元件安装系统

摘要

元件安装系统具备：单元更换装置，沿着多个元件安装机的排列方向移动，并在其与元件安装机之间自动更换元件供给单元；信息存储部，存储有单元信息，该单元信息包含向元件安装机装配元件供给单元的多个装配位置的位置信息和各装配位置处的元件供给单元的识别信息；指示输出部，向单元更换装置输出自动更换指示，该自动更换指示包含多个装配位置中的作为自动更换对象的元件供给单元的拆装位置的指定；状况确认部，在从输出自动更换指示之后至单元更换装置移动而开始拆装位置处的元件供给单元的拆装为止的期间，进行基于单元信息来确认拆装位置处的元件供给单元的装配状况与输出自动更换指示时的装配状况之间是否存在差异的状况确认处理。

权利要求

1.一种元件安装系统，具备以能够拆装的方式装配供给元件的多个元件供给单元的多个元件安装机，所述元件安装系统具备：单元更换装置，沿着多个所述元件安装机的排列方向移动，并在所述单元更换装置与所述元件安装机之间自动更换所述元件供给单元；

信息存储部，存储单元信息，所述单元信息包含将所述元件供给单元装配于所述元件安装机的多个装配位置的位置信息和各装配位置处的所述元件供给单元的识别信息；

指示输出部，向所述单元更换装置输出自动更换指示，所述自动更换指示包含所述多个装配位置中的作为自动更换对象的所述元件供给单元的拆装位置的指定；及状况确认部，在从输出所述自动更换指示之后至所述单元更换装置移动而开始在所述拆装位置处进行所述元件供给单元的拆装为止的期间，进行基于所述单元信息来确认所述拆装位置处的所述元件供给单元的装配状况与输出该自动更换指示时的装配状况之间是否存在差异的状况确认处理，

在通过所述状况确认处理确认到所述拆装位置处的所述元件供给单元的装配状况存在差异的情况下，所述单元更换装置中止所述元件供给单元的拆装直至从所述指示输出部重新输出所述自动更换指示。

2.根据权利要求1所述的元件安装系统，其中，所述状况确认部在所述单元更换装置移动至能够进行所述拆装位置处的所述元件供给单元的拆装的预定位置的时机进行所述状况确认处理。

3.根据权利要求1所述的元件安装系统，其中，所述状况确认部在所述单元更换装置在向能够进行所述拆装位置处的所述元件供给单元的拆装的预定位置移动过程中的时机进行所述状况确认处理。

4.根据权利要求3所述的元件安装系统，其中，所述单元更换装置具有在预定范围内测知有无障碍物的传感器，所述状况确认部在所述单元更换装置的移动过程中在所述传感器的预定范围内包含所述预定位置且所述传感器未测知到障碍物的时机，进行所述状况确认处理。

5.根据权利要求3所述的元件安装系统，其中，所述状况确认部在所述单元更换装置的移动过程中在每隔预定时间或每隔预定距离的时机反复进行所述状况确认处理。

说明书

元件安装系统

技术领域

[0001] 本说明书公开了元件安装系统。

背景技术

[0002] 以往，在具备供给元件的盒式的供料器(元件供给单元)以可拆装的方式安装的元件安装机的元件安装系统中，提出了具备对供料器进行自动更换的机器人等单元更换装置
的方案(参照例如专利文献1)。在该系统中，基于基板的生产计划和各供料器的元件剩余量
而预先设定各供料器的更换时期，以在该更换时期拆装供料器来进行自动更换的方式控制
单元更换装置。由此，不需要作业者进行供料器的更换作业。

[0003] 在先技术文献

[0004] 专利文献1：日本特开2017‑130593号公报

发明内容

[0005] 发明要解决的课题

[0006] 然而，在上述元件安装系统中，有时作业者擅自进行供料器对于元件安装机的拆装。例如，有时作业者先拆卸单元更换装置要拆卸的供料器，或者作业者在拆卸供料器之后
安装另一供料器，或者作业者向单元更换装置安装供料器的部位安装另一供料器。另外，这
样的作业者对供料器的拆装有时向单元更换装置输出了自动更换指示之后进行。在该情况
下，单元更换装置由于应拆卸的供料器已经不存在而无法进行拆卸动作，或者拆卸与指示
不同的供料器，或者想要向已经安装有另一供料器的部位安装供料器。这样的话，单元更换
装置不仅无法按照指示进行自动更换，而且可能会招致设备的破损。

