扭矩滤波方法及装置

摘要

本申请公开一种扭矩滤波方法及装置，涉及电动汽车控制技术领域。本申请的方法包括：判断历史需求扭矩值是否处于预设扭矩过零区间内，其中，所述历史需求扭矩值为前一扭矩滤波处理过程中经过扭矩滤波处理后得到的需求扭矩值；若所述历史需求扭矩值处于所述预设扭矩过零区间外，则采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值；根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值；将所述修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值。本申请适用于对目标扭矩进行扭矩滤波处理的过程中。

权利要求

1.一种扭矩滤波方法，其特征在于，包括：判断历史需求扭矩值是否处于预设扭矩过零区间内，其中，所述历史需求扭矩值为前一扭矩滤波处理过程中经过扭矩滤波处理后得到的需求扭矩值；

若所述历史需求扭矩值处于所述预设扭矩过零区间外，则采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值；

根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值；

将所述修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值；

当所述扭矩斜率为正值时；所述根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值，包括：获取所述第一滤波扭矩值对应的第一预设斜率阈值；

判断所述扭矩斜率是否大于所述第一预设斜率阈值；

若所述扭矩斜率大于所述第一预设斜率阈值，则根据所述第一预设斜率阈值、所述扭矩滤波处理周期和所述历史需求扭矩值，计算所述修正滤波扭矩值；

若所述扭矩斜率小于或等于所述第一预设斜率阈值，则将所述第一滤波扭矩值确定为所述修正滤波扭矩值；

当所述扭矩斜率为负值时；所述根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值，包括：获取所述第一滤波扭矩值对应的第二预设斜率阈值；

判断所述扭矩斜率是否小于所述第二预设斜率阈值；

若所述扭矩斜率小于所述第二预设斜率阈值，则根据所述第二预设斜率阈值、所述扭矩滤波处理周期和所述历史需求扭矩值，计算所述修正滤波扭矩值；

若所述扭矩斜率大于或等于所述第二预设斜率阈值，则将所述第一滤波扭矩值确定为所述修正滤波扭矩值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述历史需求扭矩值处于所述预设扭矩过零区间内，则获取扭矩滤波处理周期、预设扭矩梯度和当前目标扭矩值；

根据所述历史需求扭矩值、所述扭矩滤波处理周期、所述预设扭矩梯度和所述当前目标扭矩值，计算第二滤波扭矩值；

将所述第二滤波扭矩值确定为所述当前需求扭矩值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值，包括：

获取预设扭矩滤波系数和当前目标扭矩值；

根据所述历史需求扭矩值、所述预设扭矩滤波系数和所述当前目标扭矩值，计算所述第一滤波扭矩值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值之前，所述方法包括：

获取扭矩滤波处理周期；

根据所述第一滤波扭矩值、所述历史需求扭矩值和所述扭矩滤波处理周期，计算所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率。

5.根据权利要求1‑4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：设置目标扭矩范围内每个扭矩值对应的第一预设斜率阈值和第二预设斜率阈值，其中，所述扭矩值对应的第一预设斜率阈值为当所述扭矩值对应的扭矩斜率为正值时，所述扭矩值对应的预设斜率阈值；所述扭矩值对应的第二预设斜率阈值为当所述扭矩值对应的扭矩斜率为负值时，所述扭矩值对应的预设斜率阈值。

6.一种扭矩滤波装置，其特征在于，包括：判断单元，用于判断历史需求扭矩值是否处于预设扭矩过零区间内，其中，所述历史需求扭矩值为前一扭矩滤波处理过程中经过扭矩滤波处理后得到的需求扭矩值；

第一计算单元，用于当所述判断单元判定所述历史需求扭矩值处于所述预设扭矩过零区间外时，采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值；

修正单元，用于根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值；

第一确定单元，用于将所述修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值；

当所述扭矩斜率为正值时；所述修正单元包括：第二获取模块，用于获取所述第一滤波扭矩值对应的第一预设斜率阈值；

第一判断模块，用于判断所述扭矩斜率是否大于所述第一预设斜率阈值；

第二计算模块，用于当所述第一判断模块判定所述扭矩斜率大于所述第一预设斜率阈值时，根据所述第一预设斜率阈值、所述扭矩滤波处理周期和所述历史需求扭矩值，计算所述修正滤波扭矩值；

第一确定模块，用于当所述第一判断模块判定所述扭矩斜率小于或等于所述第一预设斜率阈值时，将所述第一滤波扭矩值确定为所述修正滤波扭矩值；

当所述扭矩斜率为负值时；所述修正单元包括：第三获取模块，用于获取所述第一滤波扭矩值对应的第二预设斜率阈值；

第二判断模块，用于判断所述扭矩斜率是否小于所述第二预设斜率阈值；

第三计算模块，用于当所述第二判断模块判定所述扭矩斜率小于所述第二预设斜率阈值时，根据所述第二预设斜率阈值、所述扭矩滤波处理周期和所述历史需求扭矩值，计算所述修正滤波扭矩值；

第二确定模块，用于当所述第二判断模块判定所述扭矩斜率大于或等于所述第二预设斜率阈值时，将所述第一滤波扭矩值确定为所述修正滤波扭矩值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一获取单元，用于当所述判断单元判定所述历史需求扭矩值处于所述预设扭矩过零区间内时，获取扭矩滤波处理周期、预设扭矩梯度和当前目标扭矩值；

第二计算单元，用于根据所述历史需求扭矩值、所述扭矩滤波处理周期、所述预设扭矩梯度和所述当前目标扭矩值，计算第二滤波扭矩值；

第二确定单元，用于将所述第二滤波扭矩值确定为所述当前需求扭矩值。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一计算单元包括：第一获取模块，用于获取预设扭矩滤波系数和当前目标扭矩值；

