一种纵向加速度的监控方法及监控装置

摘要

本发明提供一种纵向加速度的监控方法及监控装置，该方法分别获取变速器传递的扭矩、输出轴的转速，根据变速器传递的扭矩，计算得到第一实际加速度，根据输出轴的转速，计算得到第二实际加速度；在第一实际加速度大于零的情况下，获取驱动轮的输出扭矩，计算得到期望加速度；计算第一实际加速度与期望加速度的差值以及第二实际加速度与期望加速度的差值，根据两个差值，可以确定是否存在非期望纵向加速故障。实现对车辆行驶过程中是否存在非期望的纵向加速故障的监控。并且在第一实际加速度小于零的情况下，根据第一实际加速度以及第二实际加速度确定是否存在非期望纵向减速故障，实现了对车辆行驶过程中是否存在非期望的纵向减速故障的监控。

权利要求

1.一种纵向加速度的监控方法，其特征在于，包括：获取变速器传递的扭矩以及输出轴的转速；

根据所述变速器传递的扭矩，计算得到第一实际加速度；

根据所述输出轴的转速，计算得到第二实际加速度；

判断所述第一实际加速度是否大于零；

若判断所述第一实际加速度大于零，则获取驱动轮的输出扭矩；

根据所述驱动轮的输出扭矩，计算得到期望加速度；

分别计算第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值以及所述第二实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值；

分别判断所述第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第一预设时间范围内的变化量是否大于第一加速度变化阈值，以及所述第二实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第二预设时间范围内的变化量是否大于第二加速度变化阈值；

若判断所述第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第一预设时间范围内的变化量大于第一加速度变化阈值，且所述第二实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第二预设时间范围内的变化量大于第二加速度变化阈值，则确定存在非期望纵向加速故障；

若判断所述第一实际加速度小于零，则判断所述第二实际加速度是否小于减速度阈值以及判断所述第一实际加速度在第三预设时间范围内的变化量是否大于减速度变化阈值；

若判断所述第二实际加速度小于减速度阈值且判断所述第一实际加速度在第三预设时间范围内的变化量大于减速度变化阈值，则确定存在非期望纵向减速故障。

2.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述获取变速器传递的扭矩包括：分别获取发动机的输出扭矩、变速器的速比；

根据所述发动机的输出扭矩以及变速器的速比，计算得到变速器传递的扭矩。

3.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述获取驱动轮的输出扭矩包括：获取油门信号以及发动机的转速；

根据所述油门信号以及发动机的转速，计算得到曲轴的输出扭矩；

根据所述曲轴的输出扭矩以及传动系统的速比，计算得到驱动轮的输出扭矩。

4.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，在确定存在非期望纵向加速故障或确定存在非期望纵向减速故障之后，还包括：控制所述变速器中断传递扭矩，直至所述变速器传递的扭矩降至扭矩阈值。

5.一种纵向加速度的监控装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取变速器传递的扭矩以及输出轴的转速；

第一计算单元，用于根据所述变速器传递的扭矩，计算得到第一实际加速度；并根据所述输出轴的转速，计算得到第二实际加速度；

第一判断单元，用于判断所述第一实际加速度是否大于零；

第二获取单元，用于若判断所述第一实际加速度大于零，则获取驱动轮的输出扭矩；

第二计算单元，用于根据所述驱动轮的输出扭矩，计算得到期望加速度；并分别计算第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值以及所述第二实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值；

第二判断单元，用于分别判断所述第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第一预设时间范围内的变化量是否大于第一加速度变化阈值，以及所述第二实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第二预设时间范围内的变化量是否大于第二加速度变化阈值；

确定单元，用于若判断所述第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第一预设时间范围内的变化量大于第一加速度变化阈值，且所述第二实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第二预设时间范围内的变化量大于第二加速度变化阈值，则确定存在非期望纵向加速故障；

第三判断单元，用于若所述第一判断单元判断所述第一实际加速度小于零，判断所述第二实际加速度是否小于减速度阈值以及判断所述第一实际加速度在第三预设时间范围内的变化量是否大于减速度变化阈值；

