一种双机械臂机器人柔性打磨装置

摘要

本发明涉及打磨工具技术领域，具体的说是一种双机械臂机器人柔性打磨装置，包括撑载台、横套盘、旋载盘和两个机械臂，所述撑载台顶部水平设置有横套盘，且横套盘上端面两侧均设置有滑轨一，两个所述滑轨一之间水平设置有齿板一。本发明的有益效果：通过两个机械臂底部的打磨组件分别对物件同时进行打磨工作，该装置对物件进行打磨处理的效率更高，且打磨组件通过两个螺母螺接固定在套槽中，在保证打磨组件安装使用或拆卸更加便捷的同时，又能更灵活、快速的调节打磨组件在套槽中被安装固定的位置，且能根据对不同物件打磨的需要，调整在安装板上装载打磨组件的个数，保证该打磨装置对不同物件进行打磨处理的精度更高、且效率更快。

权利要求

1.一种双机械臂机器人柔性打磨装置，包括撑载台(1)、横套盘(2)、旋载盘(6)和两个机械臂(9)，其特征在于：所述撑载台(1)顶部水平设置有横套盘(2)，且横套盘(2)上端面两侧均设置有滑轨一(4)，两个所述滑轨一(4)之间水平设置有齿板一(3)，且两个滑轨一(4)上均套接有滑框一(15)，两个滑框一(15)上方设置有底滑框(11)，且底滑框(11)中部套设有电机二(12)，所述电机二(12)上方通过输出轴转动连接有移装台(5)，且移装台(5)内部一端套接有电机一(10)，所述电机一(10)一端通过输出轴转动连接有旋载盘(6)，且旋载盘(6)一侧侧壁上方水平设置有齿板二(7)，所述齿板二(7)下方平行设置有两个滑轨二(8)，且两个滑轨二(8)上挂接有两个机械臂(9)；

其中，所述底滑框(11)下方设置有电机三(13)，且电机三(13)下方通过输出轴转动连接有齿轮一(14)；

两个机械臂(9)上均竖向设置有侧装板(19)，所述侧装板(19)上方竖向设置有电机四(20)，且电机四(20)下方通过输出轴转动连接有齿轮二(30)，所述侧装板(19)外壁中部设置有电机七(27)，且电机七(27)一端通过输出轴转动连接有液压缸一(21)，所述液压缸一(21)下方通过液压杆一(22)伸动连接有电机五(23)，且电机五(23)下方通过输出轴转动连接有电机六(24)，所述电机六(24)两端均通过输出轴转动连接有翻臂(25)，且翻臂(25)远离电机六(24)的一端垂直焊接有载磨座(26)；

所述载磨座(26)上设置有截面呈正方形结构的安装板(31)，且安装板(31)上周向设置有四个套槽(32)，所述套槽(32)中贯穿安装有打磨组件(33)；

其中，所述打磨组件(33)上设置有液压缸二(34)，且液压缸二(34)下方通过液压杆二(36)伸动连接有电机八(37)，所述电机八(37)下方通过输出轴转动连接有磨石(38)；

所述液压缸二(34)为圆柱形结构，且液压缸二(34)外表面设置有螺纹，液压缸二(34)贯穿套槽(32)，且液压缸二(34)上螺接有两个螺母(35)；

所述齿板一(3)一侧等间距设置若干个滚齿一(18)，且齿轮一(14)与滚齿一(18)啮合，电机三(13)带动齿轮一(14)在齿板一(3)上与底滑框(11)呈活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种双机械臂机器人柔性打磨装置，其特征在于：所述撑载台(1)底部呈水平设置，且撑载台(1)上端为梯形结构。

3.根据权利要求2所述的一种双机械臂机器人柔性打磨装置，其特征在于：所述移装台(5)呈长方体形结构，且移装台(5)底部的面积与底滑框(11)上端面的面积大小相等。