第一计算模块，用于根据所述历史需求扭矩值、所述预设扭矩滤波系数和所述当前目标扭矩值，计算所述第一滤波扭矩值。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二获取单元，用于在所述修正单元根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值之前，获取扭矩滤波处理周期；

第三计算单元，用于根据所述第一滤波扭矩值、所述历史需求扭矩值和所述扭矩滤波处理周期，计算所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率。

10.根据权利要求6‑9中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：设置单元，用于设置目标扭矩范围内每个扭矩值对应的第一预设斜率阈值和第二预设斜率阈值，其中，所述扭矩值对应的第一预设斜率阈值为当所述扭矩值对应的扭矩斜率为正值时，所述扭矩值对应的预设斜率阈值；所述扭矩值对应的第二预设斜率阈值为当所述扭矩值对应的扭矩斜率为负值时，所述扭矩值对应的预设斜率阈值。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至5中任一项所述的扭矩滤波方法。

12.一种扭矩滤波装置，其特征在于，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1至5中任一项所述的扭矩滤波方法。

说明书

扭矩滤波方法及装置

技术领域

[0001] 本申请涉及电动汽车控制技术领域，尤其涉及一种扭矩滤波方法及装置。

背景技术

[0002] 随着社会的不断发展，人们的生活水平不断提高，人们对于汽车的需求量也越来越大，由于能源短缺以及传统汽车带来的环境污染问题日益严重，以电能为动力的电动汽
车应运而生。

[0003] 通常情况下，电动汽车中的整车控制器作为电机扭矩控制的核心，整车控制器在根据当前车速、当前加速踏板踩下深度等信号计算出电动汽车的目标扭矩后，对目标扭矩
进行扭矩滤波处理，以获得需求扭矩，再将需求扭矩发送至电机控制器，从而控制电机输出
需求扭矩，驱动电动机车行驶。

[0004] 目前，整车控制器在对目标扭矩进行扭矩滤波处理时，不会考虑电机的扭矩过零区间，使得在扭矩过零区间与非扭矩过零区间交点处前后，相邻两次扭矩滤波处理得到的
需求扭矩值的差值的绝对值过大，从而会导致电动汽车突然加速(或突然减速)的情况发
生，进而会影响电动汽车驾驶员的驾驶体验。

发明内容

[0005] 本申请实施例的目的是提供一种扭矩滤波方法及装置，主要目的在于避免在扭矩过零区间与非扭矩过零区间交点处前后，相邻两次扭矩滤波处理得到的需求扭矩值的差值
的绝对值过大的情况发生，从而提高电动汽车驾驶员的驾驶体验。

[0006] 为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

[0007] 第一方面，本申请提供了一种扭矩滤波方法，该方法包括：

[0008] 判断历史需求扭矩值是否处于预设扭矩过零区间内，其中，所述历史需求扭矩值为前一扭矩滤波处理过程中经过扭矩滤波处理后得到的需求扭矩值；

[0009] 若所述历史需求扭矩值处于所述预设扭矩过零区间外，则采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值；

[0010] 根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值；

[0011] 将所述修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值。

[0012] 可选的，所述方法还包括：

[0013] 若所述历史需求扭矩值处于所述预设扭矩过零区间内，则获取扭矩滤波处理周期、预设扭矩梯度和当前目标扭矩值；

[0014] 根据所述历史需求扭矩值、所述扭矩滤波处理周期、所述预设扭矩梯度和所述当前目标扭矩值，计算第二滤波扭矩值；

[0015] 将所述第二滤波扭矩值确定为所述当前需求扭矩值。

[0016] 可选的，所述采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值，包括：

[0017] 获取预设扭矩滤波系数和当前目标扭矩值；

[0018] 根据所述历史需求扭矩值、所述预设扭矩滤波系数和所述当前目标扭矩值，计算所述第一滤波扭矩值。

[0019] 可选的，在所述根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值之前，所述方法包括：

[0020] 获取扭矩滤波处理周期；

[0021] 根据所述第一滤波扭矩值、所述历史需求扭矩值和所述扭矩滤波处理周期，计算所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率。

[0022] 可选的，当所述扭矩斜率为正值时；所述根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值，包括：

[0023] 获取所述第一滤波扭矩值对应的第一预设斜率阈值；

[0024] 判断所述扭矩斜率是否大于所述第一预设斜率阈值；

[0025] 若所述扭矩斜率大于所述第一预设斜率阈值，则根据所述第一预设斜率阈值、所述扭矩滤波处理周期和所述历史需求扭矩值，计算所述修正滤波扭矩值；

[0026] 若所述扭矩斜率小于或等于所述第一预设斜率阈值，则将所述第一滤波扭矩值确定为所述修正滤波扭矩值。

[0027] 可选的，当所述扭矩斜率为负值时；所述根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值，包括：

[0028] 获取所述第一滤波扭矩值对应的第二预设斜率阈值；

[0029] 判断所述扭矩斜率是否小于所述第二预设斜率阈值；

[0030] 若所述扭矩斜率小于所述第二预设斜率阈值，则根据所述第二预设斜率阈值、所述扭矩滤波处理周期和所述历史需求扭矩值，计算所述修正滤波扭矩值；

[0031] 若所述扭矩斜率大于或等于所述第二预设斜率阈值，则将所述第一滤波扭矩值确定为所述修正滤波扭矩值。

[0032] 可选的，所述方法还包括：

[0033] 设置目标扭矩范围内每个扭矩值对应的第一预设斜率阈值和第二预设斜率阈值，其中，所述扭矩值对应的第一预设斜率阈值为当所述扭矩值对应的扭矩斜率为正值时，所
述扭矩值对应的预设斜率阈值；所述扭矩值对应的第二预设斜率阈值为当所述扭矩值对应
的扭矩斜率为负值时，所述扭矩值对应的预设斜率阈值。

