一种网球自动回收发射装置

摘要

本发明公开一种网球自动回收发射装置，包括移动驱动单元、网球收集装置、升降运输装置、网球发射装置、支撑框架、支撑架、承载平台,其中移动驱动单元分为两个部分，一个为网球发射装置移动底盘，另一个为网球自动回收装置，发明可在训练发球过程中不断的将网球回收到发射器内部，使得网球发射装置可持续持久的发射网球，以更好的完成网球培训工作，在使用过程中，操作简单，使用方便，机械结构设计可靠，整体过程中减少人劳动力操作。

权利要求

1.一种网球自动回收发射装置，包括移动驱动单元(1)、网球收集装置(2)、升降运输装置(3)、网球发射装置(4)、支撑框架(5)、支撑架(6)、承载平台(7)；

其特征在于：移动驱动单元(1)位于整体结构的最下端用于移动上部机械结构，分为两个独立可运动部分，网球收集装置(2)安装固定在移动驱动单元(1)的上方，位于其中一个可独立运动的部分上方，升降运输装置(3)安装配合在支撑架(6)的左侧为活动结构设计，支撑框架(5)安装固定在移动驱动单元(1)的上方，承载平台(7)安装固定在支撑框架(5)的上方，支撑架(6)安装固定在承载平台7的后部上方；

所述移动驱动单元(1)包括：发射装置移动平台(101)、数据装置移动平台(102)、麦克纳姆轮(103)、移动控制中心(104)、蓄电池(105)、收集移动平台(106)、轮轴支撑架(107)、驱动步进电机(108)、同步齿形带轮(109)、同步齿形带(110)、驱动轮轴(111)、万向轮(112)，发射装置移动平台(101)为左侧可移动结构，数据装置移动平台(102)安装固定在发射装置移动平台(101)的上方，位于四个角，麦克纳姆轮(103)转动安装固定在数据装置移动平台(102)上，移动控制中心(104)安装固定在发射装置移动平台(101)的上方前部，蓄电池(105)安装固定在发射装置移动平台(101)的上方，位于移动控制中心(104)的后部，收集移动平台(106)为右侧可移动结构设计，轮轴支撑架(107)安装固定在收集移动平台(106)的上方前部，左右两侧呈对称结构安装分布，驱动步进电机(108)安装固定在轮轴支撑架(107)的后部，同步齿形带轮(109)转动安装在驱动步进电机(108)上，同步齿形带(110)安装配合在同步齿形带轮(109)的外侧，驱动轮轴(111)安装配合在后部同步齿形带轮(109)上形成转动配合，万向轮(112)安装固定在收集移动平台(106)的后部下方；

所述网球收集装置(2)包括：导向直线滑轨(201)、直线滑轨座(202)、滑轨座连杆(203)、驱动电机(204)、螺旋丝杠(205)、丝杠螺母(206)、连接固定块(207)、连接转轴(208)、转动连接杆(209)、反转储存装置(210)、储存侧板(211)、金属驱动舵机(212)、曲柄摇杆(213)、转动门轴(214)、转动门(215)、收集支架(216)、底板(217)、驱动马达(218)、驱动转轮(219)、摩擦带(220)、分流导向板(221)，导向直线滑轨(201)安装固定在收集移动平台(106)的上方左右成对称安装分布，直线滑轨座(202)安装配合在导向直线滑轨(201)上形成滑动配合关系，滑轨座连杆(203)连接左右两侧的直线滑轨座(202)，驱动电机(204)安装固定在收集移动平台(106)的上方前部，螺旋丝杠(205)安装固定在驱动电机(204)上，丝杠螺母(206)位于导向直线滑轨(201)的中间，与丝杠螺母(206)安装配合，连接固定块(207)安装固定在收集移动平台(106)上位于导向直线滑轨(201)的前端，连接转轴(208)转动安装固定在连接固定块(207)上，转动连接杆(209)安装固定在反转储存装置(210)的下端，和连接转轴(208)形成固定连接，储存侧板(211)安装固定在反转储存装置(210)的上方，位于左右两侧，金属驱动舵机(212)安装固定在右侧储存侧板(211)上，曲柄摇杆(213)安装固定在金属驱动舵机(212)上，转动门轴(214)安装固定在转动门(215)上，与储存侧板(211)形成转动安装配合关系，丝杠螺母(206)安装固定在收集移动平台(106)的后部上方，成等距分布共三个，底板(217)安装固定在收集支架(216)上，驱动马达(218)安装固定在底板(217)上端的下方，驱动转轮(219)安装配合在连接固定块(207)的上下两端，按设计要求共分布十二个，摩擦带(220)安装配合在驱动转轮(219)的外侧，分流导向板(221)安装固定在底板(217)的前端；