4.根据权利要求3所述的一种双机械臂机器人柔性打磨装置，其特征在于：两个滑框一(15)中部均为中空设置，且两个滑框一(15)中部两侧均设置有截面呈圆弧形结构的凸条一(16)，两个滑轨一(4)两侧中部均设置有凹槽一(17)，两个滑框一(15)两侧的凸条一(16)分别嵌接到两个滑轨一(4)两侧的凹槽一(17)中。

5.根据权利要求1或3所述的一种双机械臂机器人柔性打磨装置，其特征在于：所述齿板二(7)一侧等间距设置若干个滚齿二(39)，且齿轮二(30)与滚齿二(39)啮合连接，电机四(20)带动齿轮二(30)在齿板二(7)与机械臂(9)呈活动连接。

6.根据权利要求2所述的一种双机械臂机器人柔性打磨装置，其特征在于：两个滑框二(28)中部为中空设置，且两个滑框二(28)中部两侧均设置有呈圆弧形结构的凸条二(29)，两个滑轨二(8)两侧中部均设置有凹槽二(40)，两个滑框二(28)上的两个凸条二(29)分别嵌接到两个滑轨二(8)上的两个凹槽二(40)中。

7.根据权利要求2所述的一种双机械臂机器人柔性打磨装置，其特征在于：所述安装板(31)底部设置有红外传感器，侧装板(19)上设置有距离传感器，且红外传感器、距离传感器与移装台(5)内部设置的PLC控制器均通信连接。

8.根据权利要求1所述的一种双机械臂机器人柔性打磨装置，其特征在于：所述电机六(24)能够带动翻臂(25)、载磨座(26)翻转的角度范围为0‑270度。

说明书

一种双机械臂机器人柔性打磨装置

技术领域

[0001] 本发明涉及打磨工具技术领域，具体的说是一种双机械臂机器人柔性打磨装置。

背景技术

[0002] 柔性打磨装置在很多机械物件加工生产时不可或缺，柔性打磨装置内置PLC控制器，智能程度高，可模仿人工打磨力度，自动调节打磨力度，相对灵活效率高。

[0003] 现有的柔性打磨装置在使用时仍然存在着很大的缺陷，现有的柔性打磨装置常常只具有一个机械臂对物件进行打磨，不但对物件打磨处理的效率很慢，而且打磨装置调节
磨头对物件打磨的位置的速度很慢；现有的柔性打磨装置对物件打磨处理的精度很差；且
现有的柔性打磨装置能够对磨头调节活动的范围很小，导致打磨装置对物件打磨覆盖的范
围不全面、对物件打磨处理不够彻底；现有的柔性打磨装置对磨头移动调节工作时的稳定
性很差，严重影响磨头对物件打磨处理的质量；且现有的柔性打磨装置对物件进行打磨工
作的自动化程度很低。

发明内容

[0004] 针对现有技术中的问题，本发明提供了一种双机械臂机器人柔性打磨装置。

[0005] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种双机械臂机器人柔性打磨装置，包括撑载台、横套盘、旋载盘和两个机械臂，所述撑载台顶部水平设置有横套盘，且横套
盘上端面两侧均设置有滑轨一，两个所述滑轨一之间水平设置有齿板一，且两个滑轨一上
均套接有滑框一，两个滑框一上方设置有底滑框，且底滑框中部套设有电机二，所述电机二
上方通过输出轴转动连接有移装台，且移装台内部一端套接有电机一，所述电机一一端通
过输出轴转动连接有旋载盘，且旋载盘一侧侧壁上方水平设置有齿板二，所述齿板二下方
平行设置有两个滑轨二，且两个滑轨二上套接有两个机械臂，其中，所述底滑框下方设置有
电机三，且电机三下方通过输出轴转动连接有齿轮一，两个机械臂上均竖向设置有侧装板，
所述侧装板上方竖向设置有电机四，且电机四下方通过输出轴转动连接有齿轮二，所述侧
装板外壁中部设置有电机七，且电机七一端通过输出轴转动连接有液压缸一，所述液压缸
一下方通过液压杆一伸动连接有电机五，通过电机七带动液压缸一和打磨组件翻转调节，
保证该装置能够灵活、快速的调节打磨组件的工作位置，且电机二上方通过输出轴带动移
装台旋转，使两个机械臂能快速的移动至撑载台周围的不同位置，且两个机械臂能够分别
进行调整移动，保证打磨组件能够被移动调节的范围更大，且极大的提高了该装置对物件
的打磨效率，且电机五下方通过输出轴转动连接有电机六，所述电机六两端均通过输出轴
转动连接有翻臂，且翻臂远离电机六的一端垂直焊接有载磨座，所述载磨座上设置有截面
呈正方形结构的安装板，且安装板上周向设置有四个套槽，所述套槽中贯穿安装有打磨组
件，其中，所述打磨组件上设置有液压缸二，且液压缸二下方通过液压杆二伸动连接有电机
八，所述电机八下方通过输出轴转动连接有磨石。

