一种水泥储罐清理设备

摘要

本发明公开了一种水泥储罐清理设备，包括机架及导向装置，包括机架和两组第一导轮组，两个第一导轮组之间形成夹持空间；竖向进给机构包括进给导杆和齿轮轴，进给导杆连接在夹持空间内，齿轮轴用于带动进给导杆沿夹持空间的长度方向运动；定位臂俯仰机构包括支撑杆和中心管，支撑杆连接在进给导杆的底端，中心管通过定位臂和支撑杆相连接；中心管上连接有工作臂及回转机构，工作臂及回转机构包括对称设置在中心管两侧的工作臂，每根工作臂的末端均连接有用于清理水泥储罐的末端清理装置；本装置清理控制简单，不需要复杂的电气控制。使用该设备，在清理阶段可以进行连续清理，无需中断。

权利要求

1.一种水泥储罐清理设备，其特征在于，包括：机架及导向装置（100），包括机架（110）和两组第一导轮组（120），两组所述第一导轮组（120）对称连接所述机架（110）的一侧面，每组所述第一导轮组（120）包括两个位于同一水平面的第一导轮，两组所述第一导轮组（120）的两个第一导轮之间形成铅锤方向的夹持空间；

竖向进给机构（200），包括进给导杆（240）和齿轮轴（220），所述进给导杆（240）连接在所述夹持空间内，所述进给导杆（240）的一侧面连接有齿条（241），所述机架（110）上转动连接有齿轮轴（220），所述齿轮轴（220）中的齿轮和所述齿条（241）相啮合，所述齿轮轴（220）用于带动所述进给导杆（240）沿所述夹持空间的长度方向运动；

定位臂俯仰机构（300），包括支撑杆（320）、中心管（330）和两根互相平行的定位臂（310），所述支撑杆（320）连接在所述进给导杆（240）的底端，两根互平行的所述定位臂（310）的一端和支撑杆（320）的底端相连接，另一端和所述中心管（330）相连接，所述中心管（330）和所述支撑杆（320）互相平行；

所述中心管（330）上连接有工作臂及回转机构（400），所述工作臂及回转机构（400）包括对称设置在中心管（330）两侧的工作臂（420），每根所述工作臂（420）的末端均连接有用于清理水泥储罐的末端清理装置（500）。

2.根据权利要求1所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述机架（110）上连接有蜗轮蜗杆减速电机（210），所述蜗轮蜗杆减速电机（210）的输出端和所述齿轮轴（220）相连接。

3.根据权利要求1所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，还包括第二导轮（130），所述第二导轮（130）通过导轮座（132）和所述机架（110）相连接，所述第二导轮（130）和所述齿轮轴（220）中的齿轮位于同一水平面，所述进给导杆（240）位于所述齿轮轴（220）中的齿轮和所述第二导轮（130）之间。

4.根据权利要求1所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述机架（110）包括底框（111）、与所述底框竖直固定连接的立板（112）和固定连接在所述立板（112）背面的两块背板（113），所述进给导杆（240）位于所述立板（112）的正面，所述齿轮轴（220）位于所述立板（112）的背面。

5.根据权利要求1所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述定位臂（310）和所述支撑杆（320）铰接连接，所述支撑杆（320）上连接有微型卷扬机（341）和多个第二定滑轮（324），所述微型卷扬机（341）上连接有钢丝索（342）；

位于上方的一根所述定位臂（310）上连接有多个第一定滑轮（311），所述钢丝索（342）的输出端贯穿所述第一定滑轮（311）及所述第二定滑轮（324）后和所述定位臂（310）上的支座（312）固定连接。

6.根据权利要求1所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述工作臂及回转机构（400）还包括回转机构（410），所述回转机构包括转筒（411）、固定连接在所述转筒（411）顶端的大齿轮（412）和对称连接在所述转筒（411）两侧的短横杆（413），所述工作臂（420）和所述短横杆（413）相连接；