所述升降运输装置(3)包括：上部驱动架(301)、底部驱动架(302)、升降驱动电机(303)、深沟球轴承(304)、链轮(305)、传动链条(306)、连接固定架(307)、升降承载平台(308)、侧面挡板(309)、直线滑轨(310)、悬挂导轨座(311)、电动推杆(312)、连接架(313)、移动推板(314)，上部驱动架(301)安装固定在支撑架(6)的上方，底部驱动架(302)安装固定在承载平台(7)的下方，升降驱动电机(303)安装固定在右侧上部驱动架(301)上，深沟球轴承(304)安装在上部驱动架(301)的内部，链轮(305)安装固定在升降驱动电机(303)上，传动链条(306)安装配合在链轮(305)上，左右成对称结构分布，连接固定架(307)安装固定在左右两侧的传动链条(306)上，升降承载平台(308)安装固定在连接固定架(307)上，侧面挡板(309)对于升降承载平台(308)的上侧，左右两侧呈对称安装分布，直线滑轨(310)安装固定在升降承载平台(308)的下方，左右两侧各分布一个，悬挂导轨座(311)安装配合在直线滑轨(310)上，电动推杆(312)后部安装固定在升降承载平台(308)上，全部安装固定在悬挂导轨座(311)上，连接架(313)连接左右两侧的悬挂导轨座(311)，移动推板(314)安装固定在连接架(313)的中部上方；

所述网球发射装置(4)包括：支撑悬臂(401)、转动马达(402)、传动齿轮(403)、转动平台(404)、导向滑轨(405)、电动滑轨(406)、导向轴(407)、送球拨块(408)、高速大扭矩电机(409)、摩擦发射轮(410)，支撑悬臂(401)安装固定在 支撑架(6)的上方，转动马达(402)安装固定在右侧支撑悬臂(401)的外部，传动齿轮(403)安装固定在转动马达(402)上，三个相互配合的传动齿轮(403)将动力传递给转动平台(404)，转动平台(404)通过传动齿轮(403)转动安装在支撑悬臂(401)上，导向滑轨(405)安装固定在转动平台(404)上部中间位置，电动滑轨(406)安装固定在转动平台(404)的上部右侧，导向轴(407)安装配合在导向滑轨(405)上，送球拨块(408)安装固定在导向轴(407)上，高速大扭矩电机(409)安装固定在转动平台(404)上方左右，呈对称结构分布，摩擦发射轮(410)安装配合在高速大扭矩电机(409)上。

2.如权利要求1所述的一种网球自动回收发射装置，其特征在于：所述的同步齿形带轮(109)安装固定在驱动步进电机(108)上，同步齿形带(110)安装配合在同步齿形带轮(109)上，同步齿形带(110)连接配合前后两侧的同步齿形带轮(109)。

3.如权利要求1所述的一种网球自动回收发射装置，其特征在于：所述的直线滑轨座(202)安装配合在导向直线滑轨(201)上形成滑动配合关系，滑轨座连杆(203)连接左右两侧的滑轨座连杆(203)使其同步运动。

4.如权利要求1所述的一种网球自动回收发射装置，其特征在于：所述的螺旋丝杠(205)安装固定在驱动电机(204)上，丝杠螺母(206)安装固定在升降承载平台(308)上，丝杠螺母(206)和螺旋丝杠(205)形成螺旋配合关系。

5.如权利要求1所述的一种网球自动回收发射装置，其特征在于：所述的曲柄摇杆(213)安装固定在金属驱动舵机(212)上，通过连杆配合安装在转动门轴(214)上，转动门(215)安装固定在转动门轴(214)。