[0006] 具体的，所述撑载台底部呈水平设置，且撑载台上端为梯形结构，撑载台安装固定更加稳固牢靠。

[0007] 具体的，所述移装台呈长方体形结构，且移装台底部的面积与底滑框上端面的面积大小相等，保证移装台与底滑框连接更加稳固牢靠。

[0008] 具体的，所述齿板一一侧等间距设置若干个滚齿一，且齿轮一与滚齿一啮合，电机三带动齿轮一在齿板一上与底滑框呈活动连接。

[0009] 具体的，两个滑框一中部均为中空设置，且两个滑框一中部两侧均设置有截面呈圆弧形结构的凸条一，两个滑轨一两侧中部均设置有凹槽一，两个滑框一两侧的凸条一分
别嵌接到两个滑轨一两侧的凹槽一中，两个滑框一分别套接在两个滑轨一上滑斗，滑框移
上的两个圆弧形凸条一嵌接在滑轨一的凹槽一中，保证底滑框、移装台被移动更加平稳、牢
靠。

[0010] 具体的，所述齿板二一侧等间距设置若干个滚齿二，且齿轮二与滚齿二啮合连接，电机四带动齿轮二在齿板二与机械臂呈活动连接，机械臂上的电机四带动齿轮一啮合齿板
二上的滚齿二滚动，带动机械臂左右移动调节，并且电机二上方通过输出轴带动移装台旋
转，改变机械臂下方的打磨组件对物件的打磨位置。

[0011] 具体的，两个滑框二中部为中空设置，且两个滑框二中部两侧均设置有呈圆弧形结构的凸条二，两个滑轨二两侧中部均设置有凹槽二，两个滑框二上的两个凸条二分别嵌
接到两个滑轨二上的两个凹槽二中，两个滑框二分别套接在两个滑轨二上，滑框二上的凸
条二嵌接在滑轨二的凹槽二中，保证机械臂和打磨组件移动更加平稳、顺滑，在提高了该装
置工作的稳定性的同时，又大大提高了该设备对物件进行打磨工作的精度和质量。

[0012] 具体的，所述液压缸二为圆柱形结构，且液压缸二外表面设置有螺纹，液压缸二贯穿套槽，且液压缸二上螺接有两个螺母，打磨组件通过两个螺母螺接固定在套槽中，在保证
打磨组件安装使用或拆卸更加便捷的同时，又能更灵活、快速的调节打磨组件在套槽中被
安装固定的位置，且能根据对不同物件打磨的需要，调整在安装板上装载打磨组件的个数，
保证该打磨装置对不同物件进行打磨处理的精度更高、且效率更快。

[0013] 具体的，所述安装板底部设置有红外传感器，侧装板上设置有距离传感器，且红外传感器、距离传感七与移装台内部设置的PLC控制器均通信连接，通过红外传感器扫描识别
待到物件的位置，通过距离传感器检测识别两个机械臂之间的间距，避免两个机械臂移动
时避免发生碰撞损坏。

[0014] 具体的，所述电机六能够带动翻臂、载磨座翻转的角度范围为0‑270度，电机六通过输出轴带动翻臂和载磨座翻转调节，极大的提高了打磨组件上的磨石对物件打磨的精
度，保证该装置对物件打磨处理所覆盖的范围更全面、打磨处理更彻底。