[0007] 本公开在进行元件供给单元的自动更换的结构中，主要目的在于防止进行与指示不同的自动更换而能适当地进行自动更换。

[0008] 用于解决课题的方案

[0009] 本公开为了实现上述主要目的而采用了以下的方案。

[0010] 本公开的元件安装系统的主旨在于具备以能够拆装的方式装配供给元件的多个元件供给单元的多个元件安装机，上述元件安装系统具备：单元更换装置，沿着多个上述元
件安装机的排列方向移动，并在上述单元更换装置与上述元件安装机之间自动更换上述元
件供给单元；信息存储部，存储有单元信息，上述单元信息包含将上述元件供给单元装配于
上述元件安装机的多个装配位置的位置信息和各装配位置处的上述元件供给单元的识别
信息；指示输出部，向上述单元更换装置输出自动更换指示，上述自动更换指示包含上述多
个装配位置中的作为自动更换对象的上述元件供给单元的拆装位置的指定；及状况确认
部，在从输出上述自动更换指示之后至上述单元更换装置移动而开始上述拆装位置处的上
述元件供给单元的拆装为止的期间，进行基于上述单元信息来确认上述拆装位置处的上述
元件供给单元的装配状况与输出该自动更换指示时的装配状况之间是否存在差异的状况
确认处理。

[0011] 本公开的元件安装系统向单元更换装置输出自动更换指示，自动更换指示作为包含装配元件供给单元的多个装配位置中的自动更换对象的元件供给单元的拆装位置的指
定。另外，在从输出自动更换指示之后至单元更换装置移动而开始拆装位置处的元件供给
单元的拆装为止的期间，进行确认拆装位置处的元件供给单元的装配状况与输出自动更换
指示时的装配状况之间是否存在差异的状况确认处理。由此，在元件供给单元的拆装前能
够掌握由于在输出自动更换指示之后由作业者进行了元件供给单元的拆装等而未按照指
示那样进行自动更换的情况。因此，能够防止进行与指示不同的自动更换而适当地进行自
动更换。

附图说明

[0012] 图1是表示元件安装系统10的结构的概略的结构图。

[0013] 图2是表示元件安装机20的结构的概略的结构图。

[0014] 图3是表示供料器30的结构的概略的结构图。

[0015] 图4是表示装载机50的结构的概略的结构图。

[0016] 图5是与元件安装系统10的控制相关的结构图。

[0017] 图6是表示供料器管理信息的一例的说明图。

[0018] 图7是表示供料器自动更换处理的一例的流程图。

[0019] 图8是表示供料器状况确认处理的一例的流程图。

[0020] 图9是表示变形例的供料器自动更换处理的流程图。

[0021] 图10是表示变形例的供料器自动更换处理的流程图。

具体实施方式

[0022] 接下来，参照附图来说明用于实施本公开的方式。

[0023] 图1是表示本实施方式的元件安装系统10的结构的概略的结构图，图2是表示元件安装机20的结构的概略的结构图，图3是表示供料器30的结构的概略的结构图。另外，图4是
表示装载机50的结构的概略的结构图，图5是与元件安装系统10的控制相关的结构图。另
外，图1中的左右方向为X方向，前后方向为Y方向，上下方向为Z方向。