[0034] 第二方面，本申请还提供一种扭矩滤波装置，该装置包括：

[0035] 判断单元，用于判断历史需求扭矩值是否处于预设扭矩过零区间内，其中，所述历史需求扭矩值为前一扭矩滤波处理过程中经过扭矩滤波处理后得到的需求扭矩值；

[0036] 第一计算单元，用于当所述判断单元判定所述历史需求扭矩值处于所述预设扭矩过零区间外时，采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值；

[0037] 修正单元，用于根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值；

[0038] 第一确定单元，用于将所述修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值。

[0039] 可选的，所述装置还包括：

[0040] 第一获取单元，用于当所述判断单元判定所述历史需求扭矩值处于所述预设扭矩过零区间内时，获取扭矩滤波处理周期、预设扭矩梯度和当前目标扭矩值；

[0041] 第二计算单元，用于根据所述历史需求扭矩值、所述扭矩滤波处理周期、所述预设扭矩梯度和所述当前目标扭矩值，计算第二滤波扭矩值；

[0042] 第二确定单元，用于将所述第二滤波扭矩值确定为所述当前需求扭矩值。

[0043] 可选的，所述第一计算单元包括：

[0044] 第一获取模块，用于获取预设扭矩滤波系数和当前目标扭矩值；

[0045] 第一计算模块，用于根据所述历史需求扭矩值、所述预设扭矩滤波系数和所述当前目标扭矩值，计算所述第一滤波扭矩值。

[0046] 可选的，所述装置还包括：

[0047] 第二获取单元，用于在所述修正单元根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值之前，获取扭
矩滤波处理周期；

[0048] 第三计算单元，用于根据所述第一滤波扭矩值、所述历史需求扭矩值和所述扭矩滤波处理周期，计算所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率。

[0049] 可选的，当所述扭矩斜率为正值时；所述修正单元包括：

[0050] 第二获取模块，用于获取所述第一滤波扭矩值对应的第一预设斜率阈值；

[0051] 第一判断模块，用于判断所述扭矩斜率是否大于所述第一预设斜率阈值；

[0052] 第二计算模块，用于当所述第一判断模块判定所述扭矩斜率大于所述第一预设斜率阈值时，根据所述第一预设斜率阈值、所述扭矩滤波处理周期和所述历史需求扭矩值，计
算所述修正滤波扭矩值；

[0053] 第一确定模块，用于当所述第一判断模块判定所述扭矩斜率小于或等于所述第一预设斜率阈值时，将所述第一滤波扭矩值确定为所述修正滤波扭矩值。

[0054] 可选的，当所述扭矩斜率为负值时；所述修正单元包括：

[0055] 第三获取模块，用于获取所述第一滤波扭矩值对应的第二预设斜率阈值；

[0056] 第二判断模块，用于判断所述扭矩斜率是否小于所述第二预设斜率阈值；

[0057] 第三计算模块，用于当所述第二判断模块判定所述扭矩斜率小于所述第二预设斜率阈值时，根据所述第二预设斜率阈值、所述扭矩滤波处理周期和所述历史需求扭矩值，计
算所述修正滤波扭矩值；

[0058] 第二确定模块，用于当所述第二判断模块判定所述扭矩斜率大于或等于所述第二预设斜率阈值时，将所述第一滤波扭矩值确定为所述修正滤波扭矩值。

[0059] 可选的，所述装置还包括：

[0060] 设置单元，用于设置目标扭矩范围内每个扭矩值对应的第一预设斜率阈值和第二预设斜率阈值，其中，所述扭矩值对应的第一预设斜率阈值为当所述扭矩值对应的扭矩斜
率为正值时，所述扭矩值对应的预设斜率阈值；所述扭矩值对应的第二预设斜率阈值为当
所述扭矩值对应的扭矩斜率为负值时，所述扭矩值对应的预设斜率阈值。

[0061] 第三方面，本申请的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的扭矩滤波方法。

[0062] 第四方面，本申请的实施例提供了一种扭矩滤波装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存
储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的扭矩滤波方法。

[0063] 借由上述技术方案，本申请提供的技术方案至少具有下列优点：

[0064] 本申请提供一种扭矩滤波方法及装置，与现有技术中在对目标扭矩进行扭矩滤波处理时，不考虑电机的扭矩过零区间相比，本申请能够在进行本次扭矩滤波处理时，由整车
控制器获取前一扭矩滤波处理过程中经过扭矩滤波处理后得到的需求扭矩值(即历史需求
扭矩值)，并判断历史需求扭矩值是否处于预设扭矩过零区间内，当历史需求扭矩值处于预
设扭矩过零区间外时，采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值，并根据第一滤波扭矩值
对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对第一滤波扭矩值进行修正处理，从而获得修正滤波扭
矩值，最后将修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值，并将该当前需求扭矩值发送至电机
控制器，从而控制电机输出该当前需求扭矩值；当历史需求扭矩值处于预设扭矩过零区间
内时，采用一阶惯性滤波法或过零区间梯度滤波法计算第二滤波扭矩值，并将第二滤波扭
矩值直接确定为当前需求扭矩值，最后将该当前需求扭矩值发送至电机控制器，从而控制
电机输出该当前需求扭矩值。由于，当历史需求扭矩值处于预设扭矩过零区间外时，整车控
制器会对采用一阶惯性滤波法计算出的第一滤波扭矩值进行修正处理，将得到的修正滤波
扭矩值确定为当前需求扭矩值，因此，可以有效避免在扭矩过零区间与非扭矩过零区间交
点处前后，相邻两次扭矩滤波处理得到的需求扭矩值的差值的绝对值过大的情况发生，从
而能够提高电动汽车驾驶员的驾驶体验。

