柜子以及检测柜门关闭的方法

摘要

本申请提供一种柜子和一种检测柜门关闭的方法。所述柜子包括柜体、柜门、至少一个传感单元以及判断装置。所述柜体包括开口。所述柜门能够将所述开口封闭。所述至少一个传感单元中的每一个传感单元包括：被测物，安装在所述柜门和所述柜体的其中一个上，以及传感器，安装在所述柜门和所述柜体的另一个上，被配置为在所述柜门将所述开口封闭的过程中感知同所述被测物的距离变化的过程并输出相应于所述距离变化的过程的距离信号。所述判断装置同所述至少一个传感器连接，接收所述至少一个距离信号，并根据所述至少一个距离信号所反映出来的所述距离变化的特征判断所述柜门的开关状态。

权利要求

1.一种柜子，包括：

柜体，包括开口；

柜门，在关闭状态时将所述开口封闭；

至少一个传感单元，所述至少一个传感单元中的每一个传感单元包括：被测物，安装在所述柜门和所述柜体的其中一个上，以及传感器，安装在所述柜门和所述柜体的另一个上，被配置为在所述柜门将所述开口封闭的过程中感知同所述被测物的距离变化的过程并输出相应于所述距离变化的过程的距离信号，其中当所述柜门处于关闭状态时，所述被测物同所述传感器位置关系不重叠；以及判断装置，同所述至少一个传感器连接，接收所述至少一个距离信号，并根据所述柜门关闭过程中因所述被测物同所述传感器的所述不重叠的位置关系引起的所述至少一个距离信号在所述柜门关闭过程中随时间的变化特征判断所述柜门的开关状态。

2.如权利要求1所述的柜子，其中，所述被测物包括磁性件，所述传感器包括线性霍尔传感器，当所述线性霍尔传感器位于所述磁性件的磁场中时，所述线性霍尔传感器感知所述磁性件的磁场强度；

所述传感器在所述柜门将所述开口封闭的过程中感知同所述被测物的距离变化的过程并输出相应于所述距离变化的过程的距离信号包括：在所述柜门将所述开口封闭的过程中，所述线性霍尔传感器在所述磁场中的位置变化导致所述线性霍尔传感器所感知的磁场强度变化，进而所述线性霍尔传感器输出同所述磁场强度相对应的电信号，所述电信号即为所述距离信号。

3.如权利要求1所述的柜子，其中，所述柜门包括第一表面，所述柜体包括第二表面，当所述柜门将所述开口封闭时，所述第二表面同所述第一表面重叠；以及所述被测物安装在所述第一表面和所述第二表面的其中一个上，所述传感器安装在所述第一表面和所述第二表面的另一个上。

4.如权利要求3所述的柜子，其中，所述至少一个传感单元包括第一传感单元，所述第一传感单元的所述被测物包括第一被测物，所述第一传感单元的所述传感器包括第一传感器，其中：

在所述柜门将所述开口封闭的过程中，所述第一传感器感知同所述第一被测物的距离变化的过程并输出第一距离信号；以及当所述第一表面同所述第二表面重叠时，所述第一被测物同所述第一传感器不重叠，所述第一被测物同所述第一传感器呈第一位置关系。

5.如权利要求4所述的柜子，其中，在柜门关闭过程中，所述第一距离信号随时间变化的特征同所述第一传感器和所述第一被测物之间的距离随时间变化的特征匹配；以及在所述柜门关闭的过程中，所述第一传感器同所述第一被测物之间的距离随时间变化的特征包括：

所述第一传感器同所述第一被测物之间的距离随时间先减小、再增大。

6.如权利要求5所述的柜子，其中，所述第一传感器安装在所述柜体上，所述第一被测物安装在所述柜门上；以及

所述第一位置关系包括：所述第一被测物较所述第一传感器更靠近柜体内侧。

7.如权利要求4所述的柜子，其中，所述至少一个传感单元还包括第二传感单元，所述第二传感单元的所述被测物包括第二被测物，所述第二传感单元的所述传感器包括第二传感器，其中：

在所述柜门将所述开口封闭的过程中，所述第二传感器感知同所述第二被测物的距离变化的过程并输出第二距离信号；以及当所述第一表面同所述第二表面重叠时，所述第二被测物同所述第二传感器呈第二位置关系，其中所述第二位置关系同所述第一位置关系不同。

8.如权利要求7所述的柜子，其中，在柜门关闭过程中，所述第二距离信号随时间变化的特征同所述第二传感器和所述第二被测物之间的距离随时间变化的特征匹配；以及在所述柜门关闭的过程中，所述第二传感器同所述第二被测物的距离变化特征包括：所述第二传感器同所述第二被测物之间的距离随时间逐渐减小。

9.如权利要求8所述的柜子，其中，所述第二被测物安装在所述柜门上，所述第二传感器安装在所述柜体上；以及

所述第二位置关系包括：所述第二被测物较所述第二传感器更靠近柜门外侧。

10.如权利要求7所述的柜子，其中，所述根据所述至少一个距离信号在所述柜门关闭过程中随时间的变化特征判断所述柜门的开关状态包括：根据所述第一距离信号同所述第二距离信号的对应关系，判断所述柜门的开关状态。

