车辆前进档切换空档的扭矩控制方法、装置及车辆

摘要

本发明公开了一种车辆前进档切换空档的扭矩控制方法，包括：获取车辆前进档切换为空档的换档信号；根据换档信号，利用整车控制器指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭值矩逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩，当协作制动回馈系统扭矩为0时，利用整车控制器将换档信号发送至车身电子稳定系统。解决了整车在响应协作制动回馈系统扭矩时，驾驶员请求从前进档切换为空档，ESP补充液压制动扭矩过快导致的整车耸动感使车身在减速过程中更加稳定，提高了驾驶的舒适性。

权利要求

1.一种车辆前进档切换空档的扭矩控制方法，其特征在于，包括：获取车辆前进档切换为空档的换档信号；

基于所述换档信号，整车控制器保持前进档请求；整车控制器指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭矩值逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩；

当所述协作制动回馈系统扭矩为0时，所述整车控制器将所述换档信号发送至所述车身电子稳定系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述换档信号，整车控制器保持前进档请求；整车控制器指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭矩值逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩包括：所述整车控制器指示所述车身电子稳定系统将所述第一预设协作制动回馈系统扭矩值以第一预设速率逐步减小，并以第二预设速率逐步增加液压制动扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设速率与所述第二预设速率的绝对值相等。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述换档信号，整车控制器指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭矩值逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩还包括：

车身电子稳定系统响应所述整车控制器指示，从第二预设协作制动回馈系统扭矩值以所述第一预设速率逐步减小，并以所述第二预设速率逐步增加液压制动扭矩。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二预设协作制动回馈系统扭矩值小于等于所述第一预设协作制动回馈系统扭矩值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设协作制动回馈系统扭矩值与制动踏板的踩下深度成正比。

7.根据权利要求1‑6任一项所述的方法，其特征在于，基于所述换档信号，整车控制器指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭矩值逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩还包括：

将协作制动回馈系统扭矩转化为电能。

8.一种车辆前进档切换空档的扭矩控制装置，其特征在于，包括：信号采集模块，用于获取车辆前进档切换为空档的换档信号；

整车控制器，用于基于所述换档信号，保持前进档请求，指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭矩值逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩，并在所述协作制动回馈系统扭矩为0时，将所述换档信号发送至所述车身电子稳定系统。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述整车控制器具体用于基于所述换档信号，并指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭矩值以第一预设速率逐步减小，并以第二预设速率逐步增加液压制动扭矩。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一预设速率与所述第二预设速率的绝对值相等。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：车身电子稳定系统，用于响应所述整车控制器指示，从第二预设协作制动回馈系统扭矩值以所述第一预设速率逐步减小，并以所述第二预设速率逐步增加液压制动扭矩。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，第二预设协作制动回馈系统扭矩值小于等于所述第一预设协作制动回馈系统扭矩值。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一预设协作制动回馈系统扭矩值与制动踏板的踩下深度成正比。

14.根据权利要求8‑13任一项所述的装置，其特征在于，所述整车控制器还用于指示发电机将协作制动回馈系统扭矩转化为电能。

15.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1‑7中任意一项所述方法的步骤。

说明书

车辆前进档切换空档的扭矩控制方法、装置及车辆

技术领域

[0001] 本发明涉及汽车控制系统技术领域，尤其涉及一种车辆前进档切换空档的扭矩控制方法、装置及车辆。

背景技术

[0002] 汽车电子控制系统在硬件结构上一般由3部分组成：传感器、电子控制单元和执行机构。汽车在运行时，各传感器不断检测汽车运行的工况信息，并将这些信息实时地通过输
入接口传送给电子控制单元。电子控制单元接收到这些信息时，根据内部预先编写好的控
制程序，进行相应的决策和处理，并通过其输出接口输出控制信号给相应的执行器，执行器
接受到控制信号后，执行相应的动作，实现某种预定的功能。

[0003] 目前的汽车电子控制系统还不够完善，当驾驶员踩刹车请求制动，且驾驶员将车辆从前进档切换为空档时，整车会有一个明显的耸动感。

发明内容

[0004] (一)发明目的

[0005] 本发明的目的是提供一种车辆前进档切换空档的扭矩控制方法、装置及车辆以解决车辆在前进档切换空档出现的车身耸动的问题。

[0006] (二)技术方案

[0007] 为解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种车辆前进档切换空档的扭矩控制方法，包括：获取车辆前进档切换为空档的换档信号；基于所述换档信号，整车控制器指示
车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭值矩逐步减小，并逐步增加液压制动扭
矩；当所述协作制动回馈系统扭矩为0时，所述整车控制器将所述换档信号发送至所述车身
电子稳定系统。