[0015] 该打磨装置的工作方法具体包括以下步骤：

[0016] 步骤一：底滑框上的电机三带动齿轮一啮合齿板一上的滚齿一滚动，前后移动调节移装台和两个机械臂的工作位置，且机械臂上的电机四带动齿轮一啮合齿板二上的滚齿
二滚动，带动机械臂左右移动调节，并且电机二上方通过输出轴带动移装台旋转，改变机械
臂下方的打磨组件对物件的打磨位置；

[0017] 步骤二：通过电机一一端通过输出轴带动旋载盘和机械臂旋转调节，改变打磨组件的工作位置和角度，再通过电机七带动液压缸一和打磨组件翻转调节；

[0018] 步骤三：两个机械臂上的液压缸一通过液压杆一推动电机五和载磨座调节活动，改变打磨组件的工作位置，电机五通过输出轴带动电机六和载磨座旋转调节，改变打磨组
件的工作位置，电机六通过输出轴带动翻臂和载磨座翻转调节，通过打磨组件上的电机八
带动磨石旋转对物件进行打磨处理。

[0019] 本发明的有益效果：

[0020] (1)本发明所述的一种双机械臂机器人柔性打磨装置，通过打磨组件上的电机八带动磨石旋转对物件进行打磨处理，且通过两个机械臂底部的打磨组件分别对物件同时进
行打磨工作，该装置对物件进行打磨处理的效率更高，且打磨组件通过两个螺母螺接固定
在套槽中，在保证打磨组件安装使用或拆卸更加便捷的同时，又能更灵活、快速的调节打磨
组件在套槽中被安装固定的位置，且能根据对不同物件打磨的需要，调整在安装板上装载
打磨组件的个数，保证该打磨装置对不同物件进行打磨处理的精度更高、且效率更快。

[0021] (2)本发明所述的一种双机械臂机器人柔性打磨装置，底滑框上的电机三带动齿轮一啮合齿板一上的滚齿一滚动，前后移动调节移装台和两个机械臂的工作位置，且机械
臂上的电机四带动齿轮一啮合齿板二上的滚齿二滚动，带动机械臂左右移动调节，并且电
机二上方通过输出轴带动移装台旋转，改变机械臂下方的打磨组件对物件的打磨位置，并
通过电机一一端通过输出轴带动旋载盘和机械臂旋转调节，改变打磨组件的工作位置和角
度，再通过电机七带动液压缸一和打磨组件翻转调节，保证该装置能够灵活、快速的调节打
磨组件的工作位置，且电机二上方通过输出轴带动移装台旋转，使两个机械臂能快速的移
动至撑载台周围的不同位置，且两个机械臂能够分别进行调整移动，保证打磨组件能够被
移动调节的范围更大，且极大的提高了该装置对物件的打磨效率。

[0022] (3)本发明所述的一种双机械臂机器人柔性打磨装置，在电机三带动底滑框和移装台移动的过程中，两个滑框一分别套接在两个滑轨一上滑斗，滑框移上的两个圆弧形凸
条一嵌接在滑轨一的凹槽一中，保证底滑框、移装台被移动更加平稳、牢靠，且在电机四带
动机械臂左右移动的过程中，两个滑框二分别套接在两个滑轨二上，滑框二上的凸条二嵌
接在滑轨二的凹槽二中，保证机械臂和打磨组件移动更加平稳、顺滑，在提高了该装置工作
的稳定性的同时，又大大提高了该设备对物件进行打磨工作的精度和质量，在安装板上的
打磨组件对物件打磨过程中，打磨组件上的液压缸二通过液压杆二带动电机八和磨石伸动
调节，保证不同的打磨组件对物件打磨的过程中不会相互影响，且能够灵活、高效的控制调
节磨石对物件的打磨位置，该打磨装置工作的自动化程度高。