[0024] 如图1所示，元件安装系统10具备：印刷机12、印刷检查机14、多个元件安装机20、安装检查机(省略图示)、装载机50、供料器保管库60及管理装置80(参照图5)。印刷机12向
基板S上印刷焊料。印刷检查机14检查由印刷机12印刷的焊料的状态。元件安装机20沿着基
板S的输送方向(X方向)排列设置多个，向基板S安装从供料器30供给的元件。安装检查机检
查由元件安装机20安装的元件的安装状态。装载机50对于多个元件安装机20补给所需的供
料器30或者从元件安装机20回收使用后的供料器30。供料器保管库60保管预定在元件安装
机20中使用的供料器30和使用后的供料器30。管理装置80对系统整体进行管理。印刷机12、
印刷检查机14、多个元件安装机20、安装检查机按照此顺序沿着基板S的输送方向排列设置
而构成生产线。供料器保管库60装入于元件安装系统10的生产线内，设置在多个元件安装
机20中的基板S的输送方向上的最上游侧的元件安装机20与印刷检查机14之间。在本实施
方式中，基本上，作业者向供料器保管库60补给供料器30或者从供料器保管库60回收供料
器30。另外，元件安装系统10除了这些装置以外，还可以具备进行安装有元件的基板S的回
流焊处理的回流焊装置等。

[0025] 如图2所示，元件安装机20具备：基板输送装置21，沿着X方向输送基板S；头22，具有对供料器30供给的元件进行吸附的吸嘴；头移动机构23，使头22在XY方向上移动；及安装
控制装置28(参照图5)，对装置整体进行控制。安装控制装置28由周知的CPU、ROM、RAM等构
成，向基板输送装置21、头22、头移动机构23等输出驱动信号。

[0026] 如图3所示，供料器30构成为送出以预定间距收纳元件的带的带式供料器。供料器30具备：卷绕有带的带盘32；从带盘32送出带的带进给机构33；具有两个定位销34的连接器
35；设置于下端的轨道部件37；及供料器控制装置39(参照图5)。供料器控制装置39由周知
的CPU、ROM、RAM等构成，向带进给机构33输出驱动信号。另外，供料器控制装置39能够经由
连接器35而与供料器30的安装处的控制部(安装控制装置28或管理装置80等)进行通信。

[0027] 如图2所示，元件安装机20在前方具有能够安装供料器30的上下两个区段。上方的区段是供料器30能够供给元件的供给区段20A，下方的区段是能够贮存供料器30的贮存区
段20B。在供给区段20A和贮存区段20B设有侧视观察时呈L字状地形成并分别安装多个供料
器30的供料器台40。供料器台40具备：以供料器30的轨道部件37能够插入的间隔沿着X方向
排列多个的插槽42；能够供两个定位销34插入的两个定位孔44；及设置在两个定位孔44之
间并供连接器35连接的连接器45。另外，元件安装机20并不局限于具备供料器贮存区段20B
的结构，也可以不具备供料器贮存区段20B。

[0028] 如图1所示，装载机50在多个元件安装机20的前表面及供料器保管库60的前表面能够沿着与基板的输送方向(X方向)平行地设置的X轴轨道18移动。另外，在图2中，省略了X
轴轨道18的图示。如图4、图5所示，装载机50具备：装载机移动机构51、供料器移载机构53、
编码器57、左右的监视传感器58a、58b及装载机控制装置59。

[0029] 装载机移动机构51使装载机50沿着X轴轨道18移动，具备对驱动用带进行驱动的伺服电动机等X轴电动机52a、对沿着X轴轨道18的装载机50的移动进行引导的引导辊52b。
供料器移载机构53将供料器30向元件安装机20或供料器保管库60移载。该供料器移载机构
53具备夹紧供料器30的夹紧部54、通过Y轴电动机55a的驱动使夹紧部54沿着Y轴导轨55b在
前后方向(Y方向)上移动的Y轴滑动件55。另外，供料器移载机构53具备使供夹紧部54及Y轴
滑动件55以能够滑动的方式安装的滑动基体56沿着Z轴导轨56b在上下方向(Z方向)上移动
的Z轴电动机56a。

