一种存取机器人转让专利
申请号 : CN202010986007.0
文献号 : CN112093355B
文献日 : 2022-01-28
发明人 : 王韬 , 吴国安 , 冯晟 , 吴杰 , 党亚兵 , 王磊
申请人 : 湖北省机电研究设计院股份公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种存取机器人,其特征在于,包括:架体;
承载台,设于所述架体,所述承载台包括承载面,所述承载台具有相对布置的第一侧以及第二侧,待存取的工装沿由所述第一侧指向所述第二侧的方向推入所述承载台;
滚动组件,设于所述承载面,所述滚动组件用于承载所述工装,且所述滚动组件配置成与所述工装产生滚动摩擦,以使所述工装在平行于所述承载面的平面内滑动至所述承载台上;
限位组件,包括第一止档部以及第二止档部,所述第一止档部设置于所述承载台的所述第一侧,所述第二止档部设置于所述承载台的所述第二侧,所述第二止档部设置于所述承载面的下方,且所述第二止档部包括伸缩杆,所述伸缩杆的上端具有伸长至所述承载面上方以止档所述工装的伸缩行程;
其中,所述伸缩杆以及所述第一止档部用于抵接所述工装的相对的两侧,以对所述工装进行限位;
所述承载台包括第一台体以及第二台体,所述第一台体与所述第二台体间隔布置;所述存取机器人还包括拾取机构,所述拾取机构包括:推拉组件,设置于所述第一台体以及所述第二台体之间,所述推拉组件包括自动驱动装置、手动驱动装置以及推拉头,所述自动驱动装置以及手动驱动装置均与所述推拉头连接,以驱动所述推拉头沿第一方向移动;
其中,所述推拉头配置为可上下伸缩,所述推拉组件配置为通过所述推拉头与待存取工装连接后将所述工装沿所述第一方向水平拉动至所述承载台上。
2.如权利要求1所述的存取机器人,其特征在于,所述第一止档部包括第一伸缩结构以及止档块,所述止档块设置于所述承载面,所述第一伸缩结构与所述止档块连接,所述第一伸缩结构配置成驱动所述止档块沿由所述第一侧指向所述第二侧的方向伸缩运动。
3.如权利要求2所述的存取机器人,其特征在于,还包括:第三止档部,用于抵接所述工装平行于由所述第一侧指向所述第二侧的方向的侧边;
第四止档部,用于抵接所述工装平行于由所述第一侧指向所述第二侧的方向的侧边;
其中,所述第三止档部与所述第四止档部用于抵接所述工装的相对的两侧,且所述第三止档部以及所述第四止档部均与所述工装之间产生滚动摩擦。
4.如权利要求1所述的存取机器人,其特征在于,所述推拉组件包括螺纹机构、驱动电机以及驱动转轮,所述推拉头与所述螺纹机构连接,并配置成当所述螺纹机构接收驱动力后使所述推拉头产生沿所述第一方向的移动,所述驱动电机以及所述驱动转轮均与所述螺纹机构连接,且所述驱动电机以及所述驱动转轮均可向所述螺纹机构输出驱动力;
所述驱动电机与所述螺纹机构组合形成所述自动驱动装置,所述驱动转轮与所述螺纹装置组合形成所述手动驱动装置。
5.如权利要求4所述的存取机器人,其特征在于,还包括:轨道,包括第一存取端以及第二存取端,所述架体设置于所述轨道,且可沿所述轨道的长度方向滑动;
存取台,设置于所述第一存取端,所述存取台的高度等于所述承载面的高度,所述存取台用于布置所述工装;
存取架,设置于所述第二存取端,用于放置所述工装。
6.如权利要求5所述的存取机器人,其特征在于,所述存取架包括:第一支架结构,包括多个存放工装的放置位置;
第二支架结构,包括多个存放所述工装的放置位置,所述第二支架结构与所述第一支架结构相对设置;
存取臂,设置于所述第一支架结构以及所述第二支架结构之间,所述存取臂包括驱动导轨以及运动台,所述驱动导轨与所述运动台连接,并配置成可驱动所述运动台在竖直方向以及水平方向移动;
其中,所述运动台具有用于承载所述工装的滑动支臂,所述滑动支臂配置成可朝所述第一支架结构的方向或朝所述第二支架结构的方向滑动,以将所述工装输送至所述第一支架结构上的放置位置或所述第二支架结构上的放置位置。