所述确定单元，还用于若判断所述第二实际加速度小于减速度阈值且判断所述第一实际加速度在第三预设时间范围内的变化量大于减速度变化阈值，则确定存在非期望纵向减速故障。

6.根据权利要求5所述的监控装置，其特征在于，所述第一获取单元包括：第一获取子单元，用于分别获取发动机的输出扭矩、变速器的速比；

第一计算子单元，用于根据所述发动机的输出扭矩以及变速器的速比，计算得到变速器传递的扭矩。

7.根据权利要求5所述的监控装置，其特征在于，所述第二获取单元包括：第二获取子单元，用于获取油门信号以及发动机的转速；

第二计算子单元，用于根据所述油门信号以及发动机的转速，计算得到曲轴的输出扭矩；并根据所述曲轴的输出扭矩以及传动系统的速比，计算得到驱动轮的输出扭矩。

8.根据权利要求5所述的监控装置，其特征在于，还包括：后处理单元，用于控制所述变速器中断传递扭矩，直至所述变速器传递的扭矩降至扭矩阈值。

说明书

一种纵向加速度的监控方法及监控装置

技术领域

[0001] 本发明属于监控技术领域，尤其涉及一种纵向加速度的监控方法及监控装置。

背景技术

[0002] 车辆在行驶过程中，通过变速器按照驾驶员期望传递发送机扭矩，从而使得车辆行驶速度发生变化。

[0003] 若出现变速器非期望传递过多扭矩或负扭矩，会导致车辆发生非期望的纵向加速故障或非期望的纵向减速故障。

[0004] 对于车辆的动力控制系统来说，防止车辆发生非期望的纵向加速故障或非期望的纵向减速故障是重要的安全目标之一。因此，亟需能够监控车辆是否发生非期望的纵向加
速故障或非期望的纵向减速故障的方法。

发明内容

[0005] 有鉴于此，本发明的目的在于提供一种纵向加速度的监控方法及监控装置，以解决现有技术中不能实现监控车辆是否发生非期望的纵向加速故障或非期望的纵向减速故
障的问题。

[0006] 技术方案如下：

[0007] 本发明提供一种纵向加速度的监控方法，包括：

[0008] 获取变速器传递的扭矩以及输出轴的转速；

[0009] 根据所述变速器传递的扭矩，计算得到第一实际加速度；

[0010] 根据所述输出轴的转速，计算得到第二实际加速度；

[0011] 判断所述第一实际加速度是否大于零；

[0012] 若判断所述第一实际加速度大于零，则获取驱动轮的输出扭矩；

[0013] 根据所述驱动轮的输出扭矩，计算得到期望加速度；

[0014] 分别计算第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值以及所述第二实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值；

[0015] 分别判断所述第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第一预设时间范围内的变化量是否大于第一加速度变化阈值，以及所述第二实际加速度与所述期望加速
度之差的绝对值在第二预设时间范围内的变化量是否大于第二加速度变化阈值；

[0016] 若判断所述第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第一预设时间范围内的变化量大于第一加速度变化阈值，且所述第二实际加速度与所述期望加速度之差的
绝对值在第二预设时间范围内的变化量大于第二加速度变化阈值，则确定存在非期望纵向
加速故障。

[0017] 优选地，若判断所述第一实际加速度小于零，则判断所述第二实际加速度是否小于减速度阈值以及判断所述第一实际加速度在第三预设时间范围内的变化量是否大于减
速度变化阈值；