所述中心管（330）的底端连接有中心轴（335），所述转筒（411）套接在所述中心轴（335）的外周，所述中心管（330）上连接有减速电机（333），所述减速电机（333）的输出端连接有和所述大齿轮（412）相啮合的小齿轮（334）。

7.根据权利要求6所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述工作臂（420）和所述短横杆（413）铰接连接，所述短横杆（413）的外端下方设有气缸铰支座（414），抬起气缸（423）的固定端和所述气缸铰支座（414）相铰接，抬起气缸（423）的输出端和所述工作臂（420）相铰接。

8.根据权利要求7所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述短横杆（413）为槽钢状，所述短横杆（413）的开口朝上，所述工作臂（420）铰接在所述短横杆（413）内。

9.根据权利要求1所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述工作臂（420）包括摆动臂（421）和可伸缩臂（422），所述摆动臂（421）的一端和所述工作臂及回转机构（400）中的回转机构（410）相连接，所述可伸缩臂（422）连接在所述摆动臂（421）的另一端，所述摆动臂（421）和所述可伸缩臂（422）之间连接有伸缩气缸（425）。

10.根据权利要求1所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述末端清理装置（500）包括驱动机构（540）、辊支架（510）和转动连接在所述辊支架（510）内的辊轴（521），所述辊轴（521）的外周固定连接有钢丝辊（520），所述辊轴（521）的外周转动连接有导轮（530），所述驱动机构（540）用于带动所述辊轴（521）转动，所述导轮（530）的直径小于所述钢丝辊（520）的直径。

说明书

一种水泥储罐清理设备

技术领域

[0001] 本发明涉及水泥储罐清理设备技术领域，具体涉及一种水泥储罐清理设备。

背景技术

[0002] 目前水泥储罐内壁结垢的清理一直采用纯人工作业或者依靠特定简单机械清理设备的人工作业方式。人工清理工作环境恶劣、危险性大、效率低，对清理工人的身心健康
存在严重威胁，甚至发生伤亡事故。依靠简单机械清理设备的人工方式，也存在清理不彻底
的问题。山东科技大学设计的水泥储罐清理机械手ZL201110408985.8，设计结构比较复杂，
采用卷扬机及钢缆阶段施放进给，在工作臂进行清理工作时需要设置在其上方的定位臂为
其进行支撑固定，不便于连续进给清理，影响了工作效率，需要采用复杂的控制，抬高了设
备成本。

[0003] 现有技术中的水泥储罐内壁清理设备不能很好的解决上述问题，因此亟待研制开发一种自主式水泥储罐清理机械设备。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种水泥储罐清理设备，以解决现有技术中导致的清理设备不便于连续进给清理，工作效率低的问题。

[0005] 为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

[0006] 一种水泥储罐清理设备，包括：

[0007] 机架及导向装置，包括机架和两组第一导轮组，两组所述第一导轮组对称连接所述机架的一侧面，每组所述第一导轮组包括两个位于同一水平面的第一导轮，两组所述第
一导轮组的两个第一导轮之间形成铅锤方向的夹持空间；

[0008] 竖向进给机构，包括进给导杆和齿轮轴，所述进给导杆连接在所述夹持空间内，所述进给导杆的一侧面连接有齿条，所述机架上转动连接有齿轮轴，所述齿轮轴中的齿轮和
所述齿条相啮合，所述齿轮轴用于带动所述进给导杆沿所述夹持空间的长度方向运动；

[0009] 定位臂俯仰机构，包括支撑杆、中心管和两根互相平行的定位臂，所述支撑杆连接在所述进给导杆的底端，两根互平行的所述定位臂的一端和支撑杆的底端相连接，另一端
和所述中心管相连接，所述中心管和所述支撑杆互相平行；

[0010] 所述中心管上连接有工作臂及回转机构，所述工作臂及回转机构包括对称设置在中心管两侧的工作臂，每根所述工作臂的末端均连接有用于清理水泥储罐的末端清理装
置。

