一种用于装配逆变器的接电模块与底板的机器人以及装配方法

摘要

本发明提供了一种用于装配逆变器的接电模块与底板的机器人，包括：转盘，沿着竖向轴线可旋转；多个固定结构，沿着转盘的轴线等角度地设置在转盘的边缘且用于对装配前的接电模块和电路板分别进行固定；第一上料结构，设置在第一上料工位位置处且用于将接电模块上料到位于第一上料工位处的固定结构上；第二上料结构，设置在第二上料工位位置处且用于将底板上料到位于第二上料工位位置处的第二上料结构；自动拧螺丝机，位于拧螺丝工位且将位于固定结构上的接电模块与底板采用螺丝连接；所述第一上料工位、第二上料工位以及拧螺丝工位相对于转盘的轴线位于同一圆周上，且相邻工位相对于转盘的轴线的夹角是相邻固定结构相对转盘的轴线的夹角的整数倍，所述转盘在旋转的过程中，固定结构依次经过第一上料工位、第二上料工位、拧螺丝工位。所述机器人能够实现对接电模块与底板的自动装配。

权利要求

1.一种用于装配逆变器的接电模块与底板的机器人，逆变器的接电模块包括通过塑料支架连成一排的多个接电柱、与多个接电柱连接的电路板，所述底板设置在塑料支架的背离电路板的一侧，在底板上设置有多个第一通孔，在塑料支架上对应第一通孔的位置处设置有螺纹孔，在底板上设置有多个第二通孔，所述第二通孔用以使接电柱穿过，并且第二通孔的直径大于接电柱的直径， 多个第一通孔和多个第二通孔排成一排，所述机器人包括：转盘，沿着竖向轴线可旋转；

多个固定结构，沿着转盘的轴线等角度地设置在转盘的边缘且用于对装配前的接电模块和电路板分别进行固定；

第一上料结构，设置在第一上料工位位置处且用于将接电模块上料到位于第一上料工位处的固定结构上；

第二上料结构，设置在第二上料工位位置处且用于将底板上料到位于第二上料工位位置处的第二上料结构；

自动拧螺丝机，位于拧螺丝工位且将位于固定结构上的接电模块与底板采用螺丝连接；

所述第一上料工位、第二上料工位以及拧螺丝工位相对于转盘的轴线位于同一圆周上，且相邻工位相对于转盘的轴线的夹角是相邻固定结构相对转盘的轴线的夹角的整数倍，所述转盘在旋转的过程中，固定结构依次经过第一上料工位、第二上料工位、拧螺丝工位，所述第一上料机构包括：

第一水平移动机构，通过第一上料支架设置在第一上料工位处，第一上料气缸，第一上料气缸的缸体设置在第一水平移动机构的输出端上，气缸杆朝下设置；

U型架，其U型的开口朝下，设置在第一上料气缸的气缸杆的下端；

两夹爪气缸，其缸体分别设置在U型架的两侧的相对的一侧表面上，用以对夹持接电模块，所述固定结构包括：

支撑板，支撑在转盘，在所述支撑板上设置有用于放置接电模块的凹槽，所述凹槽的形状与所述电路板的形状吻合，并且在所述支撑板上对应每个接电柱的位置处设置有第一避让孔；

凸台，支撑在支撑板上用于对壳体进行支撑，所述凸台相比于凹槽更靠近所述竖向轴线，所述凸台的上表面与所述塑料支架的上表面对齐，所述固定结构还包括活动设置在所述凸台的上方的活动压板，所述活动压板能够沿着远离或者靠近凸台的上表面的方向来回移动，在所述活动压板的下表面设置有联动杆，所述联动杆的上端与活动压板连接，下端穿过凸台和支撑板，在所述凸台和支撑板对应联动杆的位置处沿着从上到下的方向依次设置有第一导向孔和第一弹簧孔，所述第一导向孔和第一弹簧孔同轴设置，所述第一导向孔的直径等于或者略大于联动杆的直径，所述第一弹簧孔的直径大于第一导向孔的直径，在所述联动杆的靠近下端的位置处设置有止动件，在所述联动杆套设有第一弹簧，所述第一弹簧的下端抵靠在止动件，上端伸入到第一弹簧孔且抵靠在第一弹簧孔的靠近第一导向孔的一端，所述第一弹簧始终处于被压缩的状态，并且所述联动杆倾斜设置，其上端相比于下端更靠近转盘的轴线。