11.如权利要求1所述的柜子，其中，所述判断装置根据所述至少一个距离信号在所述柜门关闭过程中随时间的变化特征判断所述柜门的开关状态包括：所述判断装置确定所述至少一个距离信号同预设的信号模式匹配，进而确定所述柜门关闭。

12.如权利要求11所述的柜子，其中所述预设的信号模式由所述判断装置基于历史关门数据获得。

13.如权利要求11所述的柜子，其中，所述判断装置基于下述至少一种模型确定所述至少一个距离信号同所述预设的信号模式匹配：隐马尔科夫模型；

GMM模型；

观察概率模型；以及

RNN模型。

14.一种检测柜门关闭的方法，用于检测如权利要求1至10中任意一个权利要求所述的柜门的开关状态，包括：

接收所述至少一个距离信号；以及确定所述至少一个距离信号同预设的信号模式匹配，进而确定所述柜门关闭。

15.如权利要求14所述的检测柜门关闭的方法，其中所述预设的信号模式由所述判断装置基于历史关门数据获得。

16.如权利要求14所述的检测柜门关闭的方法，其中所述预设的信号模式同所述至少一个传感器和所述至少一个被测物在所述柜子上的安装位置相关联。

17.如权利要求14所述的检测柜门关闭的方法，其中，所述确定所述至少一个距离信号同预设的信号模式匹配包括：

基于隐马尔科夫模型、GMM模型、观察概率模型、以及RNN模型中的至少一种确定所述至少一个距离信号同所述预设的信号模式匹配。

说明书

柜子以及检测柜门关闭的方法

技术领域

[0001] 本申请涉及智能零售技术领域，特别涉及柜子以及检测柜门关闭的方法。

背景技术

[0002] 现有的无人售货柜多采用电插锁。现有的电插锁多使用磁簧开关（即干簧管）来识别门的开/关状态，从而实现关门检测和自动上锁的功能。由于磁簧开关不带有任何智能，
骗锁人员可以通过一个永磁铁来轻松骗过磁簧开关，让电插锁误认为门已经关上进而尝试
落锁。一个对防骗锁有强需求的领域是无人售卖领域（例如无人货柜），骗锁成功后，骗锁人
员在进行偷取物品、更换物品等操作时有可能不被系统感知，产生风险。

发明内容

[0003] 为解决传统无人售货柜中电插锁容易被欺骗的技术问题，本申请公开了一种柜子，包括：柜体，包括开口；柜门，能够将所述开口封闭；至少一个传感单元，所述至少一个传
感单元中的每一个传感单元包括：被测物，安装在所述柜门和所述柜体的其中一个上，以及
传感器，安装在所述柜门和所述柜体的另一个上，被配置为在所述柜门将所述开口封闭的
过程中感知同所述被测物的距离变化的过程并输出相应于所述距离变化的过程的距离信
号；以及判断装置，同所述至少一个传感器连接，接收所述至少一个距离信号，并根据所述
至少一个距离信号所反映出来的所述距离变化的特征判断所述柜门的开关状态。

[0004] 在一些实施例中，所述被测物包括磁性件，所述传感器包括霍尔传感器。

[0005] 在一些实施例中，所述柜门包括第一表面，所述柜体包括第二表面，当所述柜门将所述开口封闭时，所述第二表面同所述第一表面重叠；以及所述被测物安装在所述第一表
面和所述第二表面的其中一个上，所述传感器安装在所述第一表面和所述第二表面的另一
个上。

[0006] 在一些实施例中，所述至少一个传感单元包括第一传感单元，所述第一传感单元的所述被测物包括第一被测物，所述第一传感单元的所述传感器包括第一传感器，其中：在
所述柜门将所述开口封闭的过程中，所述第一传感器感知同所述第一被测物的距离变化的
过程并输出连续的第一距离信号；以及当所述第一表面同所述第二表面重叠时，所述第一
被测物同所述第一传感器呈第一位置关系。

[0007] 在一些实施例中，在所述柜门将所述开口封闭的过程中：所述第一传感器同所述第一被测物的距离变化特征包括先减小、再增大；以及所述第一距离信号先增大、再减小。

[0008] 在一些实施例中，所述第一传感器安装在所述柜体上，所述第一被测物安装在所述柜门上；以及所述第一位置关系包括：所述第一被测物较所述第一传感器更靠近柜体内
侧。

[0009] 在一些实施例中，所述至少一个传感单元还包括第二传感单元，所述第二传感单元的所述被测物包括第二被测物，所述第二传感单元的所述传感器包括第二传感器，其中：
在所述柜门将所述开口封闭的过程中，所述第二传感器感知同所述第二被测物的距离变化
的过程并输出第二距离信号；以及当所述第一表面同所述第二表面重叠时，所述第二被测
物同所述第二传感器呈第二位置关系，其中所述第二位置关系同所述第一位置关系不同。

[0010] 在一些实施例中，在所述柜门将所述开口封闭的过程中：所述第二传感器同所述第二被测物的距离变化特征包括逐渐减小；以及所述第二距离信号逐渐增大。

[0011] 在一些实施例中，所述第二被测物安装在所述柜门上，所述第二传感器安装在所述柜体上；以及所述第二位置关系包括：所述第二被测物较所述第二传感器更靠近柜门外
侧。

[0012] 在一些实施例中，所述根据所述至少一个距离信号所反映出来的所述距离变化的特征判断所述柜门的开关状态包括：根据所述第一距离信号同所述第二距离信号的对应关
系，判断所述柜门的开关状态。