[0011] 进一步地，所述机架上连接有蜗轮蜗杆减速电机，所述蜗轮蜗杆减速电机的输出端和所述齿轮轴相连接。

[0012] 进一步地，还包括第二导轮，所述第二导轮通过导轮座和所述机架相连接，所述第二导轮和所述齿轮轴中的齿轮位于同一水平面，所述进给导杆位于所述齿轮轴中的齿轮和
所述第二导轮之间。

[0013] 进一步地，所述机架包括所述由底框、与所述底框竖直固定连接的立板和固定连接在所述立板背面的两块背板，所述进给导杆位于所述立板的正面，所述齿轮轴位于所述
立板的背面。

[0014] 进一步地，所述定位臂和所述支撑杆铰接连接，所述支撑杆上连接有微型卷扬机和多个第二定滑轮，所述微型卷扬机上连接有钢丝索；

[0015] 位于上方的一根所述定位臂上连接有多个第一定滑轮，所述钢丝索的输出端贯穿所述第一定滑轮及所述第二定滑轮后和所述第一定滑轮相连接。

[0016] 进一步地，所述工作臂及回转机构还包括回转机构，所述回转机构包括转筒、固定连接在所述转筒顶端的大齿轮和对称连接在所述转筒两侧的短横杆，所述工作臂和所述短
横杆相连接；

[0017] 所述中心管的底端连接有中心轴，所述转筒套接在所述中心轴的外周，所述中心管上连接有减速电机，所述减速电机的输出端连接有和所述大齿轮相啮合的小齿轮。

[0018] 进一步地，所述工作臂和所述短横杆铰接连接，所述短横杆的外端下方设有气缸铰支座，抬起气缸的固定端和所述气缸铰支座相铰接，抬起气缸的输出端和所述工作臂相
铰接。

[0019] 进一步地，所述短横杆为槽钢状，所述短横杆的开口朝上，所述工作臂铰接在所述短横杆内。

[0020] 进一步地，所述工作臂包括摆动臂和可伸缩臂，所述摆动臂的一端和所述工作臂及回转机构中的回转机构相连接，所述可伸缩臂连接在所述摆动臂的另一端，所述摆动臂
和所述可伸缩臂之间连接有伸缩气缸。

[0021] 进一步地，所述末端清理装置包括驱动机构、辊支架和转动连接在所述辊支架内的辊轴，所述辊轴的外周固定连接有钢丝辊，所述辊轴的外周转动连接有导轮，所述驱动机
构用于带动所述辊轴转动，所述导轮的直径小于所述钢丝辊的直径。

[0022] 根据上述技术方案，本发明的实施例至少具有以下效果：

[0023] 1、本装置通过齿轮轴带动进给导杆在两对称的第一导轮组之间形成的夹持空间中上下运动，进而带动进给导杆底端的支撑杆上下运动，支撑杆通过其自身及定位臂和中
心管形成的平行四边形机构带动末端清理装置对水泥储罐进行清理，本装置可在末端清理
装置工作的同时控制其升降，实现了连续进给清理，提高了工作效果；对称的第一导轮组之
间形成的夹持空间保证了进给导杆在上下运动时的稳定，保证了末端清理装置工作的稳
定；支撑杆、中心管和定位臂形成的平行四边形机构保证了中心管的稳定，即保证了末端清
理装置的清理效果，且平行四边形机构能够始终保持中心管和支撑杆的平行，即保证本装
置安装后中心管始终处于铅锤方向，保证了装置整体的稳定性及使用寿命，并保证了末端
清理装置的清理效果；

[0024] 2、通过蜗轮蜗杆减速机带动齿轮轴转动，有效的实现了齿轮轴的运动稳定性和连续性，进而保证了进给导杆上下运动的效果；

[0025] 3、本装置设置的第二导轮和齿轮轴中的齿轮位于同一水平面，且两者分别位于进给导杆的两侧，齿轮轴不仅实现了带动进给导杆上下运动的作用，其配合第二导轮还能保
证进给导杆运动的稳定；