[0008] 可选的，所述基于所述换档信号，整车控制器指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭矩值逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩包括：基于所述换档信号，整
车控制器保持前进档请求；所述整车控制器指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回
馈系统扭矩值以第一预设速率逐步减小，并以第二预设速率逐步增加液压制动扭矩。

[0009] 可选的，所述第一预设速率与所述第二预设速率的绝对值相等。

[0010] 可选的，所述基于所述换档信号，整车控制器指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭矩值逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩还包括：车身电子稳定系统
响应所述整车控制器指示，从第二预设协作制动回馈系统扭矩值以所述第一预设速率逐步
减小，并以所述第二预设速率逐步增加液压制动扭矩。

[0011] 可选的，所述第二预设协作制动回馈系统扭矩值小于等于所述第一预设协作制动回馈系统扭矩值。

[0012] 可选的，所述第一预设协作制动回馈系统扭矩值与制动踏板的踩下深度成正比。

[0013] 可选的，基于所述换档信号，整车控制器指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭值矩逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩还包括：将协作制动回馈系统扭
矩转化为电能。

[0014] 根据本发明的另一个方面，提供一种车辆前进档切换空档的扭矩控制装置，包括：信号采集模块，用于获取车辆前进档切换为空档的换档信号；整车控制器，用于基于所述换
档信号，指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭值矩逐步减小，并逐步增
加液压制动扭矩，并在所述协作制动回馈系统扭矩为0时，将所述换档信号发送至所述车身
电子稳定系统。

[0015] 可选的，所述整车控制器具体用于基于所述换档信号，保持前进档请求，并指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭矩值以第一预设速率逐步减小，并以第二
预设速率逐步增加液压制动扭矩。

[0016] 可选的，所述第一预设速率与所述第二预设速率的绝对值相等。

[0017] 可选的，还包括：车身电子稳定系统，用于响应所述整车控制器指示，从第二预设协作制动回馈系统扭矩值以所述第一预设速率逐步减小，并以所述第二预设速率逐步增加
液压制动扭矩。

[0018] 可选的，所述第二预设协作制动回馈系统扭矩值小于等于所述第一预设协作制动回馈系统扭矩值。

[0019] 可选的，所述第一预设协作制动回馈系统扭矩值与制动踏板的踩下深度成正比。

[0020] 可选的，所述整车控制器还用于指示发电机将协作制动回馈系统扭矩转化为电能。

[0021] 根据本发明的又一方面，提供一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述技术方案
中任意一项所述方法的步骤。

[0022] (三)有益效果

[0023] 本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

[0024] 本发明通过获取车辆前进档切换为空档的换档信号；根据换档信号，利用整车控制器指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭值矩逐步减小，并逐步增加液
压制动扭矩，当协作制动回馈系统扭矩为0时，利用整车控制器将换档信号发送至车身电子
稳定系统。解决了整车在响应协作制动回馈系统扭矩时，驾驶员请求从前进档切换为空档，
ESP补充液压制动扭矩过快导致的整车耸动感使车身在减速过程中更加稳定，提高了驾驶
的舒适性。

附图说明

[0025] 图1是根据本发明第一实施方式的车辆前进档切换空档的扭矩控制方法流程图；

[0026] 图2是根据本发明一可选实施方式的车辆前进档切换空档的扭矩控制方法流程图；

[0027] 图3是根据本发明另一可选实施方式的车辆前进档切换空档的扭矩控制方法流程图；

[0028] 图4是根据本发明实施方式另一方面的车辆前进档切换空档的扭矩控制装置结构示意框图。

具体实施方式

[0029] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发
明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本
发明的概念。

[0030] 显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本发明保护的范围。

[0031] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0032] 此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

[0033] 如图1所示，在本发明实施例的第一方面，提供了一种车辆前进档切换空档的扭矩控制方法，可以包括：

[0034] S1：获取车辆前进档切换为空档的换档信号；

[0035] S2：基于换档信号，整车控制器(Vehicle control unit，VCU)指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭值矩逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩；

[0036] S3：当协作制动回馈系统扭矩为0时，整车控制器将换档信号发送至车身电子稳定系统。

[0037] 协作制动回馈系统：ESP功能之一，ESP将驾驶员制动踏板的踩下深度转化为制动扭矩需求，并且将该制动扭矩需求分解为液压制动扭矩和协作制动回馈系统扭矩，其中液
压制动扭矩由传统液压制动系统执行，协作制动回馈系统扭矩通过VCU向MCU请求执行电制
动扭矩，液压制动扭矩和协作制动回馈系统扭矩为互补的关系，在制动扭矩需求不变的前
提下，一种扭矩增加则另外一种扭矩减小，其中协作制动回馈系统扭矩通过由电制动扭矩
实现，此时电机作为发电机，可以将车辆动能转化为电能存储在电池中；MCU：电机控制器。