[0030] 编码器57检测装载机50的X方向上的移动位置。监视传感器58a、58b是监视有无障碍物(包括作业者)，由例如红外线传感器构成。监视传感器58a安装在装载机50的左侧(基
板S的输送方向的相反侧)，主要测知比装载机50靠左侧的监视区域Sa(参照图1)中的障碍
物。监视传感器58b安装在装载机50的右侧(基板S的输送方向的相同侧)，主要测知比装载
机50靠右侧的监视区域Sb(参照图1)中的障碍物。监视区域Sa、Sb是在装载机50位于元件安
装机20的前方时，能够监视与该元件安装机20相邻的左右一台的量的元件安装机20的前方
的区域的程度的区域。装载机控制装置59由周知的CPU、ROM、RAM等构成。装载机控制装置59
输入来自编码器57和监视传感器58a、58b的测知信号，并向装载机移动机构51(X轴电动机
52a)、供料器移载机构53(夹紧部54、Y轴电动机55a、Z轴电动机56a)输出驱动信号。

[0031] 装载机控制装置59在进行供料器30的自动更换的情况下，首先，控制X轴电动机52a而使装载机50移动至装载机50的Y轴滑动件55与进行自动更换的元件安装机20的插槽
42相向的位置为止。另外，装载机控制装置59在与元件安装机20的供给区段20A之间进行自
动更换的情况下，控制Z轴电动机56a而使滑动基体56(Y轴滑动件55)移动到与供给区段20A
相向的上部移载区段50A。另一方面，装载机控制装置59在与元件安装机20的贮存区段20B
之间进行自动更换的情况下，控制Z轴电动机56a而使滑动基体56移动到与贮存区段20B相
向的下部移载区段50B。装载机控制装置59在将装载机50内的供料器30向元件安装机20安
装的情况下，在利用夹紧部54将供料器30夹紧的状态下控制Y轴电动机55a而使Y轴滑动件
55向后方(元件安装机20侧)移动。由此，供料器30的轨道部件37向供料器台40的插槽42插
入。接下来，装载机控制装置59通过解除夹紧部54对供料器30的夹紧而将供料器30向元件
安装机20的供料器台40安装。另外，装载机控制装置59在将供料器30从元件安装机20拆卸
并向装载机50内回收的情况下，对Y轴电动机55a进行控制而使Y轴滑动件55向后方(元件安
装机20侧)移动。接下来，装载机控制装置59使夹紧部54夹紧安装于供料器台40的供料器
30，然后控制Y轴电动机55a而使Y轴滑动件55向前方(装载机50侧)移动。由此，从供料器台
40拆卸供料器30，并向装载机50内回收。

[0032] 供料器保管库60为了收纳多个供料器30而设有与设置于元件安装机20的供料器台40相同结构的供料器台40。另外，供料器保管库60的供料器台40设置在与元件安装机20
的供给区段20A的供料器台40相同的高度(Z方向位置)。因此，装载机50通过与对于元件安
装机20的供料器台40拆装供料器30相同的动作，能够对于供料器保管库60的供料器台40拆
装供料器30。

[0033] 另外，在供料器保管库60的后方设有对基板S沿着X方向进行输送的基板输送装置62。该基板输送装置62的前后方向及上下方向的位置成为与印刷检查机14的未图示的基板
输送装置及相邻的元件安装机20的基板输送装置21相同的位置。因此，基板输送装置62能
够输送从印刷检查机14的基板输送装置接收的基板S并向相邻的元件安装机20的基板输送
装置21交接。

[0034] 如图5所示，管理装置80由周知的CPU80a、ROM80b、HDD80c、RAM80d等构成，具备LCD等显示器82、键盘或鼠标等输入设备84。管理装置80存储有基板S的生产程序和供料器管理
信息等。基板S的生产程序是规定了向哪个基板S安装哪个元件，另外，制作几张这样安装的
基板S等的程序。供料器管理信息是与各元件安装机20和供料器保管库60保有的供料器30
相关的信息。图6是表示供料器管理信息的一例的说明图。供料器管理信息如图所示包含装
配各供料器30的供料器台40的插槽编号(位置信息)、向各插槽42装配的供料器30的供料器
ID(识别信息)、各供料器30保有的元件种类、元件剩余量、表示供料器30的X方向上的宽度W
和Y方向上的长度L的尺寸等。另外，在供料器30之中，存在由于宽度W较宽，不仅占有供轨道
部件37插入的一个插槽42而且占有相邻的多个插槽42的供料器。作为一例，在图6中示出插
槽编号004的宽度W2的供料器30占有插槽编号004、005的情况，向插槽编号004、005登记共
同的供料器ID，将除此以外的信息向插槽编号004登记。当然，也可以向插槽编号005登记与
插槽编号004的各信息相同的信息。