[0013] 在一些实施例中，所述判断装置根据所述至少一个距离信号所反映出来的所述距离变化的特征判断所述柜门的开关状态包括：所述判断装置确定所述至少一个距离信号同
预设的信号模式匹配，进而确定所述柜门关闭。

[0014] 在一些实施例中，其中所述预设的信号模式由所述判断装置基于历史关门数据获得。

[0015] 在一些实施例中，所述判断装置基于下述至少一种模型确定所述至少一个距离信号同所述预设的信号模式匹配：隐马尔科夫模型；GMM模型；观察概率模型；以及RNN模型。

[0016] 本申请还公开了一种检测柜门关闭的方法，用于检测本申请所述的柜门的开关状态，包括：接收所述至少一个距离信号；以及确定所述至少一个距离信号同预设的信号模式
匹配，进而确定所述柜门关闭。

[0017] 在一些实施例中，其中所述预设的信号模式由所述判断装置基于历史关门数据获得。

[0018] 在一些实施例中，其中所述预设的信号模式同所述至少一个传感器和所述至少一个被测物在所述柜子上的安装位置相关联。

[0019] 在一些实施例中，其中，所述确定所述至少一个距离信号同预设的信号模式匹配包括：基于隐马尔科夫模型、GMM模型、观察概率模型、以及RNN模型中的至少一种确定所述
至少一个距离信号同所述预设的信号模式匹配。

[0020] 本申请所述柜子，利用设置在柜门上的磁性件和设置在柜体上的霍尔传感器相对位置在关门过程中的变化，采集到的是连续的模拟信号，通过对采集到的模拟信号的模式
进行识别，就可以将正常关门过程和骗锁过程区别开来，增加了骗锁的难度，解决了本申请
需要解决的技术问题。

附图说明

[0021] 图1示出了根据本申请实施例提供的一种柜子的结构示意图；

[0022] 图2示出了根据本申请实施例提供的一种柜子在关门状态下的主视图；

[0023] 图3示出了根据本申请实施例提供的一种判断装置的硬件结构示意图；

[0024] 图4A示出了根据本申请实施例提供的一种第一被测物和第一传感器的安装位置示意图；

[0025] 图4B示出了将图4A中的柜门关闭之后第一被测物和第一传感器的位置关系示意图；

[0026] 图4C示出了当第一被测物和第一传感器的位置关系为图4B所示时，在关门的过程中，第一传感器检测到的电信号（即第一距离信号）的示意图；

[0027] 图5A示出了根据本申请实施例提供的一种第二被测物和第二传感器的安装位置示意图；

[0028] 图5B示出了将图5A中的柜门关闭之后第二被测物和第二传感器的位置关系示意图；

[0029] 图5C示出了当第二被测物和第二传感器的相对位置为图5B所示时，在关门的过程中，第二传感器检测到的电信号（即第二距离信号）的示意图；

[0030] 图6A示出了根据本申请实施例提供的一种两个传感单元中的被测物和传感器在柜子上的安装位置示意图；

[0031] 图6B示出了将图6A中的柜门关闭之后第一被测物和第一传感器的位置关系、以及第二被测物和第二传感器的位置关系示意图；以及

[0032] 图6C示出了，将第一传感器的第一距离信号和第二传感器的第二距离信号结合，所得到的第一传感器的第一距离信号和第二传感器的第二距离信号之间的关系示意图。

具体实施方式

[0033] 以下描述提供了本申请的特定应用场景和要求，目的是使本领域技术人员能够制造和使用本申请中的内容。对于本领域技术人员来说，对所公开的实施例的各种局部修改
是显而易见的，并且在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理
应用于其他实施例和应用。因此，本申请不限于所示的实施例，而是与权利要求一致的最宽
范围。

[0034] 这里使用的术语仅用于描述特定示例实施例的目的，而不是限制性的。

[0035] 考虑到以下描述，本申请的这些特征和其他特征、以及结构的相关元件的操作和功能、以及部件的组合和制造的经济性可以得到明显提高。参考附图，所有这些形成本申请
的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本申请的
范围。

[0036] 以下描述可以显著改进本申请的这些和其他特征，以及结构的相关元件的操作和功能，以及组件的组合和制造的经济效率。所有这些都参考附图形成本申请的一部分。然
而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本申请的范围。还应理
解，附图未按比例绘制。

[0037] 本申请提供一种柜子。作为示例，所述柜子可以包括，但不限于，货柜，保险柜，等等。作为示例，所述柜子还可以是同柜子有类似功能的其他物体。比如，作为示例，带有门
和/或窗的房屋/建筑物也可以被看作是一个柜子。作为示例，所述货柜可以包括无人售货
柜。为了便于描述，在本申请下面的描述中，以无人售货柜为例来描述本申请所述柜子各部
分的结构和功能。

[0038] 图1示出了根据本申请实施例提供的一种柜子100的结构示意图。具体地，柜子100可以包括柜体200和柜门300。

[0039] 柜体200可以包括容置腔210。容置腔210可以用来盛放商品。容置腔210可以包括开口220。通过开口220可以向容置腔210内放入商品，或者从容置腔210内取出商品。