[0018] 若判断所述第二实际加速度小于减速度阈值且判断所述第一实际加速度在第三预设时间范围内的变化量大于减速度变化阈值，则确定存在非期望纵向减速故障。

[0019] 优选地，所述获取变速器传递的扭矩包括：

[0020] 分别获取发动机的输出扭矩、变速器的速比；

[0021] 根据所述发动机的输出扭矩以及变速器的速比，计算得到变速器传递的扭矩。

[0022] 优选地，所述获取驱动轮的输出扭矩包括：

[0023] 获取油门信号以及发动机的转速；

[0024] 根据所述油门信号以及发动机的转速，计算得到曲轴的输出扭矩；

[0025] 根据所述曲轴的输出扭矩以及传动系统的速比，计算得到驱动轮的输出扭矩。

[0026] 优选地，在确定存在非期望纵向加速故障或确定存在非期望纵向减速故障之后，还包括：

[0027] 控制所述变速器中断传递扭矩，直至所述变速器传递的扭矩降至扭矩阈值。

[0028] 本发明还提供了一种纵向加速度的监控装置，包括：

[0029] 第一获取单元，用于获取变速器传递的扭矩以及输出轴的转速；

[0030] 第一计算单元，用于根据所述变速器传递的扭矩，计算得到第一实际加速度；并根据所述输出轴的转速，计算得到第二实际加速度；

[0031] 第一判断单元，用于判断所述第一实际加速度是否大于零；

[0032] 第二获取单元，用于若判断所述第一实际加速度大于零，则获取驱动轮的输出扭矩；

[0033] 第二计算单元，用于根据所述驱动轮的输出扭矩，计算得到期望加速度；并分别计算第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值以及所述第二实际加速度与所述期望
加速度之差的绝对值；

[0034] 第二判断单元，用于分别判断所述第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第一预设时间范围内的变化量是否大于第一加速度变化阈值，以及所述第二实际加速
度与所述期望加速度之差的绝对值在第二预设时间范围内的变化量是否大于第二加速度
变化阈值；

[0035] 确定单元，用于若判断所述第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第一预设时间范围内的变化量大于第一加速度变化阈值，且所述第二实际加速度与所述期望
加速度之差的绝对值在第二预设时间范围内的变化量大于第二加速度变化阈值，则确定存
在非期望纵向加速故障。

[0036] 优选地，还包括：

[0037] 第三判断单元，用于若所述第一判断单元判断所述第一实际加速度小于零，判断所述第二实际加速度是否小于减速度阈值以及判断所述第一实际加速度在第三预设时间
范围内的变化量是否大于减速度变化阈值；

[0038] 所述确定单元，还用于若判断所述第二实际加速度小于减速度阈值且判断所述第一实际加速度在第三预设时间范围内的变化量大于减速度变化阈值，则确定存在非期望纵
向减速故障。

[0039] 优选地，所述第一获取单元包括：

[0040] 第一获取子单元，用于分别获取发动机的输出扭矩、变速器的速比；

[0041] 第一计算子单元，用于根据所述发动机的输出扭矩以及变速器的速比，计算得到变速器传递的扭矩。

[0042] 优选地，所述第二获取单元包括：

[0043] 第二获取子单元，用于获取油门信号以及发动机的转速；

[0044] 第二计算子单元，用于根据所述油门信号以及发动机的转速，计算得到曲轴的输出扭矩；并根据所述曲轴的输出扭矩以及传动系统的速比，计算得到驱动轮的输出扭矩。

[0045] 优选地，还包括：

[0046] 后处理单元，用于控制所述变速器中断传递扭矩，直至所述变速器传递的扭矩降至扭矩阈值。

[0047] 与现有技术相比，本发明提供的上述技术方案具有如下优点：

[0048] 从上述技术方案可知，本申请中分别获取变速器传递的扭矩以及输出轴的转速，并根据获取到的变速器传递的扭矩，计算得到第一实际加速度，根据获取到的输出轴的转
速，计算得到第二实际加速度；在第一实际加速度大于零的情况下，获取驱动轮的输出扭
矩，并计算得到期望加速度；计算第一实际加速度与期望加速度的差值以及第二实际加速
度与期望加速度的差值，根据两个差值，可以确定是否存在非期望纵向加速故障。实现了对
车辆行驶过程中是否存在非期望的纵向加速故障的监控。

附图说明

[0049] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明
的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据
这些附图获得其他的附图。

[0050] 图1是本发明实施例提供的一种纵向加速度的监控方法的流程图；

[0051] 图2是本发明实施例中存在非期望纵向加速故障的时序图；

[0052] 图3是本发明实施例提供的另一种纵向加速度的监控方法的流程图；

[0053] 图4是本发明实施例中存在非期望纵向减速故障的时序图；

[0054] 图5是本发明实施例提供的一种纵向加速度的监控装置的结构示意图；

[0055] 图6是本发明实施例提供的另一种纵向加速度的监控装置的结构示意图。

具体实施方式

[0056] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员
在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0057] 本实施例公开了一种纵向加速度的监控方法，应用于车辆的动力控制系统，参见图1所示，该实施例包括以下步骤：