[0026] 4、机架的底框能够实现和水泥储罐的连接固定，立板和背板用于连接固定第一导轮组、第二导轮和齿轮轴等，为装置整体的安装提供了保证；

[0027] 5、定位臂和支撑杆铰接连接，通过卷扬机和定滑轮等装置能够带动定位臂绕铰接点转动，即能够实现定位臂和收放，提高了装置整体安装和拆卸的便捷性，定滑轮的设置保
证了卷扬机收放钢丝索的效果；

[0028] 6、通过转筒上设置的大齿轮和减速电机输出端的小齿轮相啮合，带动转筒转动，转筒通过短横杆带动工作臂转动实现了末端清理装置绕水泥储罐内的转动，保证了对水泥
储罐的周向连续清理；

[0029] 7、工作臂和短横杆铰接连接，通过伸缩气缸带动工作臂绕铰接点转动，可实现工作臂的收放，为装置整体的安装提供了方便；

[0030] 8、短横杆设计为槽钢状，且设计为开口朝上，当工作臂放下处于工作状态时，短横杆可对工作臂进行支撑，此时不需要伸缩气缸受力，保证了伸缩气缸的使用寿命并保证了
工作臂的工作稳定；

[0031] 9、工作臂包括摆动臂和可伸缩臂能够实现工作臂整体长度的伸长和缩短，可实现对不同筒径的水泥储罐进行清理，提高了本装置的适用范围；

[0032] 10、末端清理装置中的辊轴转动带动钢丝辊转动从而对水泥储罐进行清理，钢丝辊的直径大于导轮的直径保证了对水泥储罐的清理效果，本装置对水泥储罐进行清理前，
通过导轮和水泥储罐内壁接触，实现了定位效果，对水泥储罐进行周向清理时，导轮沿水泥
储罐内壁转动，保证了清理的效果。

附图说明

[0033] 图1为本发明具体实施方式的整体结构示意图；

[0034] 图2为本发明具体实施方式中机架及导向装置的结构示意图；

[0035] 图3为本发明具体实施方式中竖向进给机构的结构示意图；

[0036] 图4为本发明具体实施方式中定位臂及俯仰机构的结构示意图；

[0037] 图5为本发明具体实施方式中工作臂及回转机构的结构示意图；

[0038] 图6为本发明具体实施方式中末端清理装置的结构示意图；

[0039] 图7为本发明具体实施方式整体结构不同状态的结构示意图。

[0040] 其中：100、机架及导向装置；110、机架；111、底框；112、立板；113、背板；120、第一导轮组；121、导轮轴；130、第二导轮；131、导轮轴；132、导轮座；200、竖向进给机构；210、蜗
轮蜗杆减速电机；220、齿轮轴；230、轴承座；240、进给导杆；241、齿条；300、定位臂俯仰机
构；310、定位臂；311、第一定滑轮；312、支座；320、支撑杆；321、联接杆；322、插销孔；323、第
一铰支座；324、第二定滑轮；325、固定架；330、中心管；331、第二铰支座；332、电机支座；
333、减速电机；334、小齿轮；335、中心轴；340、可调拉索；341、微型卷扬机；342、钢丝索；
400、工作臂及回转机构；410、回转机构；411、转筒；412、大齿轮；413、短横杆；414、气缸铰支
座；420、工作臂；421、摆动臂；422、可伸缩臂；423、抬起气缸；424、第三铰支座；425、伸缩气
缸；426、第四铰支座；427、第五铰支座；500、末端清理装置；510、辊支架；511、T形架；512、上
座板；513、下座板；514、联接管；520、钢丝辊；521、辊轴；530、导轮；540、驱动机构；541、电机
三；542、第一轮；543、带；544、第二轮；600、水泥储罐。

具体实施方式

[0041] 为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

[0042] 需要说明的是，在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本
发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
本发明描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语
“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

