扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质转让专利
申请号 : CN202011024719.0
文献号 : CN112022011B
文献日 : 2021-09-17
发明人 : 檀冲 , 王颖 , 李文治 , 孟庆业 , 侯双 , 张书新 , 李贝
申请人 : 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种扫地机器人的控制方法,其特征在于,包括:若监测到沿边指令,控制所述扫地机器人沿边清扫,并记录沿边清扫轨迹;
若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹,判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域;
若所述内部区域为所述目标清扫区域,控制所述扫地机器人继续沿边清扫,若所述沿边清扫轨迹的当前点位于所述目标清扫区域以外预设范围的外部,控制所述扫地机器人停止沿边清扫;若所述沿边清扫轨迹的当前点位于所述目标清扫区域以外预设范围的内部,控制所述扫地机器人行走至沿边起始位置后,控制所述扫地机器人停止沿边清扫;并在控制所述扫地机器人停止沿边清扫后,控制所述扫地机器人按照预设的行走路线,以对所述目标清扫区域进行清扫。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法,其特征在于,判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域,包括:确定所述内部区域的面积;
若所述内部区域的面积大于预设面积阈值,判断出所述内部区域为所述目标清扫区域;
若所述内部区域的面积小于或等于预设面积阈值,判断出所述内部区域不为所述目标清扫区域。
3.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法,其特征在于,判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域,包括:确定所述闭合轨迹的轨迹方向;
若所述轨迹方向与指定方向相同,判断出所述内部区域为所述目标清扫区域;
若所述轨迹方向与指定方向不同,判断出所述内部区域不为所述目标清扫区域。
4.根据权利要求3所述的扫地机器人的控制方法,其特征在于,所述指定方向为逆时针方向。
5.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法,其特征在于,若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹,判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域之前,还包括:若所述沿边清扫轨迹为不重合轨迹,确定所述沿边清扫轨迹的起始点和所述沿边清扫轨迹的当前点之间的距离;
若所述距离小于或等于预设距离阈值,确定所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹。
6.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法,其特征在于,对所述目标清扫区域进行清扫之后,还包括:
若全局区域中仍存在未清扫区域,继续监测所述沿边指令,以便对未清扫区域的进行清扫。
7.一种扫地机器人的控制设备,其特征在于,包括存储器和控制器;
所述存储器上存储有计算机程序,所述计算机程序被控制器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述扫地机器人的控制方法的步骤。
8.一种扫地机器人的控制系统,其特征在于,包括:设置在所述扫地机器人中的控制器,用于若监测到沿边指令,控制所述扫地机器人沿边清扫,记录沿边清扫轨迹;
远程控制设备,用于若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹,判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域;若所述内部区域为所述目标清扫区域,控制所述扫地机器人继续沿边清扫,若所述沿边清扫轨迹的当前点位于所述目标清扫区域以外预设范围的外部,控制所述扫地机器人停止沿边清扫;若所述沿边清扫轨迹的当前点位于所述目标清扫区域以外预设范围的内部,控制所述扫地机器人行走至沿边起始位置后,控制所述扫地机器人停止沿边清扫;并在控制所述扫地机器人停止沿边清扫后,控制所述扫地机器人按照预设的行走路线,以对所述目标清扫区域进行清扫。
9.一种存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被控制器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述扫地机器人的控制方法的步骤。
说明书 :
扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质
技术领域
背景技术
待清扫表面的清扫工作。
扫。这种模式控制简单,且不需太多高精度的传感器,因此成本较低。但是容易使得一些地
方未被清扫到,而另一些地方则被重复清扫,清扫效率较低。
发明内容
器人按照预设的行走路线,以对所述目标清扫区域进行清扫。
迹对应的内部区域是否为目标清扫区域;若该内部区域为目标清扫区域,控制扫地机器人
按照预设的行走路线,以对目标清扫区域进行清扫,实现了对当前空间进行最大覆盖率下
的清扫,有效减少了漏扫区域,并且避免了重复清扫,提高了清扫效率。
求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
具体实施方式
的是,只要不构成冲突,本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合,
所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。
到沿边指令,即可控制扫地机器人找边,从而可以沿边清扫,并在清扫过程中,记录沿边清
扫轨迹。例如,该沿边清扫轨迹可以由多个轨迹点形成。
进行复位里程计坐标系odom,并启动同时定位与制图(Simultaneous Localization and
Mapping,SLAM),然后沿边清扫,并记录沿边的清扫轨迹点,形成沿边清扫轨迹。若该沿边指
令是非首次发送,则可以直接沿边清扫,并记录沿边的清扫轨迹点,形成沿边清扫轨迹。
