悬架机构、轮系装置及移动底盘转让专利
申请号 : CN202011003071.9
文献号 : CN112092556B
文献日 : 2021-11-09
发明人 : 王鑫 , 白文宝 , 刘志高
申请人 : 广东博智林机器人有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种悬架机构,其特征在于,所述悬架机构包括:安装座;
止动体,所述止动体设置于所述安装座上;
连接板;
减震器,所述连接板通过所述减震器可上下浮动设置于所述安装座上;以及主动锁止组件,所述主动锁止组件设置于所述连接板上并能够与所述止动体锁定或释放;所述安装座包括座体及设置于所述座体上的导柱,所述减震器包括第一减震元件和第二减震元件,所述连接板开设有滑动孔,所述导柱滑动插设于所述滑动孔内,所述第一减震元件连接于所述导柱上,且所述第一减震元件的一端与所述连接板的上表面抵接,另一端与所述座体抵接;所述第二减震元件连接于所述导柱上,且所述第二减震元件的一端与所述连接板的下表面抵接,另一端与所述座体抵接。
2.根据权利要求1所述的悬架机构,其特征在于,所述止动体设置为摩擦块,所述主动锁止组件包括电磁刹车,所述电磁刹车能够与所述摩擦块吸合紧贴或分离。
3.根据权利要求2所述的悬架机构,其特征在于,所述电磁刹车设置于所述连接板的板边位置并与所述摩擦块相对设置。
4.根据权利要求2所述的悬架机构,其特征在于,所述主动锁止组件还包括弹性牵拉件,所述连接板上设置有固定块,所述弹性牵拉件的一端与所述电磁刹车连接,另一端与所述固定块连接;所述电磁刹车与所述连接板的板边之间形成有避让间隙。
5.根据权利要求4所述的悬架机构,其特征在于,所述主动锁止组件还包括导板,所述导板开设有导滑孔,所述连接板上还设置有固定柱,所述固定柱插置于所述导滑孔内。
6.根据权利要求5所述的悬架机构,其特征在于,所述导滑孔设置为腰型孔,且所述腰型孔的长度方向与所述电磁刹车靠近或远离所述摩擦块的直线方向平行。
7.根据权利要求5所述的悬架机构,其特征在于,所述弹性牵拉件、所述固定块、所述导板和所述固定柱均为两个并一一对应组装并分别构成一组自动拉回机构,两组所述自动拉回机构分别设置于所述连接板的上表面和下表面。
8.根据权利要求1所述的悬架机构,其特征在于,所述悬架机构还包括减磨套,所述减磨套插置于所述滑动孔内并滑动套装于所述导柱的外部。
9.根据权利要求8所述的悬架机构,其特征在于,所述导柱、所述减震器和所述减磨套均设置为两个并一一对应组装连接并分别构成一组弹性浮动机构,两组弹性浮动机构沿垂直于竖直方向并排间隔布置。
10.根据权利要求9所述的悬架机构,其特征在于,所述座体形成有容置槽,两组所述弹性浮动机构均设置于所述容置槽中。
11.根据权利要求1所述的悬架机构,其特征在于,所述座体的顶部设有安装部。
12.根据权利要求1所述的悬架机构,其特征在于,所述止动体设置为插块,所述插块设有插槽,所述主动锁止组件包括用于输出伸缩动力的驱动器和与所述驱动器驱动连接的插臂,所述插臂能够插入所述插槽内或从所述插槽内抽离。
13.一种轮系装置,其特征在于,包括如上述权利要求1至12任一项所述的悬架机构。
14.一种移动底盘,其特征在于,包括如上述权利要求13所述的轮系装置。
说明书 :
悬架机构、轮系装置及移动底盘
技术领域
背景技术
减震器,来实现缓冲减震,保证智能移动设备的通过能力及避免受到震动冲击伤害。
停时,移动底盘容易产生前后偏载过大,最终造成减震器被压溃失效,影响移动底盘的使用
性能与稳定性。
发明内容
安装到安装座上,之后将止动体安装到安装座上;紧接着将连接板通过减震器安装到安装
座上,并保证连接板能够在减震器的伸缩形变条件下上下浮动。由于连接板上预先安装有
主动锁止组件,当移动底盘正常行走时,主动锁止组件将止动体释放,此时减震器在无约束
作用下可正常在外界震动下发生伸缩形变,从而起到相应的缓冲减震和支撑作用。但当移
动底盘上装载有重量很大的物品,且移动底盘需要进行重载启动或急停时,主动锁止组件
会与止动体形成锁定关系,在此基础上连接板与安装座的相对活动自由度则被约束,使得
连接板无法相对安装座进行上下浮动,因而即便发生偏载现象,减震器也不会受到冲击力