[0040] 柜门300可以是板状。作为示例，柜门300可以包括，但不限于，平开门，推拉门，折叠门，卷帘门，等等。为了便于描述，在本申请下面的描述中，以平开门为例描述柜门300的
结构和功能。在一些实施例中，柜门300的数量可以是一个。比如图1所示的柜门300即为单
开门。在一些实施例中，柜门300的数量可以是多个。比如，柜子100可以包含有左右两个平
开门。柜门300可以同柜体200连接在一起。以平开门为例，柜门300和柜体200可以通过合页
110连接在一起。柜门300同合页110连接的一侧310可以被看作柜门300的门轴。柜门300可
以将开口220封闭。比如，柜门300可以绕门轴310转动，进而封闭或者打开柜体200上的开口
220。

[0041] 在一些实施例中，柜门300可以包括第一表面320，柜体200可以包括第二表面230，第二表面230同第一表面320对应。在一些实施例中，第一表面320的法线l1和第二表面230
的法线l2方向接近或者相同。为了便于描述，在本申请下面的描述中，以第一表面320的法
线l1和第二表面230的法线l2方向相同为例来描述。当柜门300将开口220封闭后，第一表面
320和第二表面230重叠。所述重叠指的是沿着第一表面320和第二表面230的法线的方向
上，第一表面320正对着第二表面230。比如图1所示，第一表面320可以是柜门300的顶部的
表面。第二表面230可以是柜体200上的同第一表面320对应的表面。

[0042] 法线l1和法线l2的方向可以是任何方向。比如，在一些实施例中，法线l1和法线l2的方向可以同门轴310的轴线方向相同（比如图1）。又比如，在一些实施例中，法线l1和法线
l2的方向可以同门轴310的轴线的方向垂直；比如，所述第一表面可以是柜门300上的表面
340，所述第二表面可以是柜体200上的同表面340对应的表面240。

[0043] 图2示出了根据本申请实施例提供的柜子100在关门状态下的主视图。在一些实施例中，沿着法线l1和法线l2的方向上，第一表面320和第二表面230可以分开一定的距离，以
保证在开关门的过程中，第一表面320和第二表面230不会出现摩擦。当然，在一些实施例
中，在不影响开关门的情况下，第一表面320也可以紧贴第二表面230。

[0044] 继续参考图1，柜子100还可以包括传感单元101和判断装置600。

[0045] 作为示例，图3示出了根据本申请实施例提供的一种判断装置600的硬件结构示意图。

[0046] 判断装置600包括至少一个存储器630和至少一个处理器620。在一些实施例中，判断装置600还可以包括通信端口650和内部通信总线610。同时，判断装置600还可以包括I/O
组件660。

[0047] 内部通信总线610可以连接不同的系统组件，包括存储器630和处理器620。

[0048] I/O组件660支持判断装置600和其他组件之间的输入/输出。

[0049] 存储器630可以包括数据存储装置。所述数据存储装置可以是非暂时性存储介质，也可以是暂时性存储介质。比如，所述数据存储装置可以包括磁盘632、只读存储器（ROM）
634或随机存取存储器（RAM）636中的一种或多种。存储器630还包括存储在所述数据存储装
置中的至少一个指令集。所述指令集是计算机程序代码，所述计算机程序代码可以包括执
行本申请提供的检测柜门关闭的方法的程序、例程、对象、组件、数据结构、过程、模块等等。

[0050] 通信端口650用于判断装置600同外界的数据通讯。

[0051] 至少一个处理器620同至少一个存储器630通过内部通信总线610进行通讯。至少一个处理器620用以执行上述至少一个指令集，当至少一个处理器620执行上述至少一个指
令集时，判断装置600实施本申请提供的检测柜门关闭的方法。处理器620可以执行所述方
法包含的部分或者全部步骤。处理器620可以是一个或多个处理器的形式，在一些实施例
中，处理器620可以包括一个或多个硬件处理器，例如微控制器，微处理器，精简指令集计算
机（RISC），专用集成电路（ASIC），特定于应用的指令集处理器（ASIP），中央处理单元（CPU），
图形处理单元（GPU），物理处理单元（PPU），微控制器单元，数字信号处理器（DSP），现场可编
程门阵列（FPGA），高级RISC机器（ARM），可编程逻辑器件（PLD），能够执行一个或多个功能的
任何电路或处理器等，或其任何组合。仅仅为了说明问题，在本申请中判断装置600中仅描
述了一个处理器620。然而，应当注意，本申请中判断装置600还可以包括多个处理器，因此，
本申请中披露的操作和/或方法步骤可以如本申请所述的由一个处理器执行，也可以由多
个处理器联合执行。例如，如果在本申请中判断装置600的处理器620执行步骤A和步骤B，则
应该理解，步骤A和步骤B也可以由两个不同处理器620联合或分开执行（例如，第一处理器
执行步骤A，第二处理器执行步骤B，或者第一和第二处理器共同执行步骤A和B）。

[0052] 继续参考图1，传感单元101的数量为至少一个。下面对单个的传感单元101进行介绍。

[0053] 每一个传感单元101中包括被测物400和传感器500。在柜门300将柜体200的开口220封闭的过程中，传感器500可以根据被测物400同传感器500的相对位置（也就是被测物
400同传感器500的距离）的变化并输出相应于所述距离变化的过程的距离信号。在关门过
程中，所述距离可以是连续变化的。所述距离信号可以是连续的信号。所述距离信号也可以
是离散信号；从所述离散信号中可以提取出来同所述距离变化相对应的特征。所述距离变
化的特征可以包括在关门过程中所述距离增大和/或减小的特征。判断装置600同传感器
500连接，接收来自传感器500的所述距离信号，并根据所述距离信号所反映出来的所述距
离变化的特征判断柜门300的开关状态。