[0065] 上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够
更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

[0066] 通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若
干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

[0067] 图1示出了本申请实施例提供的一种扭矩滤波方法流程图；

[0068] 图2示出了本申请实施例提供的另一种扭矩滤波方法流程图；

[0069] 图3a‑图3b示出了本申请实施例提供的第一预设斜率阈值曲线示意图和第二预设斜率阈值曲线示意图；

[0070] 图4示出了本申请实施例提供的一种扭矩滤波装置的组成框图；

[0071] 图5示出了本申请实施例提供的另一种扭矩滤波装置的组成框图。

具体实施方式

[0072] 下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实
施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申
请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

[0073] 需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

[0074] 本申请实施例提供一种扭矩滤波方法，如图1所示，该方法包括：

[0075] 101、判断历史需求扭矩值是否处于预设扭矩过零区间内。

[0076] 其中，历史需求扭矩值为前一扭矩滤波处理过程中经过扭矩滤波处理后得到的需求扭矩值；预设扭矩过零区间可以但不限于为：[‑30Nm，30Nm]、[‑35Nm，35Nm]、[‑40Nm，
40Nm]等。

[0077] 在本申请实施例中，各个步骤中的执行主体为运行在电动汽车中的整车控制器VCU。整车控制器VCU在进行本次扭矩滤波处理时，首先需要获取前一扭矩滤波处理过程中
经过扭矩滤波处理后得到的需求扭矩值(即历史需求扭矩值)，并判断历史需求扭矩值是否
处于预设扭矩过零区间内，以便后续整车控制器根据历史需求扭矩值是处于预设扭矩过零
区间内，还是处于预设扭矩过零区间外，采用不同的扭矩滤波方式进行扭矩滤波处理，从而
保证相邻两次扭矩滤波处理得到的需求扭矩值的差值的绝对值不会过大。

[0078] 102、若历史需求扭矩值处于预设扭矩过零区间外，则采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值。

[0079] 在本申请实施例中，整车控制器在经过步骤101判定历史需求扭矩值处于预设扭矩过零区间外时，便可采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值，即先获取预设扭矩滤波
系数和当前目标扭矩值，再根据历史需求扭矩值、预设扭矩滤波系数和当前目标扭矩值，计
算第一滤波扭矩值，其中，当前目标扭矩值具体为：整车控制器根据当前车速、当前加速踏
板踩下深度等信号计算出的扭矩值。

[0080] 103、根据第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值。

[0081] 在本申请实施例中，整车控制器在经过步骤102采用一阶惯性滤波法计算出第一滤波扭矩值后，便需要根据第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对第一滤波
扭矩值进行修正处理，从而获得修正滤波扭矩值。

[0082] 104、将修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值。

[0083] 在本申请实施例中，整车控制器在经过步骤103获取得到修正滤波扭矩值后，便可将修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值，并将该当前需求扭矩值发送至电机控制器，从
而控制电机输出该当前需求扭矩值。

[0084] 需要进行说明的是，在实际应用过程中，当修正滤波扭矩值处于预设扭矩过零区间内时，整车控制器可以将与修正滤波扭矩值相邻的预设扭矩过零区间边界值确定为当前
需求扭矩值，也可以直接修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值，例如，预设扭矩过零区间
为[‑30Nm，30Nm]，本次扭矩滤波处理得到的修正滤波扭矩值为29.7Nm，整车控制器可以将
30Nm确定为当前需求扭矩值，也可以将29.7Nm确定为当前需求扭矩值，本申请实施例对此
不进行具体限定。

[0085] 进一步的，在本申请实施例中，当整车控制器判断历史需求扭矩值处于预设扭矩过零区间内时，整车控制器可以采用一阶惯性滤波法或过零区间梯度滤波法计算第二滤波
扭矩值，并将第二滤波扭矩值直接确定为当前需求扭矩值，以及将该当前需求扭矩值发送
至电机控制器，从而控制电机输出该当前需求扭矩值。

[0086] 本申请实施例提供一种扭矩滤波方法，与现有技术中在对目标扭矩进行扭矩滤波处理时，不考虑电机的扭矩过零区间相比，本申请实施例能够在进行本次扭矩滤波处理时，
由整车控制器获取前一扭矩滤波处理过程中经过扭矩滤波处理后得到的需求扭矩值(即历
史需求扭矩值)，并判断历史需求扭矩值是否处于预设扭矩过零区间内，当历史需求扭矩值
处于预设扭矩过零区间外时，采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值，并根据第一滤波
扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对第一滤波扭矩值进行修正处理，从而获得修正
滤波扭矩值，最后将修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值，并将该当前需求扭矩值发送
至电机控制器，从而控制电机输出该当前需求扭矩值；当历史需求扭矩值处于预设扭矩过
零区间内时，采用一阶惯性滤波法或过零区间梯度滤波法计算第二滤波扭矩值，并将第二
滤波扭矩值直接确定为当前需求扭矩值，最后将该当前需求扭矩值发送至电机控制器，从
而控制电机输出该当前需求扭矩值。由于，当历史需求扭矩值处于预设扭矩过零区间外时，
整车控制器会对采用一阶惯性滤波法计算出的第一滤波扭矩值进行修正处理，将得到的修
正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值，因此，可以有效避免在扭矩过零区间与非扭矩过零
区间交点处前后，相邻两次扭矩滤波处理得到的需求扭矩值的差值的绝对值过大的情况发
生，从而能够提高电动汽车驾驶员的驾驶体验。