[0043] 一种水泥储罐清理设备，包括机架及导向装置100，包括机架110和两组第一导轮组120，两组第一导轮组120对称连接机架110的一侧面，每组第一导轮组120包括两个位于
同一水平面的第一导轮，两组第一导轮组120的两个第一导轮之间形成铅锤方向的夹持空
间；竖向进给机构200，包括进给导杆240和齿轮轴220，进给导杆240连接在夹持空间内，进
给导杆240的一侧面连接有齿条241，机架110上转动连接有齿轮轴220，齿轮轴220中的齿轮
和齿条241相啮合，齿轮轴220用于带动进给导杆240沿夹持空间的长度方向运动；定位臂俯
仰机构300，包括支撑杆320、中心管330和两根互相平行的定位臂310，支撑杆320连接在进
给导杆240的底端，两根互平行的定位臂310的一端和支撑杆320的底端相连接，另一端和中
心管330相连接，中心管330和支撑杆320互相平行；中心管330上连接有工作臂及回转机构
400，工作臂及回转机构400包括对称设置在中心管330两侧的工作臂420，每根工作臂420的
末端均连接有用于清理水泥储罐的末端清理装置500。

[0044] 本装置通过齿轮轴带动进给导杆在两对称的第一导轮组之间形成的夹持空间中上下运动，进而带动进给导杆底端的支撑杆上下运动，支撑杆通过其自身及定位臂和中心
管形成的平行四边形机构带动末端清理装置对水泥储罐进行清理，本装置可在末端清理装
置工作的同时控制其升降，实现了连续进给清理，提高了工作效果；对称的第一导轮组之间
形成的夹持空间保证了进给导杆在上下运动时的稳定，保证了末端清理装置工作的稳定；
支撑杆、中心管和定位臂形成的平行四边形机构保证了中心管的稳定，即保证了末端清理
装置的清理效果，且平行四边形机构能够始终保持中心管和支撑杆的平行，即保证本装置
安装后中心管始终处于铅锤方向，保证了装置整体的稳定性及使用寿命，并保证了末端清
理装置的清理效果。

[0045] 机架及导向装置100（见附图2、3）。机架110由底框111和与底框竖直固定联接的立板112及固定连接在立板112背面的两块背板113等构成。

[0046] 导向装置包括设置在进给导杆240左右两侧的两组第一导轮组120和设在进给导杆240前面的在上下两个第一导轮之间的第二导轮130等组成。每个第一导轮组120包括两
个位于同一铅垂线的第一导轮。左右两侧的第一导轮组120之间形成用于进给导杆上下运
动的夹持空间。

[0047] 各导轮轴121垂直固定安装在立板112的正面，各第一导轮组120与导轮轴121通过轴承转动联接。

[0048] 两个导轮座132固定安装在立板112正面，在进给导杆240的两侧，第二导轮130与导轮轴131之间转动联接。第二导轮130的竖直高度位置与设置在立板112背面的竖向进给
机构的齿轮轴220的高度相对应。

[0049] 竖向进给机构200（见附图2、3），包括蜗轮蜗杆减速电机210、齿轮轴220、轴承座230、进给导杆240等。

[0050] 齿轮轴220通过轴承座230水平方向安装在立板112的背面，蜗轮蜗杆减速电机210固定安装在背板113外侧。蜗轮蜗杆减速电机210驱动齿轮轴220转动。

[0051] 进给导杆240由第一导轮组120组导向竖直安装在立板112的正面。在进给导杆240靠近齿轮轴220的一侧轴向固定安装有齿条241。齿轮轴220与固定设置在进给导杆240上的
齿条241啮合。蜗轮蜗杆减速电机210驱动齿轮轴220控制进给导杆240的上下进给移动。

[0052] 定位臂俯仰机构300（见附图4），由两根平行且上下设置的定位臂310、铰接设置在定位臂310左端且竖向设置的支撑杆320、铰接设置在定位臂310另一端且竖向设置的中心
管330及可调拉索340等组成。