[0058] S101、获取变速器传递的扭矩以及输出轴的转速；

[0059] 控制发动机输出扭矩，并利用变速器将发动机输出的扭矩传递至驱动轮，以驱动车辆行驶。变速器传递的扭矩发生变化时，车辆行驶速度也随之发生变化。

[0060] 本实施例中，在车辆行驶过程中，实时获取变速器传递的扭矩以及输出轴的转速。

[0061] 一种实现获取变速器传递扭矩的方式为：

[0062] 分别获取发动机的输出扭矩以及变速器的速比，根据发动机的输出扭矩以及变速器的速比，计算得到变速器传递的扭矩。

[0063] 同一变速器中有若干个不同的速比。变速器的速比用于放大发动机的输出扭矩。

[0064] 在获取到发动机的输出扭矩以及变速器的速比后，计算变速器的速比与发动机的输出扭矩的乘积，得到变速器传递的实际扭矩。

[0065] 获取输出轴转速的实现方式为在输出轴上设置传感器，通过设置的传感器检测输出轴的转速。本实施例中，传感器可以为转速传感器、霍尔传感器或角度传感器。

[0066] S102、根据所述变速器传递的扭矩，计算得到第一实际加速度；

[0067] 基于力与扭矩的计算公式，以及牛顿第二定律，得到扭矩与加速度的转换公式：

[0068] T＝ma*r。

[0069] 其中，T表示扭矩，m表示质量，a表示加速度，r表示滚动半径。

[0070] 在获取到变速器传递的实际扭矩后，基于扭矩与加速度的转换公式，可以计算得到第一实际加速度，记为a_act1。

[0071] S103、根据所述输出轴的转速，计算得到第二实际加速度；

[0072] 获取到输出轴的转速后，计算输出轴转速的一阶导数，进而得到第二实际加速度，记为a_act2。

[0073] S104、判断所述第一实际加速度是否大于零；

[0074] 若判断所述第一实际加速度大于零，则执行步骤S105；

[0075] 在计算得到第一实际加速度a_act1后，判断a_act1是否大于零。

[0076] a_act1大于零，说明车辆处于加速状态；反之，a_act1小于零，说明车辆处于减速状态。

[0077] 车辆处于加速状态下，可能存在非期望的加速故障；车辆处于减速状态，可能存在非期望的减速故障。

[0078] 若判断a_act1大于零，则通过执行步骤S105及其后续步骤实现对车辆是否发生了非期望的加速故障的监控。

[0079] S105、获取驱动轮的输出扭矩；

[0080] 在车辆处于加速状态，得到实际加速度后，还需要得到期望加速度，通过比较实际加速度与期望加速度，确定车辆是否存在非期望的加速度，进而确定车辆是否存在非期望
的加速故障。

[0081] 计算期望加速度的方式为根据获取到的驱动轮的输出扭矩计算得到期望加速度。

[0082] 下面介绍获取驱动轮的输出扭矩的方式：

[0083] 采集油门信号以及发动机转速，基于采集到的油门信号以及发动机转速，通过查找发动机负荷特性曲线(pedalmap)得到发动机从曲轴输出的扭矩，即曲轴的输出扭矩；获
取传动系统的速比，并计算传动系统的速比与曲轴的输出扭矩的乘积，得到驱动轮的输出
扭矩，即期望的轴端扭矩。

[0084] S106、根据所述驱动轮的输出扭矩，计算得到期望加速度；

[0085] 在计算得到驱动轮的输出扭矩后，基于上述扭矩与加速度的转换公式，计算得到期望加速度，记为a_int。

[0086] S107、分别计算第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值以及所述第二实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值；

[0087] 分别计算a_int与a_act1之差的绝对值，并进行滤波得到⊿a1，a_int与a_act2之差的绝对值，并进行滤波得到⊿a2。

[0088] 本实施例中，对实际加速度与期望加速度的差值进行滤波的方式可以为卡尔曼滤波、滚动平均滤波或一阶低通滤波。

[0089] S108、分别判断所述第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第一预设时间范围内的变化量是否大于第一加速度变化阈值，以及所述第二实际加速度与所述期望
加速度之差的绝对值在第二预设时间范围内的变化量是否大于第二加速度变化阈值；