[0035] 另外，管理装置80除了与安装控制装置28通过有线而能够通信地连接并与装载机控制装置59通过无线而能够通信地连接以外，还与印刷机12、印刷检查机14、安装检查机的
各控制装置能够通信地连接。管理装置80从安装控制装置28接收与元件安装机20的安装状
况相关的信息、与拆装的供料器30相关的信息，或者从装载机控制装置59接收与装载机50
的驱动状况相关的信息。管理装置80当从安装控制装置28接收到与从安装于元件安装机20
的供料器台40的供料器30或供料器台40拆卸的供料器30相关的信息时，对该元件安装机20
的供料器管理信息进行更新。另外，管理装置80向供料器保管库60的基板输送装置62输出
驱动信号而使基板输送装置62输送基板S。另外，管理装置80经由连接器35、45而以能够通
信的方式与在供料器保管库60的供料器台40安装的供料器30的供料器控制装置39连接，能
够取得供料器30的信息。管理装置80当取得与从安装于供料器保管库60的供料器台40的供
料器30或供料器台40拆卸的供料器30相关的信息时，对供料器保管库60的供料器管理信息
进行更新。

[0036] 关于这样构成的元件安装系统10的动作，特别说明装载机50对供料器30进行自动更换时的动作。图7是表示供料器自动更换处理的一例的流程图。该处理由装载机50的装载
机控制装置59执行。在供料器自动更换处理中，装载机控制装置59等待接收从管理装置80
输出的供料器30的自动更换指示(S100)。自动更换指示包含供料器30的拆装的指示和其拆
装位置。另外，管理装置80基于基板S的生产程序，发送从供料器保管库60拆卸收纳有接下
来的安装处理所需的元件的供料器30的指示、将拆卸后的供料器30向各元件安装机20的供
给区段20A安装的指示。另外，管理装置80发送从供给区段20A拆卸收纳有接下来的安装处
理不需要的元件的供料器30或元件剩余量成为值0的供料器30的指示、将拆卸后的供料器
30向贮存区段20B或供料器保管库60安装的指示。另外，以占有多个插槽42的宽幅的供料器
30为对象的自动更换指示中，除了作为对供料器30进行拆装的拆装位置的插槽编号以外，
还包含供料器30占有的相邻的插槽编号。

[0037] 装载机控制装置59当在S100中接收到自动更换指示时，从接收到的自动更换指示中取得成为拆装对象的供料器信息、拆装供料器30的位置信息(S105)。S105的位置信息包
含供料器30的拆装在供料器保管库60或元件安装机20的供给区段20A、贮存区段20B的哪一
个的供料器台40进行的信息和各供料器台40的供料器30的拆装处的插槽编号的信息。接下
来，装载机控制装置59基于S105的位置信息来设定装载机50的目标位置(S110)。另外，目标
位置是装载机50能够进行拆装位置处的供料器30的拆装的位置。

[0038] 接下来，装载机控制装置59在基于目标位置和装载机50的当前位置的行进方向上，判定通过监视传感器58a或监视传感器58b是否测知到障碍物(作业者)(S115)。装载机
控制装置59当判定为在行进方向未测知到障碍物时，控制X轴电动机52a而使装载机50向目
标位置移动(S120)，基于编码器57的检测位置来判定装载机50是否到达目标位置(S125)。
另一方面，装载机控制装置59当判定为测知到障碍物时，使装载机50停止(S130)，返回
S115。这样，装载机控制装置59当在装载机50的行进方向上测知到障碍物(作业者)时，使装
载机50停止，当未测知到障碍物时，使装载机50的移动再次开始。并且，装载机控制装置59
在S125中判定为装载机50到达了目标位置时，使装载机50停止(S135)，执行供料器状况确
认处理(S140)。供料器状况确认处理是用于确认在与通过S105取得的位置信息对应的插槽
42中有无供料器30和供料器30的识别信息等的处理。