[0053] 两根定位臂310长度相等，平行且上下设置，长度可做成可调节的（定位臂310为两段式，一段固定段，另一段通过气缸和固定段可伸缩连接），以便在设备工作时使中心管330
处于水泥储罐600的中心轴线位置。在上方的一根定位臂310上面，从左到右依次固定设有
一个支座和两个第一定滑轮311。

[0054] 支撑杆320竖向设置并通过设置在支撑杆右下端的两个第一铰支座323与两根定位臂310的左端铰接安装。在支撑杆320的右侧第一铰支座323的上方还设有两个第二定滑
轮324。

[0055] 在第二定滑轮324的上方设有固定架325。微型卷扬机341通过固定架325固定安装在支撑杆320的右上方。

[0056] 支撑杆320的最上端还固定设有联接杆321，联接杆321上还设有与进给导杆240下端联接相匹配的插销孔322。

[0057] 中心管330竖向设置，并通过设置在中心管左侧的两个第二铰支座331与两根定位臂310的右端铰接安装。在中心管330中固定安装有中空（用于走电缆和气管）的中心轴335，
中心轴335下方用于转动安装工作臂及回转机构400。

[0058] 中心管330的右侧固定设有电机支座332，减速电机333通过电机支座332固定安装在中心管330的右侧。减速电机333的下端输出轴上固定安装有小齿轮334，小齿轮334与回
转机构410转筒411上的大齿轮412啮合。（减速电机333和小齿轮334属于工作臂回转机构的
一部分）

[0059] 可调拉索340由微型卷扬机341、一根钢丝索342及第一定滑轮311和第二定滑轮324等组成。

[0060] 钢丝索342一端固定连接在定位臂上的支座312上，钢丝索342沿着第二定滑轮324和第一定滑轮311，钢丝索末端固定缠绕安装在微型卷扬机341的牵引盘上。

[0061] 通过微型卷扬机341的对钢丝索342的收放来控制定位臂的倾角。工作时使定位臂处于水平状态，使中心管330处于水泥储罐600的中心轴线位置。通过调整两根定位臂310长
度实现。

[0062] 工作臂及回转机构400（见附图1、5）。回转机构410由一个竖向设置的转筒411、大齿轮412、两根短横杆413及气缸铰支座414以及设置在中心管330右侧的减速电机333及小
齿轮334等构成。

[0063] 转筒411竖向设置，转筒411的上端固定安装有大齿轮412。转筒411的两侧水平方向分别固定设有短横杆413，短横杆413为槽钢形，开口朝上，短横杆413的外端下方分别固
定设有气缸铰支座414。

[0064] 转筒411通过轴承与固定设置在中心管330内的中心轴335下端转动安装。转筒411的上端的大齿轮412与设置在中心管330的右侧的减速电机333下端输出轴上固定安装的小
齿轮334相啮合。减速电机333通过驱动大齿轮412使回转机构410带动工作臂转动工作。

[0065] 工作臂420共两组，结构相同。工作臂420由摆动臂421、可伸缩臂422、抬起气缸423及伸缩气缸425等构成。

[0066] 摆动臂421的一端铰接安装在短横杆413的中部位置。摆动臂421的中部下方位置设有第三铰支座424，抬起气缸423的缸体端与气缸铰支座414铰接，活塞杆端与第三铰支座
424铰接联接。抬起气缸423控制工作臂420处于水平状态或者外端向上抬起状态，便于设备
放入或取出水泥储罐。

[0067] 摆动臂421的一另端嵌套滑动安装有可伸缩臂422。伸缩气缸425的缸体端通过第四铰支座426与摆动臂421铰接联接，伸缩气缸425的活塞杆端通过第五铰支座427与可伸缩
臂422铰接联接。伸缩气缸425可以控制可伸缩臂422与摆动臂421的轴向相对位置，以调节
控制工作臂420的长短。

[0068] 可伸缩臂422的外端固定安装有末端清理装置500。末端清理装置500（见附图6），由辊支架510、钢丝辊 520、导轮530及驱动机构540等构成。