[0090] 若判断所述第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第一预设时间范围内的变化量大于第一加速度变化阈值，且所述第二实际加速度与所述期望加速度之差的
绝对值在第二预设时间范围内的变化量大于第二加速度变化阈值，则执行步骤S109；

[0091] 分别判断在第一预设时间范围内⊿a1的变化量是否超过了第一加速度变化阈值，以及在第二预设时间范围内⊿a2的变化量是否超过了第二加速度变化阈值。

[0092] 可选地，本实施例中，第一加速度变化阈值与第二加速度变化阈值相同，记为Acc_limit；第一预设时间范围与第二预设时间范围也相同，记为T1。

[0093] 在实际应用中，在T1内⊿a1的变化量超过了Acc_limit，置起第一标志位Flag1，如将第一标志位Flag1由0切换为1；在T1内⊿a2的变化量超过了Acc_limit，置起第二标志位
Flag2，如将第二标志位Flag2由0切换为1。

[0094] 通过第一标志位Flag1即可判断在T1内⊿a1的变化量是否超过了Acc_limit，通过第二标志位Flag2即可判断在T1内⊿a2的变化量是否超过了Acc_limit。

[0095] 可选地，本实施例中，判断在特定时间范围T2内，第一标志位Flag1和第二标志位Flag2均置起，则确定存在非期望纵向加速故障。

[0096] 在实际应用中，考虑到非期望的加速度变化率较大时，会影响驾驶员的使用感受，且降低车辆行驶的安全性，本实施例中T1与T2之和的取值范围为600ms～800ms，最长不超
过1000ms。

[0097] 参见图2所示，为本实施例中存在非期望纵向加速故障的时序图。

[0098] ⊿a1的变化量在小于T1的时间内超过了Acc_limit，在⊿a1的变化量超过Acc_limit的同时控制Flag1的值由0变为1，即置起第一标志位Flag1；⊿a2的变化量在小于T1的
时间内超过了Acc_limit，在⊿a2的变化量超过Acc_limit的同时控制Flag2的值由0变为1，
即置起第二标志位Flag2。⊿a1的变化量超过Acc_limit的时刻与⊿a2的变化量超过Acc_
limit的时刻不同，置起第一标志位Flag1的时刻与置起第二标志位Flag2的时刻也不同。但
是，置起第一标志位Flag1的时刻与置起第二标志位Flag2的时刻之间的时间差小于T2，此
时置起加速度标志位Acc_Flag。通过判断Acc_Flag是否置起可以确定是否存在非期望纵向
加速故障。

[0099] S109、确定存在非期望纵向加速故障。

[0100] 从上述技术方案可知，本实施例中分别获取变速器传递的扭矩以及输出轴的转速，并根据获取到的变速器传递的扭矩，计算得到第一实际加速度，根据获取到的输出轴的
转速，计算得到第二实际加速度；在第一实际加速度大于零的情况下，获取驱动轮的输出扭
矩，并计算得到期望加速度；计算第一实际加速度与期望加速度的差值以及第二实际加速
度与期望加速度的差值，根据两个差值，可以确定是否存在非期望纵向加速故障。实现了对
车辆行驶过程中是否存在非期望的纵向加速故障的监控。

[0101] 本实施例还提供了另一种监控方法，参见图3所示，本实施例提供的监控方法在执行图1所示的监控方法的步骤S104后，若判断所述第一实际加速度小于零，则还包括以下步
骤：

[0102] S201、判断所述第二实际加速度是否小于减速度阈值以及判断所述第一实际加速度在第三预设时间范围内的变化量是否大于减速度变化阈值；

[0103] 若判断所述第二实际加速度小于减速度阈值且判断所述第一实际加速度在第三预设时间范围内的变化量大于减速度变化阈值，则执行步骤S202；

[0104] 本实施例中，若判断a_act1小于零，则通过执行步骤S202实现对车辆是否发生了非期望的减速故障的监控。

[0105] 可选地，本实施例中，减速度阈值与减速度变化阈值相同，记为Dec_limit。

[0106] 判断第一实际加速度a_act1在第三预设时间范围T3内的变化量是否大于减速度变化阈值Dec_limit。且，判断a_act2是否小于Dec_limit。