[0023] (4)本发明所述的一种双机械臂机器人柔性打磨装置，两个机械臂上的液压缸一通过液压杆一推动电机五和载磨座调节活动，改变打磨组件的工作位置，电机五通过输出
轴带动电机六和载磨座旋转调节，改变打磨组件的工作位置，电机六通过输出轴带动翻臂
和载磨座翻转调节，极大的提高了打磨组件上的磨石对物件打磨的精度，保证该装置对物
件打磨处理所覆盖的范围更全面、打磨处理更彻底。

附图说明

[0024] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

[0025] 图1为本发明提供的一种双机械臂机器人柔性打磨装置的一种较佳实施例整体结构示意图；

[0026] 图2为本发明的移装台结构示意图。

[0027] 图3为本发明的底滑框结构示意图。

[0028] 图4为本发明的底滑框正视图。

[0029] 图5为本发明图1中A区域细节放大示意图。

[0030] 图6为本发明机械臂结构示意图。

[0031] 图7为本发明图6中C区域细节放大示意图。

[0032] 图8为本发明电机四正视图。

[0033] 图9为本发明电机七正视图。

[0034] 图10为本发明载磨座结构示意图。

[0035] 图11为本发明图1中B区域细节放大示意图。

[0036] 图中：1、撑载台；2、横套盘；3、齿板一；4、滑轨一；5、移装台；6、旋载盘；7、齿板二；8、滑轨二；9、机械臂；10、电机一；11、底滑框；12、电机二；13、电机三；14、齿轮一；15、滑框
一；16、凸条一；17、凹槽一；18、滚齿一；19、侧装板；20、电机四；21、液压缸一；22、液压杆一；
23、电机五；24、电机六；25、翻臂；26、载磨座；27、电机七；28、滑框二；29、凸条二；30、齿轮
二；31、安装板；32、套槽；33、打磨组件；34、液压缸二；35、螺母；36、液压杆二；37、电机八；
38、磨石；39、滚齿二；40、凹槽二。

具体实施方式

[0037] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

[0038] 如图1‑图11所示，本发明的一种双机械臂机器人柔性打磨装置，包括撑载台1、横套盘2、旋载盘6和两个机械臂9，撑载台1顶部水平设置有横套盘2，且横套盘2上端面两侧均
设置有滑轨一4，两个滑轨一4之间水平设置有齿板一3，且两个滑轨一4上均套接有滑框一
15，两个滑框一15上方设置有底滑框11，且底滑框11中部套设有电机二12，电机二12上方通
过输出轴转动连接有移装台5，且移装台5内部一端套接有电机一10，电机一10一端通过输
出轴转动连接有旋载盘6，且旋载盘6一侧侧壁上方水平设置有齿板二7，齿板二7下方平行
设置有两个滑轨二8，且两个滑轨二8上套接有两个机械臂9，其中，底滑框11下方设置有电
机三13，且电机三13下方通过输出轴转动连接有齿轮一14，两个机械臂9上均竖向设置有侧
装板19，侧装板19上方竖向设置有电机四20，且电机四20下方通过输出轴转动连接有齿轮
二30，侧装板19外壁中部设置有电机七27，且电机七27一端通过输出轴转动连接有液压缸
一21，液压缸一21下方通过液压杆一22伸动连接有电机五23，通过电机七27带动液压缸一
21和打磨组件33翻转调节，保证该装置能够灵活、快速的调节打磨组件33的工作位置，且电
机二12上方通过输出轴带动移装台5旋转，使两个机械臂9能快速的移动至撑载台周围的不
同位置，且两个机械臂9能够分别进行调整移动，保证打磨组件33能够被移动调节的范围更
大，且极大的提高了该装置对物件的打磨效率，且电机五23下方通过输出轴转动连接有电
机六24，电机六24两端均通过输出轴转动连接有翻臂25，且翻臂25远离电机六24的一端垂
直焊接有载磨座26，载磨座26上设置有截面呈正方形结构的安装板31，且安装板31上周向
设置有四个套槽32，套槽32中贯穿安装有打磨组件33，其中，打磨组件33上设置有液压缸二
34，且液压缸二34下方通过液压杆二36伸动连接有电机八37，电机八37下方通过输出轴转
动连接有磨石38。