6.如权利要求1所述的一种网球自动回收发射装置，其特征在于：所述的驱动转轮(219)安装固定在驱动马达(218)上，摩擦带(220)安装配合在上下两个驱动转轮(219)上。

7.如权利要求1所述的一种网球自动回收发射装置，其特征在于：所述的链轮(305)安装固定在升降驱动电机(303)上，传动链条(306)安装配合在链轮(305)上。

8.如权利要求1所述的一种网球自动回收发射装置，其特征在于：所述的高速大扭矩电机(409)对称安装固定在转动平台(404)上，摩擦发射轮(410)安装固定在高速大扭矩电机(409)的上方，摩擦发射轮(410)和网球成接触摩擦配合。

说明书

一种网球自动回收发射装置

技术领域

[0001] 本发明涉及体育运动机械技术领域，特别是一种网球自动回收发射装置。

背景技术

[0002] 在体育运动培训过程中，网球运动则需要大量的培训，在人工成本上，于是产生了网球自动发射方式，在使用过程中需要网球发射器对不同角度不同方向进行随机发射，完
全对运动员的反应培训，为了解决这个问题，申请号CN201820613864.4，公开了一种网球发
射装置，该发球装置为固定不可移动，在装修过程中需要人工对网球进行填充，不方便对运
动员的反应能力培训。

发明内容

[0003] 针对上述技术问题本发明提供一种网球自动回收发射装置，包括移动驱动单元、网球收集装置、升降运输装置、网球发射装置、支撑框架、支撑架、承载平台。

[0004] 移动驱动单元位于整体结构的最下端用于移动上部机械结构，分为两个独立可运动部分，网球收集装置安装固定在移动驱动单元的上方，位于其中一个可独立运动的部分
上方， 升降运输装置安装配合在支撑架的左侧为活动结构设计，支撑框架安装固定在移动
驱动单元的上方，承载平台安装固定在我的上方，支撑架，安装固定在承载平台的后部上
方。

[0005] 所述移动驱动单元包括：发射装置移动平台、数据装置移动平台、麦克纳姆轮、移动控制中心、蓄电池、收集移动平台、轮轴支撑架、驱动步进电机、同步齿形带轮、同步齿形
带、驱动轮轴、万向轮，发射装置移动平台为左侧可移动结构，数据装置移动平台安装固定
在发射装置移动平台的上方，位于四个角，麦克纳姆轮转动安装固定在数据装置移动平台
上，移动控制中心安装固定在发射装置移动平台的上方前部，蓄电池安装固定在发射装置
移动平台的上方，位于移动控制中心的后部，收集移动平台为右侧可移动结构设计，轮轴支
撑架安装固定在收集移动平台的上方前部，左右两侧呈对称结构安装分布，驱动步进电机
安装固定在轮轴支撑架的后部，同步齿形带轮转动安装在驱动步进电机上，同步齿形带安
装配合在同步齿形带轮的外侧，驱动轮轴安装配合在后部同步齿形带轮上形成转动配合，
万向轮安装固定在收集移动平台的后部下方。

[0006] 所述网球收集装置包括：导向直线滑轨、直线滑轨座、滑轨座连杆、驱动电机、螺旋丝杠、丝杠螺母、连接固定块、连接转轴、转动连接杆，反转储存装置、储存侧板、金属驱动舵
机、曲柄摇杆、转动门轴、转东门、收集支架、底板、驱动马达、驱动转轮、摩擦带、分流导向
板，导向直线滑轨安装固定在收集移动平台的上方左右成对称安装分布，直线滑轨座安装
配合在导向直线滑轨上形成滑动配合关系，滑轨座连杆；连接左右两侧的直线滑轨座，驱动
电机安装固定在收集移动平台的上方前部，螺旋丝杠安装固定在驱动电机上，丝杠螺母位
于导向直线滑轨的中间，与丝杠螺母安装配合，连接固定块安装固定在收集移动平台上位
于导向直线滑轨的前端，连接转轴转动安装固定在连接固定块上，转动连接杆安装固定在
反转储存装置的下端，和连接转轴形成固定连接，储存侧板安装固定在反转储存装置的上
方，位于左右两侧，金属驱动舵机安装固定在右侧储存侧板上，曲柄摇杆安装固定在金属驱
动舵机上，转动门轴安装固定在转东门上与储存侧板形成转动安装配合关系，好，丝杠螺母
安装固定在收集移动平台的后部上方，成等据分布共三个，底板安装固定在收集支架上，驱
动马达安装固定在底板上端的下方，驱动转轮安装配合在连接固定块的上下两端，按设计
要求共分布十二个，摩擦带安装配合在驱动转轮的外侧，分流导向板安装固定在底板的前
端。