2.根据权利要求1所述的一种用于装配逆变器的接电模块与底板的机器人，其特征在于，还包括用以驱动联动杆向着使活动压板远离凸台的方向移动的松开结构，所述松开结构包括：

第一支架：

第一气缸，第一气缸的缸体设置在第一支架上且气缸杆朝着联动杆的方向延伸，第一气缸杆的气缸杆与联动杆同轴设置。

3.根据权利要求1所述的一种用于装配逆变器的接电模块与底板的机器人，其特征在于，所述机器人还包括位于第一检测工位的检测机构、位于第二检测工位的检测机构以及位于下料工位的下料机构，所述第一上料工位、第一检测工位、第二上料工位、第二检测工位、拧螺丝工位以及下料工位相对于所述竖向轴线等角度的设置且相邻的工位的夹角与相邻的固定结构的夹角相同。

4.根据权利要求3所述的一种用于装配逆变器的接电模块与底板的机器人，其特征在于，第一检测工位的检测机构与第二检测工位的检测机构结构相同，均包括：检测架；

第二支架，可上下移动地设置在检测架上，第二支架呈框型结构，所述第二支架具有位于框型结构的底部的底框；

多个检测柱，可上下移动地设置在所述底框上，与所述螺纹孔相对应；

多个检测筒，可上下移动地设置在所述底框上，与所述接电柱相对应，在正常情况下，所述检测筒的上端与检测柱的上端处于同一高度；

传感器，用以检测检测柱和检测筒上端高度的相对变化。

5.一种用于装配逆变器的接电模块与底板的方法，采用权利要求4所述的一种用于装配逆变器的接电模块与底板的机器人，所述方法具体包括如下步骤：步骤1：将待装配的接电模块在第一上料工位处将接电模块上料到固定结构；

步骤2：转盘带动固定结构移动到第一检测工位，位于第一检测工位的检测机构对接电模块是否放置到位进行检测，并且在确定到位后进入到步骤3；

步骤3：转盘带动固定结构移动到第二上料工位，第二上料结构将待装配的底板移动到固定结构上；

步骤4：转盘带动固定结构移动到第二检测工位，位于第二检测工位的检测机构检测第一通孔是否与所述螺纹孔对齐、接电柱与对应的第二通孔之间是否具有足够的间隙，并在第一通孔与所述螺纹孔对齐、接电柱与对应的第二通孔之间具有足够的间隙的情况下进入到步骤5；

步骤5：转盘带动固定结构移动到拧螺丝工位，自动拧螺丝机将螺丝拧入到对应的螺纹孔；

步骤6：转盘带动固定结构移动到下料工位，进行下料；

上述步骤1‑6能够同时进行。

说明书

一种用于装配逆变器的接电模块与底板的机器人以及装配

方法

技术领域

[0001] 本发明涉及逆变器自动装配领域，具体是涉及一种用于装配逆变器的接电模块与底板的机器人以及装配方法

背景技术

[0002] 逆变器是把直流电能(电池、蓄电瓶、光伏组件)转变成定频定压或调频调压交流电(一般为220V,50Hz正弦波)的转换器。

[0003] 光伏电站中会大量使用逆变器，用于将光伏组件发出的直流电转变为便于传输的交流电；在马达驱动器领域，逆变器将电池输出的直流电转变成驱动电机运转的三相交流
电。

[0004] 在装配过程中，为了追求安装速度，工人往往会使用大功率电动或气动扳手固定螺栓，而大功率电动或气动扳手的扭矩较大，很容易带动逆变器内部的导电体扭动，进而导
致导电体与逆变器内部电路之间接触不良，造成逆变器损坏。