[0054] 被测物400可以安装柜门300和柜体200的其中一个上；传感器500可以安装在柜门300和柜体200的另一个上。比如，被测物400可以安装在柜门300上，传感器500可以安装在
柜体200上。又比如，被测物400可以安装在柜体200上，传感器500可以安装在柜门300上。为
了便于描述，在本申请下面的描述中，以被测物400安装在柜门300上、传感器500安装在柜
体200上为例描述本申请所述被测件和所述传感器的结构和功能。

[0055] 被测物400可以安装在柜门300上。在一些实施例中，被测物400可以安装在柜门300的第一表面320上。

[0056] 被测物400可以包括磁性件，即被测物400可以带有磁性。在一些实施例中，所述磁性稳定。在一些实施例中，被测物400可以包括永磁铁或者由永磁铁制造。所述永磁铁可以
是天然磁石，也可以是人造磁石。作为示例，所述永磁铁可以包括，但不限于，钕铁硼磁铁，
钐钴磁铁，铝镍钴磁铁，等等。在一些实施例中，被测物400也可以是通电产生磁场的线圈。

[0057] 传感器500可以安装在柜体200上。在一些实施例中，传感器500可以安装在柜体200的第二表面230上。

[0058] 传感器500可以检测被测物400的磁场的强度。在柜门300沿门轴310转动并将柜体200的开口220封闭的过程中，传感器500可以根据被测物400同传感器500的相对位置的变
化输出所述距离信号，即传感器500可以感知同被测物400的距离并输出所述距离信号。

[0059] 在一些实施例中，所述距离信号可以是一种连续信号（也可以称为模拟信号）。所述连续信号区别于开关量信号。所述连续信号指的是随时间连续变化的信号。在关门的过
程中，所述连续的距离信号可以有无限多个不同的取值。在关门过程中，所述连续信号随时
间变化的特征同所述距离随时间变化的特征相对应。所述特征可以包括增大和/或减小的
特征。

[0060] 当然，在一些实施例中，所述距离信号也可以是一种离散信号；从所述离散信号中可以提取出来同所述距离变化相对应的特征。

[0061] 在一些实施例中，传感器500可以是霍尔传感器。作为示例，所述霍尔传感器可以包括线性霍尔传感器。当被测物400靠近所述霍尔传感器时，所述霍尔传感器可以将其在被
测物400的磁场中的位置处的磁场强度变换为霍尔电压并输出至判断装置600。

[0062] 在柜门300将柜体200的开口220封闭的过程中，传感器500检测到的所述距离信号同关门状态下被测物400和传感器500之间的相对位置相关联。

[0063] 在一些实施例中，所述至少一个传感单元101包括第一传感单元，所述第一传感单元包括第一被测物和第一传感器，其中：在所述柜门将所述开口封闭的过程中，所述第一传
感器感知同所述第一被测物的距离并输出连续的第一距离信号；以及当所述第一表面同所
述第二表面重叠时，所述第一被测物同所述第一传感器呈第一位置关系。

[0064] 作为示例，图4A示出了根据本申请实施例提供的一种第一被测物410和第一传感器510的安装位置示意图。图4A所示出的示意图是俯视的角度。图4A所示的为柜门300打开
的状态。参考图4A，第一被测物410和第一传感器510成组组成所述第一传感单元。第一被测
物410可以安装在第一表面320上。第一被测物410可以安装在直线L2中间。第一传感器510
可以安装在柜体200的第二表面230上。第一传感器510可以安装在直线L1的一侧。在将柜门
300绕着门轴310且朝向关门的方向转动过程中，可以认为柜体200是静止不动的。

[0065] 图4B示出了将图4A中的柜门300关闭之后第一被测物410和第一传感器510的位置关系示意图（即第一位置关系）。将柜门300关闭之后，第一表面320和第二表面230重叠，直
线L1和直线L2重叠，第一被测物410和第一传感器510不重叠。

[0066] 参考图4B，在第一表面320和第二表面230重叠的时候：第一被测物410位于直线L2中间，第一传感器510位于直线L2下方。即第一被测物410较第一传感器510更靠近柜体的内
侧。

[0067] 图4B中还示出了柜门300由图4A所示的开门状态逐渐变换为图4B所示的关门的过程中第一被测物410的移动路径P1。根据关门过程中第一被测物410的移动路径P1可以获知，
在柜门300将柜体200的开口220封闭的过程中，第一被测物410同第一传感器510的之间的
距离先减小、再增大。

[0068] 根据霍尔传感器的工作原理可以知道，若第一被测物410相对于第一传感器510的位置先减小、再增大，那么，第一传感器510检测到的霍尔电压的绝对值的大小为先增大、再
减小。因此，可以利用霍尔传感器的这种特性，通过判断霍尔传感器检测到的信号（包括了
霍尔电压）的变化情况来判断柜门300是否已经关闭。