而发生过度压溃而导致损坏,确保了减震器与移动底盘的使用安全与可靠性。
磁刹车与所述连接板的板边之间形成有避让间隙。
述连接板的上表面和下表面。
所述滑动孔内,所述第一减震元件连接于所述导柱上,且所述第一减震元件的一端与所述
连接板的上表面抵接,另一端与所述座体抵接;所述第二减震元件连接于所述导柱上,且所
述第二减震元件的一端与所述连接板的下表面抵接,另一端与所述座体抵接。
隔布置。
所述插槽内或从所述插槽内抽离。
附图说明
本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他
的附图。
50、主动锁止组件;51、电磁刹车;52、弹性牵拉件;53、导板;531、导滑孔;60、固定块;70、固
定柱;80、减磨套。
具体实施方式
明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施,本领域技术人员可以在不
违背本发明内涵的情况下做类似改进,因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
智能移动系统的组成部分,用于装载主体模组并提供智能移动系统行走所需的动力。例如,
智能移动系统可以是机器人,移动底盘可以是轮式底盘、履带式底盘等,机器人主体安装在
该移动底盘上,并能够自行移动至目标位置。
电池和轮系装置100分别安装在底盘本体上。其中轮系装置100可以是能够输出行走动力的
主动轮模组以及起到辅助行走的从动轮模组。电池与主动轮模组电性连接,从而能够为主
动轮模组进行供电。主动轮模组能够自行驱动旋转而为移动底盘提供行走所需的动力。
机则安装在轮盘上,使舵轮本体与底盘本体连接后舵轮能够整体进行旋转,达到驱动移动
底盘转向的目的。
动底盘的后端。该布置方式可保证移动底盘稳定且行走可靠。或者,两个转向轮与两个舵轮
呈对角布置。此布置方式可使移动底盘具备零角度转弯、通过狭小空间的能力。
以及主动锁止组件50。
体20锁定或释放。
时减震器40安全与可靠。具体而言,使用时首先将轮系装置100中的主动轮或者从动轮安装
到安装座10上,之后将止动体20安装到安装座10上;紧接着将连接板30通过减震器40安装
到安装座10上,并保证连接板30能够在减震器40的伸缩形变条件下上下浮动,最后将连接
板30与移动底盘的底盘本体连接固定。由于连接板30上预先安装有主动锁止组件50,当移
动底盘正常行走时,主动锁止组件50将止动体20释放,此时减震器40在无约束作用下可正
常在外界震动下发生伸缩形变,从而起到相应的缓冲减震和支撑作用。但当移动底盘上装
载有重量很大的物品,且移动底盘需要进行重载启动或急停时,主动锁止组件50会与止动
体20形成锁定关系,在此基础上连接板30与安装座10的相对活动自由度则被约束,使得连
接板30无法相对安装座10进行上下浮动,因而即便发生偏载现象,减震器40也不会受到冲
击力而发生过度压溃而导致损坏,确保了减震器40与移动底盘的使用安全与可靠性。
紧贴或分离。当电磁刹车51通电时,电磁刹车51释放摩擦块,连接板30具备相对安装座10的
活动自由度,减震器40在外界振动下可正常进行伸缩形变,从而有助于移动底盘实现缓冲
减震。但当电磁刹车51断电后,电磁刹车51产生磁吸力而将摩擦块吸合并紧密相贴,此时电
磁刹车51与摩擦块之间产生巨大的摩擦阻力,使得连接板30无法相对安装座10进行上下浮
动。在此基础上,当移动底盘重载启动或急停时,偏载产生的冲击力可被摩擦阻力有效抵
消,减震器40不会受到冲击力作用而发生压溃失效。
车51与摩擦块吸合或分离动作速度,提高了悬架机构200的动作灵敏度,确保在重载急停时
悬架机构200能够快速及时介入而保证减震器40安全。
块,在锁定与解锁状态间可靠切换。具体而言,避让间隙的大小一般设置为2mm~4mm之间,
并且在确保电磁刹车51能够完全脱离接触摩擦块的条件下,避让间隙可尽量选取较小值,
以进一步提升电磁刹车51的动作效能。
固定块60连接。本实施例中,弹性牵拉件52可设置为拉簧。拉簧的作用在于当电磁刹车51与
摩擦块吸合后通电时,电磁刹车51失去磁吸力,而可被拉簧自行拉动脱离接触摩擦块,有助