[0005] 为了提高逆变器的装配合格率，应当将容易造成产品损坏的人工装配改为机器自动装配，目前，尚未有自动装配逆变器的设备。

发明内容

[0006] 本发明所要解决的技术问题是提供一种用于装配逆变器的接电模块与底板的机器人以及装配方法，该机器人能够自动装配逆变器的接电柱与底板，提高了生产效率。

[0007] 为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：一种用于装配逆变器的接电模块与底板的机器人，逆变器的接电模块包括通过塑料支架连成一排的多个接电柱、与多个
接电柱连接的电路板，所述底板设置在塑料支架的背离电路板的一侧，在底板上设置有多
个第一通孔，在塑料支架上对应第一通孔的位置处设置有螺纹孔，在底板上设置有多个第
二通孔，所述第二通孔用以使接电柱穿过，并且第二通孔的直径大于接电柱的直径，多个第
一通孔和多个第二通孔排成一排，所述机器人包括：

[0008] 转盘，沿着竖向轴线可旋转；

[0009] 多个固定结构，沿着转盘的轴线等角度地设置在转盘的边缘且用于对装配前的接电模块和电路板分别进行固定；

[0010] 第一上料结构，设置在第一上料工位位置处且用于将接电模块上料到位于第一上料工位处的固定结构上；

[0011] 第二上料结构，设置在第二上料工位位置处且用于将底板上料到位于第二上料工位位置处的第二上料结构；

[0012] 自动拧螺丝机，位于拧螺丝工位且将位于固定结构上的接电模块与底板采用螺丝连接；

[0013] 所述第一上料工位、第二上料工位以及拧螺丝工位相对于转盘的轴线位于同一圆周上，且相邻工位相对于转盘的轴线的夹角是相邻固定结构相对转盘2的轴线的夹角的整
数倍，所述转盘在旋转的过程中，固定结构依次经过第一上料工位、第二上料工位、拧螺丝
工位。

[0014] 优选地，所述第一上料机构包括：

[0015] 第一水平移动机构，通过第一上料支架设置在第一上料工位处，

[0016] 第一上料气缸，第一上料气缸的缸体设置在第一水平移动机构的输出端上，气缸杆朝下设置；

[0017] U型架，其U型的开口朝下，设置在第一上料气缸的气缸杆的下端；

[0018] 两夹爪气缸，其缸体分别设置在U型架的两侧的相对的一侧表面上，用以对夹持接电模块。

[0019] 优选地，所述固定结构包括：

[0020] 支撑板，支撑在转盘，在所述支撑板上设置有用于放置接电模块的凹槽，所述凹槽的形状与所述电路板的形状吻合，并且在所述支撑板上对应每个接电柱的位置处设置有第
一避让孔；

[0021] 凸台，支撑在支撑板上用于对壳体进行支撑，所述凸台相比于凹槽更靠近所述竖向轴线，所述凸台的上表面与所述塑料支架的上表面对齐。

[0022] 优选地，所述固定结构还包括活动设置在所述凸台的上方的活动压板，所述活动压板能够沿着远离或者靠近凸台的上表面的方向来回移动。

[0023] 优选地，在所述活动压板的下表面设置有联动杆，所述联动杆的上端与活动压板连接，下端穿过凸台和支撑板，在所述凸台和支撑板对应联动杆的位置处沿着从上到下的
方向依次设置有第一导向孔和第一弹簧孔，所述第一导向孔和第一弹簧孔同轴设置，所述
第一导向孔的直径等于或者略大于联动杆的直径，所述第一弹簧孔的直径大于第一导向孔
的直径，在所述联动杆的靠近下端的位置处设置有止动件，在所述联动杆套设有第一弹簧，
所述第一弹簧的下端抵靠在止动件，上端伸入到第一弹簧孔且抵靠在第一弹簧孔的靠近第
一导向孔的一端，所述第一弹簧始终处于被压缩的状态。