[0007] 所述升降运输装置包括：上部驱动架、底部驱动架、升降驱动电机、深沟球轴承、链轮、传动链条、连接固定架、升降承载平台、侧面挡板、直线滑轨、悬挂导轨座、电动推杆、连
接架、移动推板，上部驱动架安装固定在支撑架的上方，底部驱动架安装固定在承载平台的
下方，升降驱动电机安装固定在右侧上部驱动架上，深沟球轴承安装在上部驱动架的内部，
链轮安装固定在升降驱动电机上，传动链条安装配合在链轮上，左右成对称结构分布，连接
固定架安装固定在左右两侧的传动链条上，升降承载平台安装固定在连接固定架上，侧面
挡板对于升降承载平台的上侧，左右两侧呈对称安装分布，直线滑轨安装固定在升降承载
平台的下方，左右两侧各分布一个，悬挂导轨座安装配合在直线滑轨上，电动推杆后部安装
固定在升降承载平台上，全部安装固定在悬挂导轨座上，连接架连接左右两侧的悬挂导轨
座，移动推板安装固定在连接架的中部上方。

[0008] 所述网球发射装置包括：支撑悬臂、转动马达、传动齿轮、转动平台、导向滑轨、电动滑轨、导向轴、送球拨块、高速大扭矩电机、摩擦发射轮，支撑悬臂安装固定站支撑架的全
上方，转动马达安装固定在右侧支撑悬臂的外部，传动齿轮安装固定在转动马达上，在三个
相互配合的传动齿轮将动力传递给转动平台，转动平台通过传动齿轮转动安装在支撑悬臂
上，导向滑轨安装固定在转动平台上部中间位置，电动滑轨安装固定在转动平台的上部右
侧，导向轴安装配合在导向滑轨上，送球拨块安装固定在导向轴上，高速大扭矩电机安装固
定在转动平台上方左右，呈对称结构分布，摩擦发射轮安装配合在高速大扭矩电机上。

[0009] 进一步的，所述的同步齿形带轮安装固定在驱动步进电机上，同步齿形带安装配合在同步齿形带轮上，同步齿形带轮安装固定在同步齿形带上，同步齿形带连接配合前后
两侧的同步齿形带轮。

[0010] 进一步的，所述的直线滑轨座安装配合在导向直线滑轨上形成滑动配合关系，滑轨座连杆连接左右两侧的滑轨座连杆使其同步运动。

[0011] 进一步的，所述的螺旋丝杠安装固定的驱动电机上，丝杠螺母安装固定在升降承载平台上，丝杠螺母和螺旋丝杠形成螺旋配合关系。

[0012] 进一步的，所述的曲柄摇杆安装固定在金属驱动舵机上，通过连杆配合安装在转动门轴上，转东门安装固定在转动门轴。

[0013] 进一步的，所述的驱动转轮安装固定在驱动马达上，摩擦带安装配合带上下两个驱动转轮上。

[0014] 进一步的，所述的链轮安装固定在升降驱动电机上，传动链条安装配合在链轮上。

[0015] 进一步的，所述的高速大扭矩电机对称安装固定在转动平台上，摩擦发射轮安装固定在高速大扭矩电机的上方，摩擦发射轮和网球成接触摩擦配合。

[0016] 本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明在使用过程中可完成对发球位置的改变。（2）本发明能够调节发球的角度。（3）本发明能够对落回到本场内的网球进行收
集，再次送往发球装置的结构设定。（4）本发明机械结构设计可靠，操作简单，使用方便，维
修成本低。