[0107] 若a_act2小于Dec_limit，且a_act1在T3内的变化量超过了Dec_limit，则确定存在非期望纵向减速故障。

[0108] S202、确定存在非期望纵向减速故障。

[0109] 从上述技术方案可知，本实施例中分别获取变速器传递的扭矩以及输出轴的转速，并根据获取到的变速器传递的扭矩，计算得到第一实际加速度，根据获取到的输出轴的
转速，计算得到第二实际加速度；在第一实际加速度小于零的情况下，判断第二实际加速度
是否小于减速度阈值以及第一实际加速度在第三预设时间范围内的变化量是否大于减速
度变化阈值，若判断第二实际加速度小于减速度阈值且第一实际加速度在第三预设时间范
围内的变化量大于减速度变化阈值，则确定存在非期望纵向减速故障，实现了对车辆行驶
过程中是否存在非期望的纵向减速故障的监控。

[0110] 本实施例中，确定存在非期望纵向减速故障的条件为：

[0111] a_act2小于Dec_limit，且a_act1在T3内的变化量超过了Dec_limit。

[0112] 在其他实施例中，除a_act2小于Dec_limit，a_act1在T3内的变化量超过了Dec_limit这两个条件外，还包括：

[0113] 车辆当前行驶速度大于速度阈值V1，制动踏板未被踩下。

[0114] 只有全部满足a_act2小于Dec_limit，a_act1在T3内的变化量超过了Dec_limit，车辆当前行驶速度大于速度阈值V1，制动踏板未被踩下这四个条件，才确定存在非期望纵
向减速故障。提高了监控结果的准确性。

[0115] 参见图4所示，为本实施例中存在非期望纵向减速故障的时序图。

[0116] a_act1的变化量在小于T3的时间内超过了Dec_limit，a_act2小于Dec_limit，且车辆当前行驶速度VehSpd大于速度阈值V1，制动踏板的标志位BrakeFlag没有置位，即制动
踏板未被踩下。确定存在非期望纵向减速故障。

[0117] 通过本实施例提供的监控方法，确定存在非期望纵向加速故障或确定存在非期望纵向减速故障后，还包括：

[0118] 控制所述变速器中断传递扭矩，直至所述变速器传递的扭矩降至扭矩阈值。

[0119] 当存在非期望纵向加速故障或非期望纵向减速故障时，执行后处理操作。后处理操作为控制变速器中断传递扭矩，直至该变速器传递的扭矩降至扭矩阈值，恢复变速器传
递扭矩。

[0120] 可选地，在车辆行驶过程中，通过执行本实施例公开的监控方法，确定存在非期望纵向加速故障或确定存在非期望纵向减速故障时，执行后处理操作，即控制变速器中断传
递扭矩，直至该变速器传递的扭矩降至扭矩阈值后恢复变速器传递扭矩。消除存在的非期
望纵向加速或非期望纵向减速后，恢复变速器传递扭矩，保证车辆的正常使用。但是，在该
次车辆行驶过程中，再次确定存在非期望纵向加速故障或确定存在非期望纵向减速故障
时，执行后处理操作，控制变速器中断传递扭矩，但是并不恢复变速器传递扭矩，即车辆不
能使用。