[0024] 优选地，还包括用以驱动联动杆向着使活动压板远离凸台的方向移动的松开结构，所述松开结构包括：

[0025] 第一支架：

[0026] 第一气缸，第一气缸的缸体设置在第一支架上且气缸杆朝着联动杆的方向延伸，第一气缸杆的气缸杆与联动杆同轴设置。

[0027] 优选地，所述机器人还包括位于第一检测工位的检测机构、位于第二检测工位的检测机构以及位于下料工位的下料机构，所述第一上料工位、第一检测工位、第二上料工
位、第二检测工位、拧螺丝工位以及下料工位相对于所述竖向轴线等角度的设置且相邻的
工位的夹角与相邻的固定结构的夹角相同。

[0028] 优选地，第一检测工位的检测机构与第二检测工位的检测机构结构相同，均包括：

[0029] 检测架；

[0030] 第二支架，可上下移动地设置在检测架上，第二支架呈框型结构，所述第二支架具有位于框型结构的底部的底框；

[0031] 多个检测柱，可上下移动地设置在所述底框上，与所述螺纹孔相对应；

[0032] 多个检测筒，可上下移动地设置在所述底框上，与所述接电柱相对应，在正常情况下，所述检测筒的上端与检测柱的上端处于同一高度；

[0033] 传感器，用以检测检测柱和检测筒上端高度的相对变化。

[0034] 本发明还提供了一种装配方法，采用上述机器人，具体包括如下步骤：

[0035] 步骤1：将待装配的接电模块在第一上料工位处将接电模块上料到固定结构；

[0036] 步骤2：转盘带动固定结构移动到第一检测工位，位于第一检测工位的检测机构对接电模块是否放置到位进行检测，并且在确定到位后进入到步骤3；

[0037] 步骤3：转盘带动固定结构移动到第二上料工位，第二上料结构将待装配的底板移动到固定结构上；

[0038] 步骤4：转盘带动固定结构移动到第二检测工位，位于第二检测工位的检测机构检测第一通孔是否与所述螺纹孔对齐、接电柱与对应的第二通孔之间是否具有足够的间隙，
并在第一通孔与所述螺纹孔对齐、接电柱与对应的第二通孔之间具有足够的间隙的情况下
进入到步骤5；

[0039] 步骤5：转盘带动固定结构移动到拧螺丝工位，自动拧螺丝机将螺丝拧入到对应的螺纹孔；

[0040] 步骤6：转盘带动固定结构移动到下料工位，进行下料；

[0041] 上述步骤1‑6能够同时进行。

[0042] 与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

[0043] 该机器人能够实现接电模块与底板的自动装配。

附图说明

[0044] 图1为产品装配完成状态的正视图；

[0045] 图2为本发明的立体图；

[0046] 图3和图4为本发明的第二上料机构的结构图；

[0047] 图5为本发明的固定结构的主视图；

[0048] 图6为本发明的B‑B视图；

[0049] 图7为C处的放大图；

[0050] 图8和图9为本发明的第一上料结构的结构图；

[0051] 图10为A‑A视图；

[0052] 图11‑12为本发明的检测机构的结构图；

[0053] 图13为D‑D视图；

[0054] 图14为E处的放大图。

具体实施方式

[0055] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并
不用于限定本发明。

[0056] 如图1所示，逆变器的接电模块包括通过塑料支架1b连成一排的多个接电柱1a、与多个接电柱1a连接的电路板1c，所述底板1d设置在塑料支架1b的背离电路板1c的一侧，在
底板1d上设置有多个第一通孔，在塑料支架1b上对应第一通孔的位置处设置有螺纹孔，通
过螺栓1e与螺纹孔配合实现底板1d与塑料支架1b的固定进而实现底板1d与接电模块的固
定，同时，在底板1d上设置有第二通孔，所述第二通孔用以使接电柱1a穿过，并且第二通孔
的直径大于接电柱1a的直径，避免第一通孔的侧壁与接电柱1a接触。