[0038] 上述实施例技术方案解决了整车在响应协作制动回馈系统扭矩时，驾驶员请求从前进档切换为空档，ESP补充液压制动扭矩过快导致的整车耸动感使车身在减速过程中更
加稳定，提高了驾驶的舒适性。

[0039] 如图2所示，在本发明一可选实施例中，基于换档信号，整车控制器指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭矩值逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩可以包
括：

[0040] S21：基于换档信号，整车控制器保持前进档请求；

[0041] S22：整车控制器指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭矩值以第一预设速率逐步减小，并以第二预设速率逐步增加液压制动扭矩。

[0042] 上述实施例中，驾驶员请求从前进切换为空档，此时VCU仍然保持前进请求，第一预设协作制动回馈系统扭矩值是VCU发送给ESP的最大协作制动回馈系统扭矩限值，并将该
扭矩限值设定一个较大的减小梯度，逐步减为0，当ESP发送的协作制动回馈系统扭矩减为0
后，VCU将空档状态发送给ESP，因为此时没有协作制动回馈系统扭矩需要VCU响应，也就不
会有补充液压制动扭矩的情况发生。

[0043] 在本发明一可选实施例中，第一预设速率与第二预设速率的绝对值相等。将液压制动扭矩的增大速率与协作制动回馈系统扭矩的减小速率相等更能保证车身稳定及舒适。

[0044] 在本发明一可选实施例中，基于换档信号，整车控制器指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭矩值逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩还可以包括：

[0045] 车身电子稳定系统响应整车控制器指示，从第二预设协作制动回馈系统扭矩值以第一预设速率逐步减小，并以第二预设速率逐步增加液压制动扭矩。

[0046] 在本发明一可选实施例中，可以将第二预设协作制动回馈系统扭矩值设置为小于等于第一预设协作制动回馈系统扭矩值。因为，ESP请求的协作制动回馈系统扭矩不能超过
VCU发送给ESP的最大协作制动回馈系统扭矩限值，也就是说，在此过程中，通过发送给ESP
的最大协作制动回馈系统扭矩限值的逐步减小，致使ESP请求的CBRS扭矩逐步减小，对应的
液压制动扭矩逐步增大，这个速率通过VCU发送给ESP的最大协作制动回馈系统扭矩限值设
定的减小梯度得到，可根据整车实际情况，进行更改，保证没有整车耸动感。

[0047] 在本发明一可选实施例中，可以将第一预设协作制动回馈系统扭矩值设置成与制动踏板的踩下深度成正比。设定为正比关系有利于驾驶员对刹车控制，第一预设协作制动
回馈系统扭矩值与制动踏板的踩下深度的具体映射关系可根据实际情况设定。

[0048] 如图3所示，在本发明一可选实施例中，基于换档信号，整车控制器指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭值矩逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩还可以
包括：

[0049] S23：将协作制动回馈系统扭矩转化为电能。将动能进行能量回收，节省了能源，提高了车辆的续航里程。

[0050] 在本发明一具体实施例中，当整车在响应协作制动回馈系统扭矩时，驾驶员请求从前进档切换为空档，此时VCU仍然保持前进档请求，将VCU发送给ESP的最大协作制动回馈
系统扭矩限值设定一个较大的减小梯度，逐步减为0，因为ESP请求的协作制动回馈系统扭
矩不能超过VCU发送给ESP的最大协作制动回馈系统扭矩限值，也就是说，在此过程中，通过
发送给ESP的最大协作制动回馈系统扭矩限值的逐步减小，致使ESP请求的CBRS扭矩逐步减
小，对应的液压制动扭矩逐步增大，液压制动扭矩的增大速率与协作制动回馈系统扭矩的
减小速率相等，这个速率通过VCU发送给ESP的最大协作制动回馈系统扭矩限值设定的减小
梯度得到，可根据整车实际情况，进行更改，保证没有整车耸动感，当ESP发送的协作制动回
馈系统扭矩减为0后，VCU将空档状态发送给ESP，因为此时没有协作制动回馈系统扭矩需要
VCU响应，也就不会有补充液压制动扭矩的情况发生。