别倾斜50度(方向2)、60度(方向3)、70度(方向4),则检测距离会逐渐加长。利用方向2,方向
3,方向4的测量可以避免结构光检测正前方物体的盲区的问题。
向2的数据小于盲区20cm时,检测方向3的距离,以此类推。当最大角度方向的数据小于某一
个阈值,则标识已经接近物体,需要旋转。
当前点之间的距离;若距离小于或等于预设距离阈值,确定沿边清扫轨迹形成闭合轨迹。其
中,预设距离阈值可以根据实际需求设置,通常情况下,某一空间会存在出入口,因此,本实
施例中,优选为该出入口的距离作为预设距离阈值,这样,则不必确定沿边清扫轨迹的起始
点和沿边清扫轨迹的当前点完全重合也能确认沿边清扫轨迹形成闭合轨迹,有效减小了判
断结果的误差。
行走,沿边清扫轨迹也能形成闭合轨迹,但是该闭合轨迹对应的内部区域并不是要清扫的
区域,因此,本实施例中,还需要判断闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域。
否是因为绕障行为使得沿边清扫轨迹形成闭合轨迹。若内部区域的面积大于预设面积阈
值,判断出内部区域为目标清扫区域;若内部区域的面积小于或等于预设面积阈值,判断出
内部区域不为目标清扫区域。其中,该预设面积阈值可以根据实际需求设定,例如,可以设
置为1平方米。
轨迹的轨迹方向,并将闭合轨迹的轨迹方向与指定方向进行比对,若闭合轨迹的轨迹方向
与指定方向相同,判断出内部区域为目标清扫区域,即不存在绕障行为;若闭合轨迹的轨迹
方向与指定方向不同,判断出内部区域不为目标清扫区域,即存在绕障行为,需要清除绕障
轨迹,然后重新找边。本实施例中,指定方向优选为逆时针方向。
行规划,并控制扫地机器人按照预设的行走路线,以对目标清扫区域进行清扫。
扫。因此,本实施例中,直到遍历目标清扫区域后,控制扫地机器人停止清扫后,还可以向扫
地机器人发送等待指令,如右沿墙命令旋转或移动扫地机为右沿墙状态指令,并检测是否
完成全局清扫,若完成全局清扫,则结束,否则,若未完成全局清扫,即全局区域中仍存在未
清扫区域,则继续监测沿边指令,以便按照步骤100‑102的步骤对未清扫区域的进行清扫。
否为目标清扫区域;若该内部区域为目标清扫区域,控制扫地机器人按照预设的行走路线,
以对目标清扫区域进行清扫,实现了对当前空间进行最大覆盖率下的清扫,有效减少了漏
扫区域,并且避免了重复清扫,提高了清扫效率。
B,这样,则会先首先确认出房间B的目标清扫区域,而在房间A行走的路线则需要暂时保存,
等到由房间B再次进入房间A后才能确认房间A的目标清扫区域,这样往往会导致清扫效率
较低。因此,为了解决上述技术问题,本发明还提供了以下技术方案。
为了防止在确定出目标清扫区域后,无法及时对确定出的目标清扫区域进行清扫,本实施
例中,在确定沿边清扫轨迹的当前点位于目标清扫区域以外预设范围的外部时,则控制扫
地机器人停止沿边清扫,并返回到确定出的目标清扫区域后,对确定出的目标清扫区域进
行清扫。
沿边起始位置后,控制扫地机器人停止沿边清扫,并对到确定出的目标清扫区域进行清扫。
成。在这种分布式场景的情况下,这多台设备中的一台设备可以只执行本发明实施例的方
法中的某一个或多个步骤,这多台设备相互之间会进行交互以完成的方法。
定沿边清扫轨迹形成闭合轨迹,进而判断闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域。
区域不为目标清扫区域。还可以确定闭合轨迹的轨迹方向;若轨迹方向与指定方向相同,判
断出内部区域为目标清扫区域;若轨迹方向与指定方向不同,判断出内部区域不为目标清
扫区域。其中,指定方向为逆时针方向。
测沿边指令,以便对未清扫区域的进行清扫。
否为目标清扫区域;若该内部区域为目标清扫区域,控制扫地机器人按照预设的行走路线,
以对目标清扫区域进行清扫,实现了对当前空间进行最大覆盖率下的清扫,有效减少了漏
扫区域,并且避免了重复清扫,提高了清扫效率。
域以外预设范围的外部,控制扫地机器人停止沿边清扫;若沿边清扫轨迹的当前点位于目
标清扫区域以外预设范围的内部,控制扫地机器人行走至沿边起始位置后,控制扫地机器
人停止沿边清扫。
效果,在此不再赘述。
本实施例中的远程控制设备41可以包括服务器411和终端412,控制器40通过服务器411与
终端412相连,以实现控制器40和终端412的数据交互。
迹,判断闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域;若内部区域为目标清扫区域,控制
扫地机器人按照预设的行走路线,以对目标清扫区域进行清扫。
程序,计算机程序被控制器执行时实现上述实施例的扫地机器人的控制方法。
是指至少两个。
分,并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现,其中可以不按所示出或讨论的顺
序,包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序,来执行功能,这应被本发明
的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
或固件来实现。例如,如果用硬件来实现,和在另一实施方式中一样,可用本领域公知的下
列技术中的任一项或他们的组合来实现:具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路
的离散逻辑电路,具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路,可编程门阵列(PGA),现场
可编程门阵列(FPGA)等。
质中,该程序在执行时,包括方法实施例的步骤之一或其组合。
模块既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块
如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,也可以存储在一个计算
机可读取存储介质中。
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不
一定指的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何
的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
发明所公开的精神和范围的前提下,可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化,
但本发明的保护范围,仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。