附图说明

[0017] 图1为本发明整体示意图。

[0018] 图2为本发明整体示意图。

[0019] 图3为本发明移动驱动单元示意图。

[0020] 图4为本发明网球收集装置示意图。

[0021] 图5为本发明升降运输装置示意图。

[0022] 图6为本发明网球发射装置示意图。

[0023] 附图标号：1‑移动驱动单元；2‑网球收集装置；3‑升降运输装置；4‑网球发射装置；5‑支撑框架；6‑支撑架；7‑承载平台；101‑发射装置移动平台；102‑数据装置移动平台；103‑
麦克纳姆轮；104‑移动控制中心；105‑蓄电池；106‑收集移动平台；107‑轮轴支撑架；108‑驱
动步进电机；109‑同步齿形带轮；110‑同步齿形带；111‑驱动轮轴；112‑万向轮；201‑导向直
线滑轨；202‑直线滑轨座；203‑滑轨座连杆；204‑驱动电机；205‑螺旋丝杠；206‑丝杠螺母；
207‑连接固定块；208‑连接转轴；209‑转动连接杆；210‑反转储存装置；211‑储存侧板；212‑
金属驱动舵机；213‑曲柄摇杆；214‑转动门轴；215‑转东门；216‑收集支架；217‑底板；218‑
驱动马达；219‑驱动转轮；220‑摩擦带；221‑分流导向板；301‑上部驱动架；302‑底部驱动
架；303‑升降驱动电机；304‑深沟球轴承；305‑链轮；306‑传动链条；307‑连接固定架；308‑
升降承载平台；309‑侧面挡板；310‑直线滑轨；311‑悬挂导轨座；312‑电动推杆；313‑连接
架；314‑移动推板；401‑支撑悬臂；402‑转动马达；403‑传动齿轮；404‑转动平台；405‑导向
滑轨；406‑电动滑轨；407‑导向轴；408‑送球拨块；409‑高速大扭矩电机；410‑摩擦发射轮。

具体实施方式

[0024] 下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

[0025] 实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示的一种网球自动回收发射装置，包括移动驱动单元1、网球收集装置2、升降运输装置3、网球发射装置4、支撑框架5、支撑架6、承载
平台7。

[0026] 具体的如图3所示为移动驱动单元1的具体结构示意图，其中发射装置移动平台101为左侧可移动结构，数据装置移动平台102安装固定在发射装置移动平台101的上方，位
于四个角，麦克纳姆轮103转动安装固定在数据装置移动平台102上，移动控制中心104安装
固定在发射装置移动平台101的上方前部，蓄电池105安装固定在发射装置移动平台101的
上方，位于移动控制中心104的后部，收集移动平台106为右侧可移动结构设计，轮轴支撑架
107安装固定在收集移动平台106的上方前部，左右两侧呈对称结构安装分布，驱动步进电
机108安装固定在轮轴支撑架107的后部，同步齿形带轮109转动安装在驱动步进电机108
上，同步齿形带110安装配合在同步齿形带轮109的外侧，驱动轮轴111安装配合在后部同步
齿形带轮109上形成转动配合，万向轮112安装固定在收集移动平台106的后部下方，麦克纳
姆轮103转动安装在数据装置移动平台102上，位于发射装置移动平台101上方的四个角，是
的，发射装置移动平台101可以进行水平移动及旋转运动，同步齿形带轮109转动安装在驱
动步进电机108上，同步齿形带110安装配合在同步齿形带轮109上，驱动轮轴111转动安装
在轮轴支撑架107的中间，驱动轮轴111同时安装，固定在同步齿形带轮109上，驱动步进电
机108通过同步齿形带110带动驱动轮轴111旋转。