[0069] 图4C示出了当第一被测物410和第一传感器510的位置关系为图4B所示时，在关门的过程中，第一传感器510检测到的电信号（即第一距离信号）的示意图。

[0070] 参考图4C，曲线S1所示为柜门300打开状态下的电信号，在柜门300处于常开的状态时，第一传感器510检测到的电信号（霍尔电压）的值为“0”；曲线S2所示为柜门300关闭状
态下的电信号，在柜门300处于常闭的状态时，第一传感器510检测到的电信号（霍尔电压）
的值为一个稳定的电压值（即DC电压）；曲线S3所示为关门的过程中，第一传感器510检测到
的电信号，可以看出，第一传感器510检测到的电信号的绝对值的大小先增大、再减小，符合
霍尔传感器的工作原理。

[0071] 第一传感器510检测到的电信号的绝对值的大小表明了第一被测物410和第一传感器510的距离。

[0072] 第一传感器510检测到的电信号的正负值取决于第一被测物410的磁场的极性。

[0073] 第一传感器510检测到的电信号的曲线还可以反应当前柜门300处于何种状态。比如，可以通过判断当前某时间段内的信号是否同曲线S3吻合来判断当前是否是正常的关门
过程。如果将曲线S3设为一个信号模式，也就是，可以通过判断当前的信号是否同预设的信
号模式匹配，来判断当前是否是正常的关门过程。假设预设的关门过程的信号模式为曲线
S3，如果想要骗锁，骗锁使用的磁铁的位置必须要和原本安装在柜门上的被测物的位置完
全相同，骗锁的磁铁同霍尔传感器的相对的位置稍微变动就可能造成检测到的信号不符合
曲线S3，造成骗锁失败。

[0074] 传统的采用干簧管来检测柜门的开关状态的方式，干簧管输出的是开关量信号，关门状态容易被欺骗。区别于传统的采用干簧管来检测柜门的开关状态的方式，本申请所
述的无人售货柜，利用设置在柜门上的磁性件和设置在柜体上的传感器相对位置在关门过
程中的变化，采集到的是模拟信号，通过对采集到的模拟信号的模式进行识别，就可以将正
常关门过程和骗锁过程区别开来，增加了骗锁的难度，解决了本申请需要解决的技术问题。

[0075] 在一些实施例中，所述至少一个传感单元还包括第二传感单元，所述第二传感单元包括第二被测物和第二传感器，其中：在所述柜门将所述开口封闭的过程中，所述第二传
感器感知同所述第二被测物的距离并输出连续的第二距离信号；以及当所述第一表面同所
述第二表面重叠时，所述第二被测物同所述第二传感器呈第二位置关系。在一些实施例中，
所述第二位置关系同所述第一位置关系可以相同。在一些实施例中，所述第二位置关系同
所述第一位置关系可以不同。

[0076] 作为示例，图5A示出了根据本申请实施例提供的一种第二被测物420和第二传感器520的安装位置示意图。图5A所示出的示意图是俯视的角度。图5A所示的为柜门300打开
的状态。第二被测物420和第二传感器520成组组成所述第二传感单元。第二被测物420可以
安装在第一表面320上。第二被测物420可以安装在直线L2中间。第二传感器520可以安装在
柜体200的第二表面230上。第二传感器520可以安装在直线L1的一侧（比如直线L1上方）。在
将柜门300绕着门轴310且朝向关门的方向转动过程中，可以认为柜体300是静止不动的。

[0077] 图5B示出了将图5A中的柜门300关闭之后第二被测物420和第二传感器520的位置关系示意图（即第二位置关系）。将柜门300关闭之后，第一表面320和第二表面230重叠，直
线L1和直线L2重叠。

[0078] 参考图5B，在第一表面320和第二表面230重叠的时候：第二被测物420位于直线L2中间，第二传感器520位于直线L2上方。即第二被测物420较第二传感器520更靠近柜门的外
侧。所述第二位置关系（即第二被测物420与第二传感器520之间的相对位置关系）同所述第
一位置关系（即第一被测物410和第一传感器510之间的相对位置关系）是不同的。

[0079] 图5B中还示出了柜门300由图5A所示的开门状态逐渐变换为图5B所示的关门的过程中第二被测物420的移动路径P2。根据关门过程中第二被测物420的移动路径P2可以获知，
在柜门300将柜体200的开口220封闭的过程中，第二被测物420同第二传感器520之间的距
离逐渐减小。

[0080] 根据前文的描述可知，第二传感器520检测到的霍尔电压的绝对值的大小为逐渐增大。

[0081] 图5C示出了当第二被测物420和第二传感器520的相对位置为图5B所示时，在关门的过程中，第二传感器520检测到的电信号（即第二距离信号）的示意图。

[0082] 参考图5C，曲线s1所示为柜门300打开状态下的电信号，在柜门300处于常开的状态时，第二传感器520检测到的电信号（霍尔电压）的值为“0”；曲线s2所示为柜门300关闭状
态下的电信号，在柜门300处于常闭的状态时，第二传感器520检测到的电信号（霍尔电压）
的值为一个稳定的电压值（即DC电压）；曲线s3所示为关门的过程中，第二传感器520检测到
的电信号，可以看出，第二传感器520检测到的电信号的绝对值的逐渐增大，符合霍尔传感
器的工作原理。第二传感器520检测到的电信号的绝对值的大小表明了第二被测物420和第
二传感器520之间的距离。第二传感器520检测到的电信号的正负值取决于第二被测物420
的磁场的极性。