[0057] 如图2‑14所示，一种用于装配逆变器的接电模块与底板的机器人，包括可旋转的转盘2、沿着转盘2的轴线等角度地设置在转盘2的边缘且用于对装配前的接电模块和电路
板1c分别进行固定的多个固定结构3、设置在第一上料工位位置处且用于将接电模块上料
到位于第一上料工位处的固定结构3上的第一上料结构4、设置在第二上料工位位置处且用
于将底板1d上料到位于第二上料工位位置处的第二上料结构5以及位于拧螺丝工位且将位
于固定结构3上的接电模块与底板1d采用螺丝连接的自动拧螺丝机7。所述第一上料工位、
第二上料工位以及拧螺丝工位相对于转盘2的轴线位于同一圆周上，且相邻工位相对于转
盘2的轴线的夹角是相邻固定结构3相对转盘2的轴线的夹角的整数倍，所述转盘2在旋转的
过程中，在转盘2的带动下，固定结构3依次经过第一上料工位、第二上料工位、拧螺丝工位
完成接电模块、底板1d的上料和通过螺丝将底板1d与接电模块连接。所述自动拧螺丝机7采
用现有技术。

[0058] 所述转盘2设置在分度结构的输出端上，转盘2每次转动的角度等于相邻的固定结构3相对于转盘2的轴线的夹角。

[0059] 所述固定结构3包括支撑在转盘2上的支撑板2b、支撑在支撑板2b上用于对壳体1d进行支撑的凸台3c，在所述支撑板2b上设置有用于放置接电模块的凹槽3a，俯视观察时，所
述凹槽3a的形状与电路板1c的形状吻合。在支撑板2b上对应每个接电柱1a的位置处设置有
第一避让孔3b，将接电模块放置到凹槽3a的位置处时，电路板1c位于凹槽3a内，所述接电柱
1a的靠近电路板1c的一端插入到第一避让孔3b中以保证电路板1c的下表面能够与凹槽3a
的底面接触进而使得接电模块稳定地放入到凹槽3a中。所述凸台3c的上表面与放置在凹槽
3a中的接电模块的塑料支架1b的上表面对齐以保证底板1d能够水平地放置到塑料支架1b
的上表面。所述凹槽3a相比于凸台3c更靠近转盘2的外边缘。所述凸台3c可以与支撑板2b一
体成型。

[0060] 在所述凸台3c的上方活动设置有活动压板3d，所述活动压板3能够沿着远离或者靠近凸台3c的上表面的方向来回移动，当活动压板3d压紧在凸台3c的上表面时，能够使底
板1d夹持在活动压板3d与凸台3c之间进而实现对底板1d的固定。为了能够在夹紧时对底板
1d进行保护，在所述凸台3c的上表面设置有第一橡胶垫3c1，在所述活动压板3d的下表面设
置有第二橡胶垫3d1。

[0061] 进一步，在所述活动压板3d的下表面设置有联动杆3d2，联动杆3d2的上端与活动压板3d连接，下端穿过凸台3c和支撑板2b，在所述凸台3c和支撑板2b对应联动杆3d2的位置
处沿着从上到下的方向依次设置有第一导向孔3c2和第一弹簧孔3c4，所述第一导向孔3c2
和第一弹簧孔3c4同轴设置，所述第一导向孔3c2的直径等于或者略大于联动杆3d2的直径，
所述第一弹簧孔3c4的直径大于第一导向孔3c2的直径，在所述联动杆3d2的靠近下端的位
置处设置有止动件3e1，在所述联动杆3d2套设有第一弹簧3e2，所述第一弹簧3e2的下端抵
靠在止动件3e1，上端伸入到第一弹簧孔3c4且抵靠在第一弹簧孔3c4的靠近第一导向孔3c2
的一端，所述第一弹簧3e2始终处于被压缩的状态以使得活动压板3d始终具有向着凸台3c
移动的趋势。