[0027] 具体的如图4所示为网球收集装置2的具体结构示意图，其中导向直线滑轨201安装固定在收集移动平台106的上方左右成对称安装分布，直线滑轨座202安装配合在导向直
线滑轨201上形成滑动配合关系，滑轨座连杆203；连接左右两侧的直线滑轨座202，驱动电
机204安装固定在收集移动平台106的上方前部，螺旋丝杠205安装固定在驱动电机204上，
丝杠螺母206位于导向直线滑轨201的中间，与丝杠螺母206安装配合，连接固定块207安装
固定在收集移动平台106上位于导向直线滑轨201的前端，连接转轴208转动安装固定在连
接固定块207上，转动连接杆209安装固定在反转储存装置210的下端，和连接转轴208形成
固定连接，储存侧板211安装固定在反转储存装置210的上方，位于左右两侧，金属驱动舵机
212安装固定在右侧储存侧板211上，曲柄摇杆213安装固定在金属驱动舵机212上，转动门
轴214安装固定在转东门215上与储存侧板211形成转动安装配合关系，好，丝杠螺母206安
装固定在收集移动平台106的后部上方，成等据分布共三个，底板217安装固定在收集支架
216上，驱动马达218安装固定在底板217上端的下方，驱动转轮219安装配合在连接固定块
207的上下两端，按设计要求共分布十二个，摩擦带220安装配合在驱动转轮219的外侧，分
流导向板221安装固定在底板217的前端，直线滑轨座202滑动配合安装在导向直线滑轨201
的上方，滑轨座连杆203连接左右两侧的直线滑轨座202同步运动，螺旋丝杠205安装固定在
驱动电机204，丝杠螺母206安装固定在滑轨座连杆203的中间，丝杠螺母206和螺旋丝杠205
形成螺旋配合，驱动电机204带动螺旋丝杠205旋转使得螺旋配合在0升降承载平台308009
上的丝杠螺母206移动，带动反转储存装置210通过转动连接杆209围绕连接转轴208做旋转
运动，曲柄摇杆213安装固定在金属驱动舵机212上，通过连杆连接在转动门轴214上，金属
驱动舵机212运动通过，曲柄摇杆213使得转动门轴214旋转，完成转东门215的开合，驱动马
达218带动驱动转轮219旋转，使得安装配合在驱动转轮219上的摩擦带220运动，相邻两个
摩擦带220，呈反向向运动。

[0028] 具体的如图5所示为升降运输装置3的具体结构示意图，其中上部驱动架301安装固定在支撑架6的上方，底部驱动架302安装固定在承载平台7的下方，升降驱动电机303安
装固定在右侧上部驱动架301上，深沟球轴承304安装在上部驱动架301的内部，链轮305安
装固定在升降驱动电机303上，传动链条306安装配合在链轮305上，左右成对称结构分布，
连接固定架307安装固定在左右两侧的传动链条306上，升降承载平台308安装固定在连接
固定架307上，侧面挡板309对于升降承载平台308的上侧，左右两侧呈对称安装分布，直线
滑轨310安装固定在升降承载平台308的下方，左右两侧各分布一个，悬挂导轨座311安装配
合在直线滑轨310上，电动推杆312后部安装固定在升降承载平台308上，全部安装固定在悬
挂导轨座311上，连接架313连接左右两侧的悬挂导轨座311，移动推板314安装固定在连接
架313的中部上方，链轮305安装固定在升降驱动电机303上，传动链条306安装配合在链轮
305上，左右成对称结构分布，升降驱动电机303带动传动链条306上下移动，悬挂导轨座311
安装配合在直线滑轨310上形成滑动配合关系，电动推杆312的一端安装固定在升降承载平
台308上，另一端安装固定在悬挂导轨座311上，是在电动推杆312的作用下，将带动移动推
板314前后移动，完成送球动作。

[0029] 具体的如图6所示为网球发射装置4的具体结构示意图，其中支撑悬臂401安装固定站支撑架6的全上方，转动马达402安装固定在右侧支撑悬臂401的外部，传动齿轮403安
装固定在转动马达402上，在三个相互配合的传动齿轮403将动力传递给转动平台404，转动
平台404通过传动齿轮403转动安装在支撑悬臂401上，导向滑轨405安装固定在转动平台
404上部中间位置，电动滑轨406安装固定在转动平台404的上部右侧，导向轴407安装配合
在导向滑轨405上，送球拨块408安装固定在导向轴407上，高速大扭矩电机409安装固定在
转动平台404上方左右，呈对称结构分布，摩擦发射轮410安装配合在高速大扭矩电机409
上，传动齿轮403安装固定在转动马达402上，传动齿轮403相互之间成齿轮啮合状态，转动
平台404在传动齿轮403的带动下围绕转轴做转动，导向轴407安装配合在导向滑轨405内部
的限位槽中，在电动滑轨406的带动下，使得导向轴407前后移动，摩擦发射轮410安装固定
在高速大扭矩电机409，通过高速大扭矩电机409提供摩擦发射轮410的高速运动，完成网球
的发射运动。