7.如权利要求6所述的存取机器人,其特征在于,所述运动台包括两个所述滑动支臂,两个所述滑动支臂平行布置;
每个所述滑动支臂均包括一个支臂滑轨以及一个支撑梁,所述支撑梁与所述支臂滑轨滑动连接;
所述支臂滑轨由靠近所述第一支架结构的位置延伸至靠近所述第二支架结构的位置,所述支臂滑轨可滑动至伸入所述第一支架结构的放置位置或滑动至伸入所述第二支架结构的放置位置。
8.如权利要求6所述的存取机器人,其特征在于,还包括设置于所述放置位置的安装机构,所述安装机构包括;
第一卡座,包括第一倾斜板;
第二卡座,包括第二倾斜板,所述第一倾斜板与所述第二倾斜板相对设置;
缓冲垫,设置于所述第一倾斜板以及所述第二倾斜板之间,所述缓冲垫用于承载所述工装;
其中,由上至下,所述第一倾斜板与所述第二倾斜板之间的间距逐渐减小;
所述安装机构还包括三个定位梁,三个所述定位梁间隔平行设置,位于中间的所述定位梁上设置有一个所述第一卡座以及一个所述第二卡座。
9.如权利要求8所述的存取机器人,其特征在于,所述定位结构还包括定位柱以及连接板,所述连接板的中间部位连接所述定位梁,所述连接板的两端均分别设有一个所述定位柱,所述定位柱用于与所述工装连接以对所述工装进行限位。
说明书 :
一种存取机器人
技术领域
背景技术
个急需解决的问题。
发明内容
伸缩杆,伸缩杆的上端具有伸长至承载面上方以止档工装的伸缩行程;
的方向伸缩运动。
第一方向移动;
以及驱动转轮均与螺纹机构连接,且驱动电机以及驱动转轮均可向螺纹机构输出驱动力;
支架结构上的放置位置。
后端由可以伸缩至承载台下方的伸缩杆定位,使得第二止档部不会阻挡工装的位置,方便
了工装滑入承载台,故对于工装的定位更加方便快捷。
附图说明
申请的一些实施例,对于本领域技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据
这些附图获得其他的附图。
具体实施方式
不用于限定本申请。
个急需解决的问题。
100进行中转。存取台上的工装400被推上中转装置100上后,存取臂300将中转装置100上的
工装400抬起并放入存取架200。取用工装400时,存起臂将存取架200上的工装400抬起放置
于中转装置100上后,推向存取台,从而进行工装400的取用。
及第二存取端,架体130设置于轨道140,且可沿轨道140的长度方向滑动。存取台设置于第
一存取端,存取台的高度等于承载面的高度,存取台用于布置工装400。存取架200以及存取
臂300均布置于轨道140的第二存取端。存放工装400时,中转装置100移动到靠近存取台的
第一存取端,拾取工装400后,将工装400移动到靠近存取臂300以及存取架200的第二存取
端。
侧,待存取的工装400沿由第一侧指向第二侧的方向推入承载台。第一侧指向第二侧的方向
即为轨道140的第一存取端指向第二存取端的方向,这里取为第一方向。滚动组件111设于
承载面,滚动组件111用于承载工装400,且滚动组件111配置成与工装400产生滚动摩擦,以
使工装400在平行于承载面的平面内滑动至承载台上。滚动组件111具体可以为布置于承载
台上的多个滚动球。滚动组件111承载工装400后,工装400在滚动组件111上平移时,滚动球
滚动,使得工装400可以顺滑的在水平方向上滑动。限位组件包括第一止档部112以及第二
止档部113,第一止档部112设置于承载台的第一侧,第二止档部113设置于承载台的第二
侧,第二止档部113设置于承载面的下方,且第二止档部113包括伸缩杆121,伸缩杆121的上
端具有伸长至承载面上方以止档工装400的伸缩行程。其中,伸缩杆121以及第一止档部112
用于抵接工装400的相对的两侧,以对工装400进行限位。
配不同尺寸的工装400。并且,工装400的后端由可以伸缩至承载台下方的伸缩杆121定位,