[0039] 撑载台1底部呈水平设置，且撑载台1上端为梯形结构，撑载台1安装固定更加稳固牢靠。

[0040] 移装台5呈长方体形结构，且移装台5底部的面积与底滑框11上端面的面积大小相等，保证移装台5与底滑框11连接更加稳固牢靠。

[0041] 齿板一3一侧等间距设置若干个滚齿一18，且齿轮一14与滚齿一18啮合，电机三13带动齿轮一14在齿板一3上与底滑框11呈活动连接。

[0042] 两个滑框一15中部均为中空设置，且两个滑框一15中部两侧均设置有截面呈圆弧形结构的凸条一16，两个滑轨一4两侧中部均设置有凹槽一17，两个滑框一15两侧的凸条一
16分别嵌接到两个滑轨一4两侧的凹槽一17中，两个滑框一15分别套接在两个滑轨一4上滑
斗，滑框移15上的两个圆弧形凸条一16嵌接在滑轨一4的凹槽一17中，保证底滑框11、移装
台5被移动更加平稳、牢靠。

[0043] 齿板二7一侧等间距设置若干个滚齿二39，且齿轮二30与滚齿二39啮合连接，电机四20带动齿轮二30在齿板二7与机械臂9呈活动连接，机械臂9上的电机四20带动齿轮一30
啮合齿板二7上的滚齿二39滚动，带动机械臂9左右移动调节，并且电机二12上方通过输出
轴带动移装台5旋转，改变机械臂9下方的打磨组件33对物件的打磨位置。

[0044] 两个滑框二28中部为中空设置，且两个滑框二28中部两侧均设置有呈圆弧形结构的凸条二29，两个滑轨二8两侧中部均设置有凹槽二40，两个滑框二28上的两个凸条二29分
别嵌接到两个滑轨二8上的两个凹槽二40中，两个滑框二28分别套接在两个滑轨二8上，滑
框二28上的凸条二29嵌接在滑轨二8的凹槽二40中，保证机械臂9和打磨组件33移动更加平
稳、顺滑，在提高了该装置工作的稳定性的同时，又大大提高了该设备对物件进行打磨工作
的精度和质量。

[0045] 液压缸二34为圆柱形结构，且液压缸二34外表面设置有螺纹，液压缸二34贯穿套槽32，且液压缸二34上螺接有两个螺母35，打磨组件33通过两个螺母35螺接固定在套槽32
中，在保证打磨组件33安装使用或拆卸更加便捷的同时，又能更灵活、快速的调节打磨组件
33在套槽32中被安装固定的位置，且能根据对不同物件打磨的需要，调整在安装板31上装
载打磨组件33的个数，保证该打磨装置对不同物件进行打磨处理的精度更高、且效率更快。

[0046] 安装板31底部设置有红外传感器，侧装板19上设置有距离传感器，且红外传感器、距离传感七与移装台5内部设置的PLC控制器均通信连接，通过型号为OS137‑3的红外传感
器扫描识别待到物件的位置，通过型号为EZ‑30M的距离传感器检测识别两个机械臂之间的
间距，避免两个机械臂9移动时避免发生碰撞损坏，通过型号为CPM1A的PLC控制器控制该装
置上的部件移动对物件进行打磨处理，且PLC控制器能够调节磨石38与物件打磨接触时的
力度，即柔性对物件进行打磨，提高该装置对物件的打磨质量。

[0047] 电机六24能够带动翻臂25、载磨座26翻转的角度范围为0‑270度，电机六24通过输出轴带动翻臂25和载磨座26翻转调节，极大的提高了打磨组件33上的磨石38对物件打磨的
精度，保证该装置对物件打磨处理所覆盖的范围更全面、打磨处理更彻底。

[0048] 该打磨装置的工作方法具体包括以下步骤：

[0049] 步骤一：底滑框11上的电机三13带动齿轮一14啮合齿板一3上的滚齿一18滚动，前后移动调节移装台4和两个机械臂9的工作位置，且机械臂9上的电机四20带动齿轮一30啮
合齿板二7上的滚齿二39滚动，带动机械臂9左右移动调节，并且电机二12上方通过输出轴
带动移装台5旋转，改变机械臂9下方的打磨组件33对物件的打磨位置；