[0062] 进一步，在第二上料工位的位置处设置有用以驱动联动杆3d2向着使活动压板3d远离凸台3c的方向移动的松开结构3f。所述松开结构3f包括设置在第二上料工位位置处的
第一支架3f1和设置在第一支架3f1上的第一气缸3f2，所述第一气缸3f2的缸体固定在第一
支架3f1上，所述第一气缸3f2的气缸杆与位于第二上料工位的联动杆3d2同轴设置且朝向
位于第二上料工位处的联动杆3d2的方向延伸，当固定结构3移动到第二上料工位处时，第
一气缸3f2的气缸杆伸出，推动联动杆3d2移动进而使活动压板3d松开，第二上料结构即可
将底板1d移动到凸台3c上，然后第一气缸3f2的气缸杆缩回，联动杆3d2在第一弹簧3e2的驱
动下使活动压板3d向着凸台3c移动并最终将底板1d压紧在凸台3c上。

[0063] 进一步，所述联动杆3d2具有两个，两联动杆3d2相互平行，所述第一气缸3f2为双杆气缸，分别与两联动杆3d2对应。

[0064] 所述第一上料机构4包括通过第一上料支架4f设置在第一上料工位处的第一水平移动机构4a、设置在水平移动机构4a的输出端上的第一上料气缸4b、设置在第一上料气缸
4b的气缸杆的下端的开口朝下的U型架4c以及设置在U型架4c的两侧的内表面上的两夹爪
气缸4e。两夹爪气缸4e能够夹住由其它输送机构输送的接电模块，第一上料气缸4b的缸体
固定在第一水平移动机构4a的输出端上，第一上料气缸4b的气缸杆朝下延伸且U型架4c的
中间部位固定在第一上料气缸4b的气缸杆的下端，所述第一水平移动机构4a能够将夹爪气
缸4e夹持的接电模块移动到位于第一上料工位的固定结构3的支撑板2b的凹槽3a内。所述
第一水平移动机构4a可以采用现有技术中的皮带传动、丝杆传动等。

[0065] 进一步，在所述U型架4c的两侧的内表面对应夹爪气缸4e的位置处设置有旋转气缸4d，所述旋转气缸4d的缸体设置在对应的U型架4c上，所述夹爪气缸4e的缸体固定在旋转
气缸4d的输出端上，这样可以根据需要将接电模块翻转相应的角度。

[0066] 第二上料机构5包括设置在第二上料工位处的用于放置底板1d的物料叠放台5a和位于物料叠放台5a的上方的吸盘5e2，所述吸盘5e2能够上下移动且能够在物料叠放台5a与
位于第二上料工位处的固定结构3上的凸台3c之间来回移动以将物料叠放台5a上的底板1d
移动到处于第二上料工位处的凸台3c上。

[0067] 所述第二上料机构5还包括设置在第二上料工位处的用于带动吸盘5e2在物料叠放台5a与位于第二上料工位处的凸台3c之间移动的第二水平移动机构5c，所述第二水平移
动机构5c可以采用现有技术中的皮带驱动。在所述第二水平移动机构5c的输出端上设置有
第二气缸5d，所述第二气缸5d的气缸杆朝下设置且其下端设置有第四支架5e1，所述吸盘
5e2设置在所述第四支架5e1的下表面，吸盘5e2的下表面为工作面，所述电路板1c被吸附在
吸盘5e2的下表面，所述吸盘5e2的工作原理采用现有技术。当吸盘5e2移动到凸台3c或者物
料叠放台5a的正上方时，第二气缸5d的气缸杆伸出，将底板1d放到凸台3c上或者从物料叠
放台5a将底板1d吸起。

[0068] 所述吸盘5e2具有多个，位于第四支架5e1的对应于电路板1c的长度方向的两端。

[0069] 所述第二上料机构5还包括用于驱动物料叠放台5a中的底板1d向上移动的物料举升结构5b，所述物料举升结构5b包括贯通式电机5b1和设置在贯通式电机5b1的输出轴的一
端上的举升板5b2，所述贯通式电机5b1的输出轴上下布置，所述举升板5b2设置在贯通式电
机5b1的输出轴的上端且贯通式电机5b1的输出轴相对于举升板5b2可旋转，这样贯通式电
机5b1能够带动举升板5b2上下移动。所述举升板5b2可以抵靠在物料叠放台5a上以带动物
料叠放台5a上下移动，或者举升板5b2穿过物料叠放台5a抵靠在物料叠放台5a上的底板1d
上。通过物料举升结构5b，能够实现物料叠放台5a内最上方的底板1d保持在固定的高度，第
二气缸5d每次伸出相同的长度，使吸盘5e2刚好能够吸住电路板1c。

