压板9的继续向左推进，使得压柱10会被向左压入壳体5中，最终使待
固定夹持的工具与壳体5的右侧贴合；压柱10的表面固定连接有双斜槽板11，双斜槽板11的
两个槽内分别滑动连接有凸块一12和凸块二13，凸块一12和凸块二13的底部分别固定连接
有牵拉柱一14和牵拉柱二15，壳体5的内壁固定连接有限位板16，限位板16被牵拉柱一14和
牵拉柱二15贯穿后与牵拉柱一14和牵拉柱二15限位滑动连接，在压柱10左移的过程中，其
上的双斜槽板11也会同步进行左移，由于限位板16在被牵拉柱一14和牵拉柱二15贯穿的同
时也对其运动轨迹进行了限制，当双斜槽板11左移的同时，在其斜槽的引导下，会使凸块一
12带着牵拉柱一14朝向压柱10进行移动，而凸块二13则会带着牵拉柱二15朝向远离压柱10
的方向进行移动；牵拉柱一14的上表面固定连接有凸块三17，凸块三17的表面套有斜置导
向框18，斜置导向框18的右侧固定连接有传动板19，传动板19的前侧开设有卡槽20，卡槽20
的内壁与牵拉柱二15上远离压柱10一端的锥形端面活动连接，传动板19的右端固定连接有
抽气头21，抽气头21正对套管7的左端，抽气头21上出气口的内壁固定连接有输气软管22，
输气软管22上远离抽气头21的一端与抽气装置3上的进气端密封固连，斜置导向框18的左
侧固定连接有限位装置23，伴随着牵拉柱一14朝向压柱10移动，以及斜置导向框18的运动
轨迹受限于限位装置23的设置，会使斜置导向框18带着传动板19和抽气头21朝向套管7进
行移动，最终会使抽气头21完全进入至套管7内与套管7密封卡合,上述状态的状态图参考
图6；由于抽气头21持续的抽取空气，会使套管7内的空气会被快速的抽至真空状态，使得套
管7内的插柱8带着侧压板9进一步的进行左移，使侧压板9进一步的对其左侧上所夹持的工
具进行加固；

[0052] 当抽气头21顺利进入到套管7后，牵拉柱二15上远离压柱10的锥形端会进入卡槽20中并与卡槽20卡合，进而实现抽气头21在套管7内的锁定；

[0053] 在此夹持过程中，能够适配不同大小、厚度的工具，且负压吸附既能够保证在颠簸路段时不会出现晃动而导致工具脱落，也不会对工具造成剧烈的磨损；

[0054] 在上述对待夹持工具的加固完成后，再将盒体1整体进行下移，使转动状态的驱动轮2逐渐与地面接触，最后释放盒体1，使得盒体1带着其内所夹持的工具奔向中控装置101
中预设的目的地；

[0055] 限位装置23包括限位杆32，限位杆32的右端与斜置导向框18的左侧固定连接，限位杆32的表面套有套筒33，套筒33的左端与壳体5的内壁固定连接，通过限位装置23中限位
杆32和套筒33的配合，能够对斜置导向框18的运动轨迹进行限制，使得斜置导向框18能够
与运动的凸块三17之间产生相对滑动，进而影响、驱动斜置导向框18的运动轨迹；

[0056] 最后在到达目的地后，驱动轮2会通过降低转速而实现减速最后完成制动，在此过程中，抽气装置3的传动效率降低，套管7内的真空状态逐渐解除，最后方便操作人员将侧压
板9向右将插柱8拉出，最后将工具取出；

[0057] 工作原理：该城郊铁路抢修用的工具运输机器人使用时，通过盒体1为装置整体提供支撑保护，实际使用时，盒体1的顶部设有盖板，防止灰尘污染盒体1内环境；通过驱动轮2
在地面上的连续转动实现装置整体的移动；通过中控装置101为装置整体的移动提供导航、
路径分析、定位以及信息处理控制等功能。当驱动轮2转动后，会通过其表面上的螺旋压杆4
对抽气装置3进行传动，使抽气头21的右端不断的产生吸收空气；在需要将工具进行固定
时，先将盒体1整体抬升，使驱动轮2脱离与地面的接触并保持空转，使驱动轮2上的螺旋压
杆4同步转动，对抽气装置3进行传动；抽气装置3不断的将壳体5内的空气通过抽气头21和
输气软管22进行抽取，壳体5会处于低压状态；将待夹持的工具置于支撑板6上，然后推动侧
压板9，最终使工具被夹在侧压板9和压柱10之间，随着侧压板9的继续向左推进，使得压柱
10会被向左压入壳体5中，最终使待固定夹持的工具与壳体5的右侧贴合；在压柱10左移的
过程中，其上的双斜槽板11也会同步进行左移，由于限位板16在被牵拉柱一14和牵拉柱二
15贯穿的同时也对其运动轨迹进行了限制，当双斜槽板11左移的同时，在其斜槽的引导下，
会使凸块一12带着牵拉柱一14朝向压柱10进行移动，而凸块二13则会带着牵拉柱二15朝向
远离压柱10的方向进行移动；伴随着牵拉柱一14朝向压柱10移动，以及斜置导向框18的运
动轨迹受限于限位装置23的设置，会使斜置导向框18带着卡槽20和抽气头21朝向套管7进
行移动，最终会使抽气头21完全进入至套管7内与套管7密封卡合；由于抽气头21持续的抽
取空气，会使套管7内的空气会被快速的抽至真空状态，使得套管7内的插柱8带着侧压板9
进一步的进行左移，使侧压板9进一步的对其左侧上所夹持的工具进行加固；在此夹持过程
中，能够适配不同大小、厚度的工具，且负压吸附既能够保证在颠簸路段时不会出现晃动而
导致工具脱落，也不会对工具造成剧烈的磨损；在上述对待夹持工具的加固完成后，再将盒
体1整体进行下移，使转动状态的驱动轮2逐渐与地面接触，最后释放盒体1，使得盒体1带着
其内所夹持的工具奔向中控装置101中预设的目的地；最后在到达目的地后，驱动轮2会通
过降低转速而实现减速最后完成制动，在此过程中，抽气装置3的传动效率降低，套管7内的
真空状态逐渐解除，最后方便操作人员将侧压板9向右将插柱8拉出，最后将工具取出。

[0058] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换
和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。