[0087] 以下为了更加详细地说明，本申请实施例提供了另一种扭矩滤波方法，具体如图2所示，该方法包括：

[0088] 201、设置目标扭矩范围内每个扭矩值对应的第一预设斜率阈值和第二预设斜率阈值。

[0089] 其中，目标扭矩范围即为电动汽车电机的扭矩范围；目标扭矩范围内的任意一个扭矩值对应的第一预设斜率阈值为当该扭矩值对应的扭矩斜率为正值时，该扭矩值对应的
预设斜率阈值；该扭矩值对应的第二预设斜率阈值为当该扭矩值对应的扭矩斜率为负值
时，该扭矩值对应的预设斜率阈值。

[0090] 在本申请实施例中，为了使得整车控制器在判定历史需求扭矩值处于预设扭矩过零区间外，并采用一阶惯性滤波法计算出第一滤波扭矩值后，能够根据第一滤波扭矩值和
第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率，获取得到第一滤波扭矩值对应的预设斜率阈值，整车控
制器需要预先设置目标扭矩范围内每个扭矩值对应的第一预设斜率阈值和第二预设斜率
阈值。

[0091] 进一步的，在本申请实施例中，在设置完成目标扭矩范围内每个扭矩值对应的第一预设斜率阈值和第二预设斜率阈值后，可以根据目标扭矩范围内每个扭矩值对应的第一
预设斜率阈值绘制出第一预设斜率阈值曲线，其中，第一预设斜率阈值曲线具体可以如图
3a所示，目标扭矩范围为[ANm，BNm]，预设扭矩过零区间为[‑CNm，CNm]，曲线a即为由多个扭
矩值对应的第一预设斜率阈值构成的第一预设斜率阈值曲线，在后续步骤中，当整车控制
器确定第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率为正值时，整车控制器便可根据第一预设斜率阈值
曲线，获取得到第一滤波扭矩值对应的第一预设斜率阈值；还可以根据目标扭矩范围内每
个扭矩值对应的第二预设斜率阈值绘制出第二预设斜率阈值曲线，其中，第二预设斜率阈
值曲线具体可以如图3b所示，目标扭矩范围为[ANm，BNm]，预设扭矩过零区间为[‑CNm，
CNm]，曲线b即为由多个扭矩值对应的第二预设斜率阈值构成的第二预设斜率阈值曲线，在
后续步骤中，当整车控制器确定第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率为负值时，整车控制器便
可根据第二预设斜率阈值曲线，获取得到第一滤波扭矩值对应的第二预设斜率阈值。

[0092] 202、判断历史需求扭矩值是否处于预设扭矩过零区间内。

[0093] 其中，关于步骤202、判断历史需求扭矩值是否处于预设扭矩过零区间内，可以参考图1对应部分的描述，本申请实施例此处将不再赘述。

[0094] 203a、若历史需求扭矩值处于预设扭矩过零区间外，则采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值。

[0095] 在本申请实施例中，整车控制器在经过步骤202判定历史需求扭矩值处于预设扭矩过零区间外时，便可采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值。以下将对整车控制器如
何采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值进行详细说明。

[0096] (1)获取预设扭矩滤波系数和当前目标扭矩值，其中，当前目标扭矩值具体为：整车控制器根据当前车速、当前加速踏板踩下深度等信号计算出的扭矩值。

[0097] (2)根据历史需求扭矩值、预设扭矩滤波系数和当前目标扭矩值，计算第一滤波扭矩值。

[0098] 在本申请实施例中，整车控制器在获取得到预设扭矩滤波系数和当前目标扭矩值后，便可根据历史需求扭矩值、预设扭矩滤波系数和当前目标扭矩值，计算第一滤波扭矩
值，即将历史需求扭矩值、预设扭矩滤波系数和当前目标扭矩值代入第一预设公式中，从而
计算第一滤波扭矩值，其中，第一预设公式具体如下：

[0099] Tq(n)＝z*Tar(n)+(1‑z)*Tq(n‑1)

[0100] 其中，Tq(n)为第一滤波扭矩值，z为预设扭矩滤波系数，Tar(n)为当前目标扭矩值，Tq(n‑1)为历史需求扭矩值。

[0101] 204a、计算第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率。

[0102] 在本申请实施例中，整车控制器在采用一阶惯性滤波法计算出第一滤波扭矩值后，需要计算第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率。具体的，在本步骤中，整车控制器可以采用
以下方式计算第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率：获取扭矩滤波处理周期，其中，扭矩滤波处
理周期为进行一次扭矩滤波处理所需要的时长；根据第一滤波扭矩值、历史需求扭矩值和
扭矩滤波处理周期，计算第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率，即将第一滤波扭矩值、历史需求
扭矩值和扭矩滤波处理周期代入第二预设公式中，从而计算第一滤波扭矩值对应的扭矩斜
率，其中，第二预设公式具体如下：

[0103] k(n)＝(Tq(n)‑Tq(n‑1))/T

[0104] 其中，k(n)为第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率，Tq(n)为第一滤波扭矩值，Tq(n‑1)为历史需求扭矩值，T为扭矩滤波处理周期。