[0050] 步骤二：通过电机一10一端通过输出轴带动旋载盘6和机械臂9旋转调节，改变打磨组件33的工作位置和角度，再通过电机七27带动液压缸一21和打磨组件33翻转调节；

[0051] 步骤三：两个机械臂9上的液压缸一21通过液压杆一22推动电机五23和载磨座26调节活动，改变打磨组件33的工作位置，电机五23通过输出轴带动电机六24和载磨座26旋
转调节，改变打磨组件33的工作位置，电机六24通过输出轴带动翻臂25和载磨座26翻转调
节，通过打磨组件33上的电机八37带动磨石38旋转对物件进行打磨处理

[0052] 使用时，通过打磨组件33上的电机八37带动磨石38旋转对物件进行打磨处理，且通过两个机械臂底部的打磨组件33分别对物件同时进行打磨工作，该装置对物件进行打磨
处理的效率更高，且打磨组件33通过两个螺母35螺接固定在套槽32中，在保证打磨组件33
安装使用或拆卸更加便捷的同时，又能更灵活、快速的调节打磨组件33在套槽32中被安装
固定的位置，且能根据对不同物件打磨的需要，调整在安装板31上装载打磨组件33的个数，
保证该打磨装置对不同物件进行打磨处理的精度更高、且效率更快；

[0053] 底滑框11上的电机三13带动齿轮一14啮合齿板一3上的滚齿一18滚动，前后移动调节移装台4和两个机械臂9的工作位置，且机械臂9上的电机四20带动齿轮一30啮合齿板
二7上的滚齿二39滚动，带动机械臂9左右移动调节，并且电机二12上方通过输出轴带动移
装台5旋转，改变机械臂9下方的打磨组件33对物件的打磨位置，并通过电机一10一端通过
输出轴带动旋载盘6和机械臂9旋转调节，改变打磨组件33的工作位置和角度，再通过电机
七27带动液压缸一21和打磨组件33翻转调节，保证该装置能够灵活、快速的调节打磨组件
33的工作位置，且电机二12上方通过输出轴带动移装台5旋转，使两个机械臂9能快速的移
动至撑载台周围的不同位置，且两个机械臂9能够分别进行调整移动，保证打磨组件33能够
被移动调节的范围更大，且极大的提高了该装置对物件的打磨效率；

[0054] 在电机三13带动底滑框11和移装台5移动的过程中，两个滑框一15分别套接在两个滑轨一4上滑斗，滑框移15上的两个圆弧形凸条一16嵌接在滑轨一4的凹槽一17中，保证
底滑框11、移装台5被移动更加平稳、牢靠，且在电机四20带动机械臂9左右移动的过程中，
两个滑框二28分别套接在两个滑轨二8上，滑框二28上的凸条二29嵌接在滑轨二8的凹槽二
40中，保证机械臂9和打磨组件33移动更加平稳、顺滑，在提高了该装置工作的稳定性的同
时，又大大提高了该设备对物件进行打磨工作的精度和质量，在安装板31上的打磨组件33
对物件打磨过程中，打磨组件33上的液压缸二34通过液压杆二36带动电机八37和磨石38伸
动调节，保证不同的打磨组件33对物件打磨的过程中不会相互影响，且能够灵活、高效的控
制调节磨石38对物件的打磨位置；

[0055] 两个机械臂9上的液压缸一21通过液压杆一22推动电机五23和载磨座26调节活动，改变打磨组件33的工作位置，电机五23通过输出轴带动电机六24和载磨座26旋转调节，
改变打磨组件33的工作位置，电机六24通过输出轴带动翻臂25和载磨座26翻转调节，极大
的提高了打磨组件33上的磨石38对物件打磨的精度，保证该装置对物件打磨处理所覆盖的
范围更全面、打磨处理更彻底。

[0056] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明
的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和
改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效
物界定。