[0083] 同样地，如果将曲线s3设置为预设的信号模式，也可以通过判断当前的信号是否符合曲线s3来判断当前是否是正常关门。

[0084] 传感单元101的数量也可以是两个或者两个以上。可以同时结合多个传感单元中的被测物和传感器的位置来设置预设的信号模式，并且结合多个传感单元中传感器的信号
来判断柜门的开关状态，以进一步提高骗锁的难度。比如，可以根据所述第一距离信号同所
述第二距离信号对应的关系，判断所述柜门的开关状态。

[0085] 作为示例，图6A示出了根据本申请实施例提供的一种两个传感单元中的被测物和传感器在柜子上的安装位置示意图。作为示例，所述两个传感单元可以分别是前文所描述
的第一传感单元和第二传感单元。图6A所示出的示意图是俯视的角度。图6A所示的为柜门
300打开的状态。

[0086] 参考图6A，第一被测物410和第一传感器510成组组成所述第一传感单元。第二被测物420和第二传感器520成组组成所述第二传感单元。

[0087] 第一被测物410和第二被测物420安装在第一表面320上。第一被测物410和第二被测物420可以都在直线L2上。第一传感器510和第二传感器520安装在柜体200的第二表面
230上。第一传感器510和第二传感器520可以分别在直线L1的两侧。在将柜门300绕着门轴
310且朝向关门的方向转动过程中，可以认为柜体300是静止不动的。

[0088] 图6B示出了将图6A中的柜门300关闭之后第一被测物410和第一传感器510的位置关系、以及第二被测物420和第二传感器520的位置关系示意图。将柜门300关闭之后，第一
表面320和第二表面230重叠，直线L1和直线L2重叠。

[0089] 参考图6B，在第一表面320和第二表面230重叠的时候：第一被测物410位于直线L2中间，第一传感器510位于直线L2下方。即第一被测物410较第一传感器510更靠近柜体的内
侧。对应地，第二被测物420位于直线L2中间，第二传感器520位于直线L2上方。即第二被测物
420较第二传感器520更靠近柜门的外侧。第一被测物410和第一传感器510之间的相对位置
关系（即第一位置关系）同第二被测物420与第二传感器520之间的相对位置关系（即第二位
置关系）是不同的。

[0090] 图6B中还示出了柜门300由图6A所示的开门状态逐渐变换为图6B所示的关门的过程中第一被测物410的移动路径P1以及第二被测物420的移动路径P2。根据关门过程中第一
被测物410的移动路径P1以及第二被测物420的移动路径P2可以获知，在柜门300将柜体200
的开口220封闭的过程中：第一被测物410同第一传感器420之间的距离先减小、后增大；第
二被测物420同第二传感器520之间的距离逐渐减小。

[0091] 根据前文的描述可知：当第一被测物410同第一传感器420之间的距离先减小、后增大时，第一传感器510检测到的霍尔电压的绝对值先增大、再减小，比如图4C所示；当第二
被测物420同第二传感器520之间的距离逐渐减小时，第二传感器520检测到的霍尔电压的
绝对值的大小逐渐增大，比如图5C所示。

[0092] 图6C示出了，将第一传感器的第一距离信号和第二传感器的第二距离信号结合，所得到的第一传感器的第一距离信号和第二传感器的第二距离信号之间的关系示意图。

[0093] 在图6C中，横坐标轴表示的是，在将柜门300关闭过程中的某状态下时，第一传感器510输出的信号；纵坐标轴表示的是，在该状态下时，第二传感器520输出的信号。

[0094] 参考图6C，假设在关门的过程中，前一时刻为t1状态，后一时刻为t2状态，则可以知道，随着状态的递增，第一传感器510输出的信号和第二传感器520输出的信号需要同图6C
所示的曲线S吻合，才表示当前的过程为正常的关门过程。

[0095] 同样地，如果将曲线S设置为预设的信号模式，则可以通过判断当前接收到的来自第一传感器510的信号和来自第二传感器520的信号是否符合曲线S来判断当前是否是正常
关门。

[0096] 需要说明的是，仅仅为了简洁，本申请仅仅详细描述了传感单元的三种设置方式。本领域技术人员可以理解：传感单元的数量也可以是其他而不背离本申请的核心精神；传
感单元中被测物和传感器的位置关系也可以是其他而不背离本申请的核心精神；被测物的
磁场的极性也可以是其他而不背离本申请的核心精神；传感器也可以是其他传感器而不背
离本申请的核心精神。

[0097] 根据前面的描述，至少一个传感器500将检测到的模拟信号传输至判断装置600。判断装置600可以根据接收到的来自所述至少一个传感器500的信号来判断柜门300的开关
状态。比如，判断装置600可以通过确定所述信号同预设的信号模式吻合，进而确定柜门300
关闭。

[0098] 当被测物400和传感器500在柜门300和柜体200上的安装部位确定之后，可以认为预设的信号模式就已经确定了。当然，在一些实施例中，所述预设的信号模式可以是包含有
该确定的信号曲线的一个范围。在一些实施例中，当被测物400和传感器500的安装位置确
定之后，可以通过多次关门测试数据来获得该预设的信号模式。在一些实施例中，传感单元
中的被测物和传感器在柜子上的安装位置可以是随机的，比如，用于安装被测物和/或传感
器的安装孔的位置和/或尺寸可以不是固定的，这样，不同柜子的预设信号模式都是不一样
的，这样，进一步提高了骗锁的难度。