[0121] 对应上述实施例公开的监控方法，本实施例提供了一种纵向加速度的监控装置，所述监控装置的结构示意图请参阅图5所示，本实施例中监控装置包括：

[0122] 第一获取单元501、第一计算单元502、第一判断单元503、第二获取单元504、第二计算单元505、第二判断单元506和确定单元507；

[0123] 第一获取单元501，用于获取变速器传递的扭矩以及输出轴的转速；

[0124] 可选地，第一获取单元501包括：

[0125] 第一获取子单元和第一计算子单元；

[0126] 所述第一获取子单元，用于分别获取发动机的输出扭矩、变速器的速比；

[0127] 所述第一计算子单元，用于根据所述发动机的输出扭矩以及变速器的速比，计算得到变速器传递的扭矩。

[0128] 第一计算单元502，用于根据所述变速器传递的扭矩，计算得到第一实际加速度；并根据所述输出轴的转速，计算得到第二实际加速度；

[0129] 第一判断单元503，用于判断所述第一实际加速度是否大于零；

[0130] 第二获取单元504，用于若判断所述第一实际加速度大于零，则获取驱动轮的输出扭矩；

[0131] 可选地，第二获取单元504包括：

[0132] 第二获取子单元和第二计算子单元；

[0133] 所述第二获取子单元，用于获取油门信号以及发动机的转速；

[0134] 所述第二计算子单元，用于根据所述油门信号以及发动机的转速，计算得到曲轴的输出扭矩；并根据所述曲轴的输出扭矩以及传动系统的速比，计算得到驱动轮的输出扭
矩。

[0135] 第二计算单元505，用于根据所述驱动轮的输出扭矩，计算得到期望加速度；并分别计算第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值以及所述第二实际加速度与所述
期望加速度之差的绝对值；

[0136] 第二判断单元506，用于分别判断所述第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第一预设时间范围内的变化量是否大于第一加速度变化阈值，以及所述第二实际
加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第二预设时间范围内的变化量是否大于第二加
速度变化阈值；

[0137] 确定单元507，用于若判断所述第一实际加速度与所述期望加速度之差的绝对值在第一预设时间范围内的变化量大于第一加速度变化阈值，且所述第二实际加速度与所述
期望加速度之差的绝对值在第二预设时间范围内的变化量大于第二加速度变化阈值，则确
定存在非期望纵向加速故障。

[0138] 从上述技术方案可知，本实施例中分别获取变速器传递的扭矩以及输出轴的转速，并根据获取到的变速器传递的扭矩，计算得到第一实际加速度，根据获取到的输出轴的
转速，计算得到第二实际加速度；在第一实际加速度大于零的情况下，获取驱动轮的输出扭
矩，并计算得到期望加速度；计算第一实际加速度与期望加速度的差值以及第二实际加速
度与期望加速度的差值，根据两个差值，可以确定是否存在非期望纵向加速故障。实现了对
车辆行驶过程中是否存在非期望的纵向加速故障的监控。

[0139] 基于图5所示的监控装置，本实施例还提供了另一种监控装置，参见图6所示，本实施例中监控装置还包括：

[0140] 第三判断单元601和后处理单元602；

[0141] 第三判断单元601，用于若所述第一判断单元判断所述第一实际加速度小于零，判断所述第二实际加速度是否小于减速度阈值以及判断所述第一实际加速度在第三预设时
间范围内的变化量是否大于减速度变化阈值；

[0142] 确定单元507，还用于若判断所述第二实际加速度小于减速度阈值且判断所述第一实际加速度在第三预设时间范围内的变化量大于减速度变化阈值，则确定存在非期望纵
向减速故障；

[0143] 后处理单元602，用于控制所述变速器中断传递扭矩，直至所述变速器传递的扭矩降至扭矩阈值。

[0144] 从上述技术方案可知，本实施例中分别获取变速器传递的扭矩以及输出轴的转速，并根据获取到的变速器传递的扭矩，计算得到第一实际加速度，根据获取到的输出轴的
转速，计算得到第二实际加速度；在第一实际加速度小于零的情况下，判断第二实际加速度
是否小于减速度阈值以及第一实际加速度在第三预设时间范围内的变化量是否大于减速
度变化阈值，若判断第二实际加速度小于减速度阈值且第一实际加速度在第三预设时间范
围内的变化量大于减速度变化阈值，则确定存在非期望纵向减速故障，实现了对车辆行驶
过程中是否存在非期望的纵向减速故障的监控。且在确定存在非期望的纵向减速故障或确
定存在非期望的纵向加速故障时，控制变速器中断传递扭矩，以消除存在的非期望纵向加
速或非期望纵向减速，直至该变速器传递的扭矩降至扭矩阈值后恢复变速器传递扭矩，保
证车辆的正常使用。

[0145] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例提供的装置
而言，由于其与实施例提供的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说
明即可。

[0146] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而
且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有
的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所
述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0147] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可
以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限
制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的
范围。

[0148] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应
视为本发明的保护范围。