于提升悬架机构200的自动化水平。
531内。在电磁刹车51靠近或远离摩擦块的移动过程中,固定柱70与导滑孔531的孔壁限位
配合,可达到对电磁刹车51移动导向和限位的目的,避免电磁刹车51发生偏斜而影响电磁
刹车51与摩擦块正常配合及配合效率。
导滑孔531的形状可以是任意的,只需要保证导滑孔531的孔径大于固定柱70的直径即可。
约束,只能够沿着靠近或远离摩擦块的直线路径移动,可保证电磁刹车51与摩擦块的配合
可靠性与准确性。
构,两组所述自动拉回机构分别设置于所述连接板30的上表面和下表面。通过在连接板30
的上下两侧表面分别设置一组自动拉回机构,不仅可对电磁刹车51的拉回作用更加显著且
高效,同时能够保证电磁刹车51的受力更加均衡,不会发生向下或向上倾翻的问题。
会发生弹性形变,连接板30则会相对安装座10产生上下往复的浮动。在一些实施例中,所述
安装座10包括座体11及设置于所述座体11上的导柱12,所述减震器40包括第一减震元件41
和第二减震元件,所述连接板30开设有滑动孔31,所述导柱12滑动插设于所述滑动孔31内,
所述第一减震元件41连接于所述导柱12上,且所述第一减震元件41的一端与所述连接板30
的上表面抵接,另一端与所述座体11抵接;所述第二减震元件连接于所述导柱12上,且所述
第二减震元件的一端与所述连接板30的下表面抵接,另一端与所述座体11抵接。
动时,冲击力会作用在螺旋弹簧上,迫使两个螺旋弹簧产生伸缩形变,此时螺旋弹簧在导柱
12上滑动,同时伴随着连接板30在导柱12上上下浮动,最终达到借助弹性伸缩形变抵消震
动冲击的效果。而同时在连接板30的上下方向同时布置一根螺旋弹簧,可保证连接板30受
到的弹性缓冲更加充裕且均衡,使悬架机构200能够承载更大的震动冲击。
擦磨损的同时保证连接板30上下浮动更加顺滑。可选地,减磨套80可以是金属套筒、玻璃套
筒、轴承套等。
于竖直方向并排间隔布置。连接板30在两组弹性浮动机构的协助下能够更加平稳的进行上
下浮动,并且两组弹性浮动机构能够对冲击力进行有效分摊,避免其中某一受力过大而出
现损坏,有助于提升悬架机构200的工作可靠性。
个安装孔,能够与舵轮的轮盘螺栓连接。
于所述容置槽13中。可以提高各组件的装配紧凑度,提升悬架机构200的集成化程度,实现
小型化设计。
施例中,止动体20也可以设置为插块,插块设有插槽,主动锁止组件50包括用于输出伸缩动
力的驱动器和与所述驱动器驱动连接的插臂,所述插臂能够插入所述插槽内或从所述插槽
内抽离。
击力,避免减震器40受到压溃损坏。
保护范围内,在此不作赘述。
在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。
说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护
范围。因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或
位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必
须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是至少两个,例如两个,三
个等,除非另有明确具体的限定。
接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内
部的连通或两个元件的相互作用关系,除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员
而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方,或仅仅表示
第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第
一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平
的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的,并不表示是唯一的实施
方式。