[0051] 驾驶员请求空档时，VCU不立即将挡位状态发送给ESP，而是等到ESP请求的协作制动回馈系统扭矩减为0后再发送；

[0052] 通过控制VCU发送给ESP的最大协作制动回馈系统扭矩限值，进而控制液压制动扭矩的补偿速率，解决驾驶性问题。

[0053] 如图4所示，在本发明实施例的另一个方面，提供一种车辆前进档切换空档的扭矩控制装置，可以包括：

[0054] 信号采集模块，用于获取车辆前进档切换为空档的换档信号；

[0055] 整车控制器，用于基于换档信号，指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭值矩逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩，并在协作制动回馈系统扭矩为0时，将
换档信号发送至车身电子稳定系统。

[0056] 上述实施例装置解决了整车在响应协作制动回馈系统扭矩时，驾驶员请求从前进档切换为空档，ESP补充液压制动扭矩过快导致的整车耸动感使车身在减速过程中更加稳
定，提高了驾驶的舒适性。

[0057] 在本发明一可选实施例中，整车控制器具体可以用于基于换档信号，保持前进档请求，并指示车身电子稳定系统将第一预设协作制动回馈系统扭矩值以第一预设速率逐步
减小，并以第二预设速率逐步增加液压制动扭矩。

[0058] 上述实施例中，驾驶员请求从前进切换为空档，此时VCU仍然保持前进请求，第一预设协作制动回馈系统扭矩值是VCU发送给ESP的最大协作制动回馈系统扭矩限值，并将该
扭矩限值设定一个较大的减小梯度，逐步减为0，当ESP发送的协作制动回馈系统扭矩减为0
后，VCU将空档状态发送给ESP，因为此时没有协作制动回馈系统扭矩需要VCU响应，也就不
会有补充液压制动扭矩的情况发生。

[0059] 在本发明一可选实施例中，可以将第一预设速率设定成与第二预设速率的绝对值相等。将液压制动扭矩的增大速率与协作制动回馈系统扭矩的减小速率相等更能保证车身
稳定及舒适。

[0060] 在本发明一可选实施例中，还可以包括：

[0061] 车身电子稳定系统，用于响应整车控制器指示，从第二预设协作制动回馈系统扭矩值以第一预设速率逐步减小，并以第二预设速率逐步增加液压制动扭矩。

[0062] 在本发明一可选实施例中，可以将第二预设协作制动回馈系统扭矩值设定成小于等于第一预设协作制动回馈系统扭矩值。因为，ESP请求的协作制动回馈系统扭矩不能超过
VCU发送给ESP的最大协作制动回馈系统扭矩限值，也就是说，在此过程中，通过发送给ESP
的最大协作制动回馈系统扭矩限值的逐步减小，致使ESP请求的CBRS扭矩逐步减小，对应的
液压制动扭矩逐步增大，这个速率通过VCU发送给ESP的最大协作制动回馈系统扭矩限值设
定的减小梯度得到，可根据整车实际情况，进行更改，保证没有整车耸动感。

[0063] 在本发明一可选实施例中，第一预设协作制动回馈系统扭矩值与制动踏板的踩下深度成正比。设定为正比关系有利于驾驶员对刹车控制，第一预设协作制动回馈系统扭矩
值与制动踏板的踩下深度的具体映射关系可根据实际情况设定。

[0064] 在本发明一可选实施例中，整车控制器还用于指示发电机将协作制动回馈系统扭矩转化为电能。将动能进行能量回收，节省了能源，提高了车辆的续航里程。

[0065] 在本发明实施例的又一方面，提供一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述实施例中任意一项方法
的步骤。

[0066] 上述实施例中的车辆解决了整车在响应协作制动回馈系统扭矩时，驾驶员请求从前进档切换为空档，ESP补充液压制动扭矩过快导致的整车耸动感使车身在减速过程中更
加稳定，提高了驾驶的舒适性。

[0067] 本发明旨在保护一种车辆前进档切换空档的扭矩控制方法，包括：获取车辆前进档切换为空档的换档信号；根据换档信号，利用整车控制器指示车身电子稳定系统将第一
预设协作制动回馈系统扭值矩逐步减小，并逐步增加液压制动扭矩，当协作制动回馈系统
扭矩为0时，利用整车控制器将换档信号发送至车身电子稳定系统。解决了整车在响应协作
制动回馈系统扭矩时，驾驶员请求从前进档切换为空档，ESP补充液压制动扭矩过快导致的
整车耸动感使车身在减速过程中更加稳定，提高了驾驶的舒适性。

[0068] 应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何
修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨
在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修
改例。