[0070] 所述物料叠放台5a包括第三支架5a1、支撑在第三支架5a1上的置物板5a2以及位于置物板5a2上对底板1d进行限位的多个定位柱5a3，定位柱5a3设置在置物板5a2的对应底
板1d的四个角的位置，每个角需要两个定位柱5a3，两个定位柱5a3对应于所在角的两侧面。
采用定位柱5a3，相比于采用板，能够减小与底板1d的接触面积，更容易将底板1d吸起。

[0071] 所述联动杆3d2倾斜设置，上端相比于下端更靠近转盘2的轴线，这样当活动压板3d向上移动的同时，向着转盘2的轴线方向移动，这样能够使活动压板3d移出凸台3c的正上
方，使得第二上料机构5在上料时能够从凸台3c的正上方将底板1d放置在凸台3c上。

[0072] 进一步，所述机器人还包括位于第一检测工位和位于第二检测工位的检测机构6，第一检测工位的检测机构6和第二检测工位的检测机构6结构相同。所述第一检测工位的检
测机构6用于检测接电模块是否放好，第二检测工位的检测机构6用于检测底板1d上的第一
通孔是否与塑料支架1b上的螺纹孔对齐。在所述机器人上还具有下料工位，在下料工位进
行下料，在下料工位的位置处设置有下料机构，所述下料机构可以采用现有技术中的机械
手，并且在所述下料工位的位置处也设置有所述松开结构3f，用以松开底板1d。

[0073] 所述第一上料工位、第一检测工位、第二上料工位、第二检测工位、拧螺丝工位以及下料工位沿着转盘2的旋转方向依次设置并且工位的个数等于固定结构的个数，这样能
够同时实现对接电模块的上料、检测接电模块是否放好、对底板1d进行上料、检测底板上的
第一通孔和塑料支架1b上的螺纹孔是否对齐、拧螺丝以及下料。

[0074] 所述检测机构6包括检测架61、可上下移动地设置在检测架61上的第二支架6b、相对第二支架6b可上下移动地设置在第二支架6b上的多个检测柱6d和多个检测筒6e以及设
置在第二支架6b上的多个传感器6f，所述第二支架6b位于处于对应的检测工位的接电柱1a
的正上方，检测柱6d与对应的接电柱1a上的螺纹孔对应，检测筒6e与对应的接电柱1a对应，
当第二支架6b带动检测柱6d和检测筒6e向下移动一段距离后，如果传感器6e未检测到检测
柱6d和检测筒6e相对第二支架6b发生移动，说明检测柱6d插到了对应的螺纹孔中，检测筒
6e插入到了接电柱1a与对应的第二通孔之间的间隙中，此时认为接电模块放置到位或者第
一通孔与螺纹孔对齐、第二通孔的侧壁与接电柱1a具有足够的间隙，如果接电模块放置不
到位或者第一通孔与螺纹孔未对齐或者第二通孔的侧壁与接电柱1a没有足够的间隙，至少
部分检测柱6d在向下移动的过程中会被阻挡或者部分检测筒6e向下移动的过程中会被阻
挡，被阻挡的检测柱6d或者6e相对第二支架6b向上移动，此时传感器6e的数据发生变化。所
述传感器6e为光电对射传感器，光电对射传感器的发射端和接收端分别设置在第二支架6b
的沿检测柱6d或者检测筒6e的排列方向的两侧，且正常情况，所有检测柱6d的上端、所有检
测筒6e的上端处于同一高度，所述传感器6f的高度略高于检测柱6d或者检测筒6e的上端，
当多个检测柱6d或者多个检测筒6e中的一个的高度发生变化时，传感器6f能够立即检测到
这种变化。