[0105] 205a、根据第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值。

[0106] 在本申请实施例中，整车控制器在计算出第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率后，便需要根据第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对第一滤波扭矩值进行修正处
理，从而获得修正滤波扭矩值。以下将对整车控制器如何根据第一滤波扭矩值对应的扭矩
斜率和预设斜率阈值，对第一滤波扭矩值进行修正处理，从而获得修正滤波扭矩值进行详
细说明。

[0107] (1a)当第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率为正值时，获取第一滤波扭矩值对应的第一预设斜率阈值，其中，第一滤波扭矩值对应的第一预设斜率阈值为：当第一滤波扭矩值对
应的扭矩斜率为正值时，第一滤波扭矩值对应的预设斜率阈值。

[0108] (2a)判断第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率是否大于第一滤波扭矩值对应的第一预设斜率阈值。

[0109] (3a)若第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率大于第一滤波扭矩值对应的第一预设斜率阈值，则根据第一预设斜率阈值、扭矩滤波处理周期和历史需求扭矩值，计算修正滤波扭
矩值，即将第一预设斜率阈值、扭矩滤波处理周期和历史需求扭矩值代入第三预设公式中，
从而计算修正滤波扭矩值，其中，第三预设公式具体如下：

[0110] Tx(n)＝kx1*T+Tq(n‑1)

[0111] 其中，Tx(n)为修正滤波扭矩值，kx1为第一滤波扭矩值对应的第一预设斜率阈值，T为扭矩滤波处理周期，Tq(n‑1)为历史需求扭矩值。

[0112] (4a)若第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率小于或等于第一滤波扭矩值对应的第一预设斜率阈值，则将第一滤波扭矩值确定为修正滤波扭矩值。

[0113] (1b)当第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率为负值时，获取第一滤波扭矩值对应的第二预设斜率阈值，其中，第一滤波扭矩值对应的第二预设斜率阈值为：当第一滤波扭矩值对
应的扭矩斜率为负值时，第一滤波扭矩值对应的预设斜率阈值。

[0114] (2b)判断第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率是否小于第一滤波扭矩值对应的第二预设斜率阈值。

[0115] (3b)若第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率小于第一滤波扭矩值对应的第二预设斜率阈值，则根据第二预设斜率阈值、扭矩滤波处理周期和历史需求扭矩值，计算修正滤波扭
矩值，即将第二预设斜率阈值、扭矩滤波处理周期和历史需求扭矩值代入第四预设公式中，
从而计算修正滤波扭矩值，其中，第四预设公式具体如下：

[0116] Tx(n)＝kx2*T+Tq(n‑1)

[0117] 其中，Tx(n)为修正滤波扭矩值，kx2为第一滤波扭矩值对应的第二预设斜率阈值，T为扭矩滤波处理周期，Tq(n‑1)为历史需求扭矩值。

[0118] (4b)若第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率大于或等于第一滤波扭矩值对应的第二预设斜率阈值，则将第一滤波扭矩值确定为修正滤波扭矩值。

[0119] 206a、将修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值。

[0120] 其中，关于步骤206a、将修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值，可以参考图1对应部分的描述，本申请实施例此处将不再赘述。

[0121] 对于本申请实施例，与步骤203a并列的步骤203b、若历史需求扭矩值处于预设扭矩过零区间内，则获取扭矩滤波处理周期、预设扭矩梯度和当前目标扭矩值，并根据历史需
求扭矩值、扭矩滤波处理周期、预设扭矩梯度和当前目标扭矩值，计算第二滤波扭矩值。

[0122] 在本申请实施例中，整车控制器在经过步骤202判定历史需求扭矩值处于预设扭矩过零区间内时，便需要获取扭矩滤波处理周期、预设扭矩梯度和当前目标扭矩值，并根据
历史需求扭矩值、扭矩滤波处理周期、预设扭矩梯度和当前目标扭矩值，计算第二滤波扭矩
值，即当当前目标扭矩值大于历史需求扭矩值时，将历史需求扭矩值、扭矩滤波处理周期和
预设扭矩梯度代入第五预设公式中，从而计算第二滤波扭矩值，其中，第五预设公式具体如
下：

[0123] Tq(n)＝Tq(n‑1)+T*R

[0124] 其中，Tq(n)为第二滤波扭矩值，Tq(n‑1)为历史需求扭矩值，T为扭矩滤波处理周期，R为预设扭矩梯度；

[0125] 当当前目标扭矩值小于历史需求扭矩值时，将历史需求扭矩值、扭矩滤波处理周期和预设扭矩梯度代入第六预设公式中，从而计算第二滤波扭矩值，其中，第六预设公式具
体如下：

[0126] Tq(n)＝Tq(n‑1)‑T*R

[0127] 其中，Tq(n)为第二滤波扭矩值，Tq(n‑1)为历史需求扭矩值，T为扭矩滤波处理周期，R为预设扭矩梯度；

[0128] 当当前目标扭矩值等于历史需求扭矩值时，将历史需求扭矩值确定为第二滤波扭矩值。

[0129] 204b、将第二滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值。

[0130] 在本申请实施例中，整车控制器在经过步骤203b计算获得第二滤波扭矩值后，便可将第二滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值，并将该当前需求扭矩值发送至电机控制器，
从而控制电机输出该当前需求扭矩值。

[0131] 需要进行说明的是，在实际应用过程中，当第二滤波扭矩值处于非预设扭矩过零区间内时，整车控制器可以将与第二滤波扭矩值相邻的预设扭矩过零区间边界值确定为当
前需求扭矩值，也可以直接第二滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值，例如，预设扭矩过零区
间为[‑30Nm，30Nm]，本次扭矩滤波处理得到的第二滤波扭矩值为30.3Nm，整车控制器可以
将30Nm确定为当前需求扭矩值，也可以将30.3Nm确定为当前需求扭矩值，本申请实施例对
此不进行具体限定。