[0099] 综上，判断是否是正常关门的问题就转换为了对当前的信号进行模式识别的问题。

[0100] 在接收到来自所述至少一个传感器500的当前的信号之后，判断装置600可以基于下述至少一种模型判断所述当前的信号是否同所述预设的信号模式吻合：隐马尔科夫模
型；GMM模型；观察概率模型；以及RNN模型。

[0101] 在一些实施例中，柜子100还可以安装有锁。所述锁可以包括锁座和锁栓。所述锁座可以安装在柜体200和柜门300中的其中一个上；所述锁栓可以安装在柜体200和柜门300
中的另一个上。所述锁座上可以设置有锁孔。所述锁栓可以进入所述锁孔，进而将柜门300
的关闭状态锁定。

[0102] 所述锁还可以包括驱动装置。所述驱动装置可以同所述锁栓连接，工作时可驱动所述锁栓沿目标方向移动并进入所述锁孔。

[0103] 所述驱动装置可以同判断装置600连接，当判断装置600确定所述信号同所述预设的信号模式吻合时，也就是当前是正常的关门过程时，判断装置600可以生成关锁指令，并
将所述关锁指令发送至所述驱动装置，所述驱动装置根据所述关锁指令驱动所述锁栓移动
并进入所述锁孔。

[0104] 本申请还提供一种检测柜门关闭的方法，包括：S110，接收来自所述至少一个传感器的所述至少一个距离信号；以及S120，确定所述至少一个距离信号同预设的信号模式吻
合，进而确定所述柜门关闭。

[0105] 综上，本申请提供一种柜子以及用于检测所述柜子的柜门关闭的方法。本申请所述柜子，利用设置在柜门上的磁性件和设置在柜体上的传感器相对位置在关门过程中的变
化，采集到的是类似声纹信号的连续信号，通过对采集到的信号的模式进行识别，就可以将
正常关门过程和骗锁过程区别开来，增加了骗锁的难度，解决了本申请需要解决的技术问
题。

[0106] 综上所述，在阅读本详细公开内容之后，本领域技术人员可以明白，前述详细公开内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技
术人员可以理解本申请意图囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和
修改旨在由本申请提出，并且在本申请的示例性实施例的精神和范围内。

[0107] 此外，本申请中的某些术语已被用于描述本申请的实施例。例如，“一个实施例”，“实施例”和/或“一些实施例”意味着结合该实施例描述的特定特征，结构或特性可以包括
在本申请的至少一个实施例中。因此，可以强调并且应当理解，在本说明书的各个部分中对
“实施例”或“一个实施例”或“替代实施例”的两个或更多个引用不一定都指代相同的实施
例。此外，特定特征，结构或特性可以在本申请的一个或多个实施例中适当地组合。

[0108] 应当理解，在本申请的实施例的前述描述中，为了帮助理解一个特征，出于简化本申请的目的，本申请有时将各种特征组合在单个实施例、附图或其描述中。或者，本申请又
是将各种特征分散在多个本申请的实施例中。然而，这并不是说这些特征的组合是必须的，
本领域技术人员在阅读本申请的时候完全有可能将其中一部分特征提取出来作为单独的
实施例来理解。也就是说，本申请中的实施例也可以理解为多个次级实施例的整合。而每个
次级实施例的内容在于少于单个前述公开实施例的所有特征的时候也是成立的。

[0109] 在一些实施方案中，表达用于描述和要求保护本申请的某些实施方案的数量或性质的数字应理解为在某些情况下通过术语“约”，“近似”或“基本上”修饰。例如，除非另有说
明，否则“约”，“近似”或“基本上”可表示其描述的值的±20％变化。因此，在一些实施方案
中，书面描述和所附权利要求书中列出的数值参数是近似值，其可以根据特定实施方案试
图获得的所需性质而变化。在一些实施方案中，数值参数应根据报告的有效数字的数量并
通过应用普通的舍入技术来解释。尽管阐述本申请的一些实施方案列出了广泛范围的数值
范围和参数是近似值，但具体实施例中都列出了尽可能精确的数值。

[0110] 本文引用的每个专利，专利申请，专利申请的出版物和其他材料，例如文章，书籍，说明书，出版物，文件，物品等，可以通过引用结合于此。用于所有目的的全部内容，除了与
其相关的任何起诉文件历史，可能与本文件不一致或相冲突的任何相同的，或者任何可能
对权利要求的最宽范围具有限制性影响的任何相同的起诉文件历史。现在或以后与本文件
相关联。举例来说，如果在与任何所包含的材料相关联的术语的描述、定义和/或使用与本
文档相关的术语、描述、定义和/或之间存在任何不一致或冲突时，使用本文件中的术语为
准。

[0111] 最后，应理解，本文公开的申请的实施方案是对本申请的实施方案的原理的说明。其他修改后的实施例也在本申请的范围内。因此，本申请披露的实施例仅仅作为示例而非
限制。本领域技术人员可以根据本申请中的实施例采取替代配置来实现本申请中的申请。
因此，本申请的实施例不限于申请中被精确地描述过的那些实施例。