[0075] 所述第二支架6b为框型结构，包括位于框型结构的底部的底框6c1，所述检测柱6d和检测筒6e可上下移动地设置在底框6c1上。具体地，在所述底框6c1上对应检测柱6d的位
置处从上到下依次设置有第二弹簧孔6c2、第二导向孔6c5，所述第二弹簧孔6c2与第二导向
孔6c5同轴设置，所述第二导向孔6c5的直径等于或者略大于检测柱6d的直径，在所述检测
柱6d上设置有第一环状凸缘6d2，所述第一环状凸缘6d2的直径大于第二导向孔6c5的直径、
小于第二弹簧孔6c2的直径，所述第一环状凸缘6d2位于第二弹簧孔6c2内，所述检测柱6d的
下端从第二导向孔6c5的下端穿出，上端从第二弹簧孔6c2的上端穿出，在所述底框6c1的上
表面设置有盖板6g1，在所述盖板6g1的对应检测柱6d的位置处设置有第一穿孔6g4，所述第
一穿孔6g4的直径小于第二弹簧孔6c2的直径且等于或者略大于检测柱6d的直径，在所述检
测柱6d上套有第二弹簧6g2，所第二弹簧6g2的下端抵靠在第一环形凸缘6d2，上端抵靠在盖
板6g1上，所述第二弹簧6g2始终处于被压缩的状态，以使得所述第一环形凸缘6d2在正常情
况下始终抵靠在第二弹簧孔6c2的底部，使所有的检测柱6d的下端在正常情况下处于同一
高度。当检测柱6d不能够顺利地进入到所述螺纹孔中时，检测柱6d会相对底框6c1向上移
动，此时传感器6e能够检测到移动的检测柱6d的移动。

[0076] 在所述底框6c1上对应所述检测筒6e的位置处从上到下依次设置有第三弹簧孔6c4、第三导向孔6c6，所述第三弹簧孔6c4与第三导向孔6c6同轴设置，并且第三弹簧孔6c4
的直径大于第三导向孔6c6的直径，在所述检测筒6e上设置有第二环形凸缘6e2，所述第二
环形凸缘6e2的直径大于第三导向孔6c6且小于或者等于第三弹簧孔6c4的直径，所述第二
环形凸缘6e2位于第三弹簧孔6c4中，所述检测筒6e的位于第二环形凸缘6e2下方的部分的
外径等于或者略小于第三导向孔6c6的直径。在所述盖板6g1的对应检测筒6e的位置处设置
有第二穿孔6e3，所述第二穿孔6e3的直径小于第三弹簧孔6c4的直径且等于或者略大于检
测筒6e的位于第二环形凸缘6e2的上方部分的外径，在所述检测筒6e上套设有第三弹簧
6g3，所述第三弹簧6g3的下端抵靠在第二环形凸缘6e2上，上端抵靠在盖板6g1上，并且所述
第三弹簧6g3始终处于被压缩的状态，以使得在正常情况下所述第二环形凸缘6e2能够抵靠
在第三弹簧孔6c4的底部，这样可以保证在正常情况下所有检测筒6e的下端处于同一高度，
在正常情况下，所述检测筒6e的上端与所述检测柱6d的上端处于同一高度，这样只要其中
一个检测筒6e或者检测柱6d相对于底框6c1的直径发生变化，传感器6f就能检测到这种变
化。进一步，检测筒6e的位于第二环形凸缘6e2的下方部分的直径大于接电柱1a的直径且小
于第二通孔的直径，以便在正常情况下，所述检测筒6e能够套在接电柱1a上且能够插入到
第二通孔内，当检测筒6e相对底框6c1发生相对移动时，说明底板1d与接电柱1a之间没有足
够的间隙。当然，在第一检测工位时不需要对底板1d与接电柱1a之间的间隙进行检测。

[0077] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明
的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和
改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其
等同物界定。