[0132] 为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执
行上述所述的扭矩滤波方法。

[0133] 为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，本申请实施例还提供了一种扭矩滤波装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦
合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行
上述所述的扭矩滤波方法。

[0134] 进一步的，作为对上述图1及图2所示方法的实现，本申请另一实施例还提供了一种扭矩滤波装置。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对
前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实
现前述方法实施例中的全部内容。该装置应用于避免在扭矩过零区间与非扭矩过零区间交
点处前后，相邻两次扭矩滤波处理得到的需求扭矩值的差值的绝对值过大的情况发生，具
体如图4所示，该装置包括：

[0135] 判断单元301，用于判断历史需求扭矩值是否处于预设扭矩过零区间内，其中，所述历史需求扭矩值为前一扭矩滤波处理过程中经过扭矩滤波处理后得到的需求扭矩值；

[0136] 第一计算单元302，用于当所述判断单元301判定所述历史需求扭矩值处于所述预设扭矩过零区间外时，采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值；

[0137] 修正单元303，用于根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值；

[0138] 第一确定单元304，用于将所述修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值。

[0139] 进一步的，如图5所示，该装置还包括：

[0140] 第一获取单元305，用于当所述判断单元301判定所述历史需求扭矩值处于所述预设扭矩过零区间内时，获取扭矩滤波处理周期、预设扭矩梯度和当前目标扭矩值；

[0141] 第二计算单元306，用于根据所述历史需求扭矩值、所述扭矩滤波处理周期、所述预设扭矩梯度和所述当前目标扭矩值，计算第二滤波扭矩值；

[0142] 第二确定单元307，用于将所述第二滤波扭矩值确定为所述当前需求扭矩值。

[0143] 进一步的，如图5所示，第一计算单元302包括：

[0144] 第一获取模块3021，用于获取预设扭矩滤波系数和当前目标扭矩值；

[0145] 第一计算模块3022，用于根据所述历史需求扭矩值、所述预设扭矩滤波系数和所述当前目标扭矩值，计算所述第一滤波扭矩值。

[0146] 进一步的，如图5所示，该装置还包括：

[0147] 第二获取单元308，用于在所述修正单元303根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值之前，
获取扭矩滤波处理周期；

[0148] 第三计算单元309，用于根据所述第一滤波扭矩值、所述历史需求扭矩值和所述扭矩滤波处理周期，计算所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率。

[0149] 进一步的，如图5所示，当所述扭矩斜率为正值时；修正单元303包括：

[0150] 第二获取模块3031，用于获取所述第一滤波扭矩值对应的第一预设斜率阈值；

[0151] 第一判断模块3032，用于判断所述扭矩斜率是否大于所述第一预设斜率阈值；

[0152] 第二计算模块3033，用于当所述第一判断模块3032判定所述扭矩斜率大于所述第一预设斜率阈值时，根据所述第一预设斜率阈值、所述扭矩滤波处理周期和所述历史需求
扭矩值，计算所述修正滤波扭矩值；

[0153] 第一确定模块3034，用于当所述第一判断模块3032判定所述扭矩斜率小于或等于所述第一预设斜率阈值时，将所述第一滤波扭矩值确定为所述修正滤波扭矩值。

[0154] 进一步的，如图5所示，当所述扭矩斜率为负值时；修正单元303包括：

[0155] 第三获取模块3035，用于获取所述第一滤波扭矩值对应的第二预设斜率阈值；

[0156] 第二判断模块3036，用于判断所述扭矩斜率是否小于所述第二预设斜率阈值；

[0157] 第三计算模块3037，用于当所述第二判断模块3036判定所述扭矩斜率小于所述第二预设斜率阈值时，根据所述第二预设斜率阈值、所述扭矩滤波处理周期和所述历史需求
扭矩值，计算所述修正滤波扭矩值；

[0158] 第二确定模块3038，用于当所述第二判断模块3036判定所述扭矩斜率大于或等于所述第二预设斜率阈值时，将所述第一滤波扭矩值确定为所述修正滤波扭矩值。

[0159] 进一步的，如图5所示，该装置还包括：

[0160] 设置单元310，用于设置目标扭矩范围内每个扭矩值对应的第一预设斜率阈值和第二预设斜率阈值，其中，所述扭矩值对应的第一预设斜率阈值为当所述扭矩值对应的扭
矩斜率为正值时，所述扭矩值对应的预设斜率阈值；所述扭矩值对应的第二预设斜率阈值
为当所述扭矩值对应的扭矩斜率为负值时，所述扭矩值对应的预设斜率阈值。

[0161] 本申请实施例提供一种扭矩滤波方法及装置，与现有技术中在对目标扭矩进行扭矩滤波处理时，不考虑电机的扭矩过零区间相比，本申请实施例能够在进行本次扭矩滤波
处理时，由整车控制器获取前一扭矩滤波处理过程中经过扭矩滤波处理后得到的需求扭矩
值(即历史需求扭矩值)，并判断历史需求扭矩值是否处于预设扭矩过零区间内，当历史需
求扭矩值处于预设扭矩过零区间外时，采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值，并根据
第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对第一滤波扭矩值进行修正处理，从而
获得修正滤波扭矩值，最后将修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值，并将该当前需求扭
矩值发送至电机控制器，从而控制电机输出该当前需求扭矩值；当历史需求扭矩值处于预
设扭矩过零区间内时，采用一阶惯性滤波法或过零区间梯度滤波法计算第二滤波扭矩值，
并将第二滤波扭矩值直接确定为当前需求扭矩值，最后将该当前需求扭矩值发送至电机控
制器，从而控制电机输出该当前需求扭矩值。由于，当历史需求扭矩值处于预设扭矩过零区
间外时，整车控制器会对采用一阶惯性滤波法计算出的第一滤波扭矩值进行修正处理，将
得到的修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值，因此，可以有效避免在扭矩过零区间与非
扭矩过零区间交点处前后，相邻两次扭矩滤波处理得到的需求扭矩值的差值的绝对值过大
的情况发生，从而能够提高电动汽车驾驶员的驾驶体验。