使得第二止档部113不会阻挡工装400的位置,方便了工装400划入承载台,故对于工装400
的定位更加方便快捷。也即是说,常规的定位机构110中,由于既要对工装400的前端进行限
位,又要对工装400的后端进行限位,故止档元件必定占据可工装400的水平活动空间,使得
工装400无法水平平推至承载台上。而本申请中的伸缩杆121则巧妙的解决了上述问题。但
需要注意的是,为了能够完成上述动作,存取台的高度需要与承载台的高度一致,以使得工
装400能够被顺利的推动至承载台上。为了调节存取台以及承载台的高度,可以在中转装置
100的架体130或存取台上设置可以调节两者高度的装置。
架体130连接。而为了使伸缩杆121的上端能够伸长至承载台的上方,承载台上开设有通孔
(即限位孔),伸缩杆121穿过限位孔而伸长至承载台的上端从而抵接工装400。
动。也即是说,止档块的位置是可以变化的,从而止档块与伸缩杆121之间的间距也是可以
变化的,以此可以适配不同尺寸的工装400。
三止档部114以及第四止档部115。第三止档部114用于抵接工装400平行于由第一侧指向第
二侧的方向的侧边。第四止档部115,用于抵接工装400平行于由第一侧指向第二侧的方向
的侧边。其中第三止档部114与第四止档部115用于抵接工装400的相对的两侧,且第三止档
部114以及第四止档部115均与工装400之间产生滚动摩擦。具体地,第三止档部114与第四
止档部115均可以包括多个沿直线排布的轴承,以此来实现与工装400之间的滚动摩擦。
档部114,第二台体1162连接有一个第一止档部112、第二止档部113以及第四止档部115。第
一台体1161以及第二台体1162均设置有滚动组件111。
或远离第四止档部115的方向伸缩运动。第四止档部115包括第四滚动部以及第四伸缩部,
第四滚动部与第四伸缩部连接,且第四伸缩部驱动第四滚动部沿靠近或远离第三止档部
114的方向伸缩运动。也即是说,第三止档部114以及第四止档部115之间的间距也可以调
整,使得其可以适配不同尺寸的工装400。
载台上的拾取机构120。
手动驱动装置123均与推拉头连接,以驱动推拉头沿第一方向移动。其中,推拉头配置为可
上下伸缩,推拉组件配置为通过推拉头与待存取工装400连接后将工装400沿第一方向水平
拉动至承载台上。具体地,当推拉头移动到存取台的工装400的下方后,朝上伸出从而与工
装400配合,具体可以为使推拉头朝上插入工装400上的孔槽内。自动驱动装置124可以电动
驱动推拉头将工装400拖拽上承载台,即自动驱动装置124驱动推拉头朝第一方向移动,此
时工装400随推拉头一起移动并被拖拽上承载台。手动驱动装置123可以通过手动转动转
盘,然后驱动推拉头朝第一方向移动。其中,上述的推拉头可以成称为拾取部,自动驱动装
置124以及手动驱动装置123可以称为驱动部。
以主动拖拽工装400、也可以手动控制拖拽工装400,使得对于自动驱动装置124的精度要求
低,用户可以先用自动驱动装置124将工装400拖拽至承载台上的合适位置,再利用手动驱
动装置123对工装400的最终位置进行微调,方便了对工装400的定位。
手动驱动装置123均同时连接两个推拉头,以同时驱动两个推拉头沿第一方向移动。也即是
说,两个驱动装置同时驱动一组推拉头。当然,别的实施例中,也可以为自动驱动装置124驱
动一组推拉头,手动驱动装置123驱动一组推拉头。
动转轮均与螺纹机构122连接,且驱动电机以及驱动转轮均可向螺纹机构122输出驱动力。
驱动电机与螺纹机构122组合形成自动驱动装置124,驱动转轮与螺纹装置组合形成手动驱
动装置123。螺纹机构122具体可以为螺母螺杆机构,通过驱动螺母转动,从而使得螺母在螺
杆的长度方向上移动,推拉头通过中间部件与螺母连接则可以跟随螺母沿螺杆的长度方向
移动。