[0069] 辊支架510由T形架511及上座板512和下座板513等固定联接构成。T形架511的左端中部设有联接管514。

[0070] 钢丝辊520与辊轴521固定安装，并通过辊轴521与辊支架510的上座板512和下座板513转动安装。在钢丝辊520的上方，导轮530与辊轴521转动安装。导轮530的直径小于钢
丝辊520的直径。工作时，导轮530抵住储罐内壁，钢丝辊高速回转清理储罐。

[0071] 驱动机构540由电机三541、第一轮542及带543、第二轮544组成。电机三541固定安装在辊支架510的左侧，电机三541通过带543和第二轮544驱动钢丝辊520转动。

[0072] 本装置的工作过程如下：

[0073] 一、安装准备阶段：

[0074] 将机架110固定安装在水泥储罐的入口处。将进给导杆240装进导向装置内。

[0075] 测量计算水泥储罐中心到进给导杆240的距离，据此调整定位臂的长度。

[0076] 将两工作臂420与回转机构410的短横杆413铰接安装，将各电缆及气管联接好。

[0077] 将定位臂俯仰机构300的支撑杆320固定安装在进给导杆240的下端。

[0078] 使抬起气缸423的活塞杆伸出，使两工作臂处于抬起状态；竖向进给机构向下运行，将末端清理装置500安装在两工作臂的两端。

[0079] 竖向进给机构向下运行，直到整个设备进入到储罐内，控制抬起气缸的活塞杆收回，将两工作臂缓慢放下，微型卷扬机341启动，拉紧钢丝索342，使定位臂抬起处于水平状
态，使中心管330处于水泥储罐600的中心轴线位置。

[0080] 将竖向进给导杆240上升到最高位置，开始工作。

[0081] 二、清理阶段：

[0082] 伸缩气缸425的活塞杆伸出，使末端清理装置500的导轮530抵住储罐内壁（压力可由气压大小及缸径的选择进行控制）。

[0083] 钢丝辊高速回转清理储罐。

[0084] 同时回转机构410的减速电机333通过驱动大齿轮412使回转机构410带动工作臂转动工作。

[0085] 回转机构410的工作臂每转一周换向一次，（或者使用气电一体滑环就不需要换向。气电一体滑环为标准外购件，如：默孚龙）伸缩气缸425的活塞杆收回，竖向进给导杆240
向下进给一个行程，伸缩气缸425的活塞杆再伸出复位。

[0086] （注：在竖向进给导杆240向下进给一个行程的过程中，伸缩气缸也可以保持不动的，让导轮530抵住储罐内壁向下滑动一个行程也没问题的）

[0087] 清理继续，可以通过程序设定自动进行清理。直到到达储罐的最下方，清理阶段结束。

[0088] 清理结束，伸缩气缸425的活塞杆收回；钢丝辊停止回转。（在工作臂上可设置监控装置检查清理情况。）

[0089] 三、设备退出阶段：

[0090] 使两工作臂转动到与定位臂相垂直的位置处停止；使抬起气缸423的活塞杆伸出，使两工作臂处于抬起状态（收起）。

[0091] 竖向进给导杆240上升一段后，微型卷扬机341反向启动，松开钢丝索342，使定位臂向下倾斜落下。

[0092] 竖向进给导杆240继续上升，在末端清理装置500移出储罐口后，竖向进给导杆240暂停，从两工作臂的两端卸下末端清理装置500。

[0093] 竖向进给导杆240继续上升，用绳索将定位臂及两工作臂固定住，将定位臂俯仰机构300的支撑杆320从进给导杆240的下端卸下后移出储罐口。

[0094] 移出竖向进给导杆240，拆卸机架110，工作完成。

[0095] 本装置具有以下优点：该水泥储罐清理机械设备结构相对简单；清理控制简单，不需要复杂的电气控制。使用该水泥储罐清理机械设备，在清理阶段可以进行连续清理，无需
中断。

[0096] 由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所
有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。