[0162] 所述扭矩滤波装置包括处理器和存储器，上述判断单元、第一计算单元、修正单元和第一确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述
程序单元来实现相应的功能。

[0163] 处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来避免在扭矩过零区间与非扭矩过零区间交点处前后，相邻两
次扭矩滤波处理得到的需求扭矩值的差值的绝对值过大的情况发生。

[0164] 本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的扭矩滤波方法。

[0165] 存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个
存储芯片。

[0166] 本申请实施例还提供了一种扭矩滤波装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中
存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述所述的扭矩滤波方法。

[0167] 本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：

[0168] 判断历史需求扭矩值是否处于预设扭矩过零区间内，其中，所述历史需求扭矩值为前一扭矩滤波处理过程中经过扭矩滤波处理后得到的需求扭矩值；

[0169] 若所述历史需求扭矩值处于所述预设扭矩过零区间外，则采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值；

[0170] 根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值；

[0171] 将所述修正滤波扭矩值确定为当前需求扭矩值。

[0172] 进一步的，所述方法还包括：

[0173] 若所述历史需求扭矩值处于所述预设扭矩过零区间内，则获取扭矩滤波处理周期、预设扭矩梯度和当前目标扭矩值；

[0174] 根据所述历史需求扭矩值、所述扭矩滤波处理周期、所述预设扭矩梯度和所述当前目标扭矩值，计算第二滤波扭矩值；

[0175] 将所述第二滤波扭矩值确定为所述当前需求扭矩值。

[0176] 进一步的，所述采用一阶惯性滤波法计算第一滤波扭矩值，包括：

[0177] 获取预设扭矩滤波系数和当前目标扭矩值；

[0178] 根据所述历史需求扭矩值、所述预设扭矩滤波系数和所述当前目标扭矩值，计算所述第一滤波扭矩值。

[0179] 进一步的，在所述根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值之前，所述方法包括：

[0180] 获取扭矩滤波处理周期；

[0181] 根据所述第一滤波扭矩值、所述历史需求扭矩值和所述扭矩滤波处理周期，计算所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率。

[0182] 进一步的，当所述扭矩斜率为正值时；所述根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值，包
括：

[0183] 获取所述第一滤波扭矩值对应的第一预设斜率阈值；

[0184] 判断所述扭矩斜率是否大于所述第一预设斜率阈值；

[0185] 若所述扭矩斜率大于所述第一预设斜率阈值，则根据所述第一预设斜率阈值、所述扭矩滤波处理周期和所述历史需求扭矩值，计算所述修正滤波扭矩值；

[0186] 若所述扭矩斜率小于或等于所述第一预设斜率阈值，则将所述第一滤波扭矩值确定为所述修正滤波扭矩值。

[0187] 进一步的，当所述扭矩斜率为负值时；所述根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值，包
括：

[0188] 获取所述第一滤波扭矩值对应的第二预设斜率阈值；

[0189] 判断所述扭矩斜率是否小于所述第二预设斜率阈值；

[0190] 若所述扭矩斜率小于所述第二预设斜率阈值，则根据所述第二预设斜率阈值、所述扭矩滤波处理周期和所述历史需求扭矩值，计算所述修正滤波扭矩值；

[0191] 若所述扭矩斜率大于或等于所述第二预设斜率阈值，则将所述第一滤波扭矩值确定为所述修正滤波扭矩值。

[0192] 进一步的，所述方法还包括：

[0193] 设置目标扭矩范围内每个扭矩值对应的第一预设斜率阈值和第二预设斜率阈值，其中，所述扭矩值对应的第一预设斜率阈值为当所述扭矩值对应的扭矩斜率为正值时，所
述扭矩值对应的预设斜率阈值；所述扭矩值对应的第二预设斜率阈值为当所述扭矩值对应
的扭矩斜率为负值时，所述扭矩值对应的预设斜率阈值。

[0194] 本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：判断历史需求扭矩值是否处于预设扭矩过零区间内，其
中，所述历史需求扭矩值为前一扭矩滤波处理过程中经过扭矩滤波处理后得到的需求扭矩
值；若所述历史需求扭矩值处于所述预设扭矩过零区间外，则采用一阶惯性滤波法计算第
一滤波扭矩值；根据所述第一滤波扭矩值对应的扭矩斜率和预设斜率阈值，对所述第一滤
波扭矩值进行修正处理，以获得修正滤波扭矩值；将所述修正滤波扭矩值确定为当前需求
扭矩值。

[0195] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实
施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机
可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产
品的形式。

[0196] 本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流
程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序
指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产
生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实
现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0197] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指
令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或
多个方框中指定的功能。

[0198] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或
其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一
个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0199] 在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

[0200] 存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介
质的示例。

[0201] 计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。
计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动
态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除
可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD‑ROM)、
数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备
或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算
机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

[0202] 还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包
括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要
素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的
过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0203] 本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的
形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存
储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形
式。

[0204] 以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、
改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。