也可以共同连接一个螺纹机构122。
230,第二支架结构220与第一支架结构210相对设置。存取臂300设置于第一支架结构210以
及第二支架结构220之间,存取臂300包括驱动导轨310以及运动台320,驱动导轨310与运动
台320连接,并配置成可驱动运动台320在竖直方向以及水平方向移动。其中,运动台320具
有用于承载工装400的滑动支臂321,滑动支臂321配置成可朝第一支架结构210的方向或朝
第二支架结构220的方向滑动,以将工装400输送至第一支架结构210上的放置位置230或第
二支架结构220上的放置位置230。本申请提供一种存取机器人的存取架200,通过利用一个
存取臂300来向位于两侧的第一支架结构210以及第二支架结构220上存放工装400,一方面
可以使得存取臂300仅需较小范围的移动即可存取更多的工装400,另一方面存取架200的
占用空间也更小。
与第一导轨连接,并可以在第一导轨上滑动。运动台320连接在第二导轨上,可以在第二导
轨上进行上下滑动。
有多个放置位置230。每个第一支架结构210以及每个第二支架结构220的层高均相同。
侧设置有工装400放置区,工装400放置区设置于第二支架结构220的旁侧。中转装置100可
以设置于工装400放置区内。这样,可以节约空间,同时也更方便对工装400的存取。
轨由靠近第一支架结构210的位置延伸至靠近第二支架结构220的位置,支臂滑轨可滑动至
伸入第一支架结构210的放置位置230或滑动至伸入第二支架结构220的放置位置230。
置100上的工装400,提升了存取效率。同时,存取架200的两个支架结构分别放置于存取臂
300的两边,一方面提升了存取臂300存取工装400的效率,另一方面也减小了存取机器人整
体的占用空间。
板250,第一倾斜板240与第二倾斜板250相对设置。缓冲垫290设置于第一倾斜板240以及第
二倾斜板250之间,缓冲垫290用于承载工装400。其中,由上至下,第一倾斜板240与第二倾
斜板250之间的间距逐渐减小。本申请提供一种安装机构,通过设置相对布置的第一倾斜板
240以及第二倾斜板250,且两个倾斜板由上至下的间距逐渐减小,使得工装400在被安放在
存取架200上时,不用精准调节工装400与安装结构之间的相对位置,工装400可以由两个倾
斜板之间的上端位置下落(两个倾斜板之间的上端间距大于工装400的尺寸),直至卡紧在
两个倾斜板之间的下端,上述定位方式还使得工装400可以被定位得更加稳定。
260上均分别设有缓冲垫290。
定位柱280用于与工装400连接以对工装400进行限位。
台平移至承载台上。工装400移动到合适位置后,可以利用手动驱动装置123对工装400进行
位置的微调。工装400的前端抵接第一止档部112后,移动止档块的位置,使得止档块与伸缩
杆121的间距等于工装400的宽度。使第二止档部113的伸缩杆121上伸,伸缩杆121抵接工装
400的后端。调节第三止档部114以及第四止档部115,使第三止档部114以及第四止档部115
夹持工装400。架体130上的驱动装置驱动架体130在轨道140上移动至第二存取端。存取臂
300上的滑动支臂321伸入到工装400的下方,并将工装400抬起。待工装400运动到存取架
200对应的位置后,滑动支臂321滑动使工装400放置于存取架200的放置位置230处。在上述
过程中,多个中转装置100可以同时中转多个工装400。
示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装
置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此附图中描述位置关系的用
语仅用于示例性说明,不能理解为对本专利的限制,对于本领域的普通技术人员而言,可以
根据具体情况理解上述术语的具体含义。