[0039] 图8是表示供料器状况确认处理的一例的流程图。在供料器状况确认处理中，装载机控制装置59首先判定本次的自动更换指示是否包含供料器30的拆卸(S200)，当判定为不
包含拆卸时，进入S220。装载机控制装置59当判定为包含供料器30的拆卸时，向管理装置80
要求本次的拆卸位置的插槽42的供料器信息(S205)，并等待从管理装置80接收供料器信息
(S210)。管理装置80当从装载机控制装置59接收到要求时，从供料器管理信息读出被要求
的插槽42有无供料器30的信息和在安装有供料器30的情况下其识别信息等，并向装载机控
制装置59发送。装载机控制装置59当在S210中从管理装置80接收到供料器信息时，将接收
到的供料器信息与在S105中取得的供料器信息进行比对来确认是否一致(S215)，并进入
S220。因此，装载机控制装置59能够确认输出了供料器30的自动更换指示时的插槽42的供
料器30的装配状况与当前的装配状况是否一致。即，装载机控制装置59能够掌握虽然被指
示了供料器30的拆卸作为自动更换指示，但是作业者拆卸了该供料器30或在拆卸之后安装
了另一供料器30的情况等。

[0040] 接下来，装载机控制装置59判定本次的自动更换指示是否包含供料器30向空闲插槽的安装(S220)，当判定为不包含安装时，结束供料器状况确认处理。装载机控制装置59当
判定为包含供料器30的安装时，对管理装置80要求本次的安装位置的插槽42的供料器信息
(S225)，并等待从管理装置80接收供料器信息(S230)。管理装置80当从装载机控制装置59
接收要求时，从供料器管理信息读出被要求的插槽42内有无供料器30的信息和在安装供料
器30的情况下其识别信息等，并向装载机控制装置59发送。另外，只要在空闲插槽不安装供
料器30，管理装置80就发送该插槽42不存在供料器30的意旨的供料器信息。装载机控制装
置59当在S230中从管理装置80接收到供料器信息时，从接收到的供料器信息中确认本次的
安装位置的插槽42是否仍为空闲状态(S235)，并结束供料器状况确认处理。因此，装载机控
制装置59能够确认接收到供料器30的自动更换指示时的插槽42的空闲状态是否维持。即，
装载机控制装置59能够掌握虽然指示了供料器30向空闲插槽的安装作为自动更换指示，但
是作业者向该插槽42安装了供料器30的情况等。另外，在安装对象为宽幅的供料器30的情
况下，管理装置80除了被指定作为拆装位置的插槽42的信息以外，还包含供料器30占有的
相邻的插槽42的信息地向装载机控制装置59发送。因此，装载机控制装置59不仅确认作为
拆装位置而被指定的插槽42，而且也确认相邻的插槽42的空闲状态。

[0041] 装载机控制装置59当这样执行了S140的供料器状况确认处理时，判定拆装位置的插槽42的当前的供料器状况(供料器30的装配状况)与输出自动更换指示时(接收时)的供
料器状况是否没有差异(S145)。装载机控制装置59基于S215、S235的确认结果进行S145的
判定。装载机控制装置59当判定为供料器状况没有差异时，执行供料器拆装处理(S150)，并
返回S100。另一方面，装载机控制装置59当判定为供料器状况存在差异时，向管理装置80通
知中止供料器30的自动更换而等待的意旨(S155)，并返回S100。即，装载机50在从管理装置
80接收到新的指示之前，不进行供料器30的拆装而等待。由此，在拆装位置的插槽42处的供
料器30的装配状况与输出自动更换指示时的装配状况不同的情况下，能够防止供料器30的
更换。因此，能够防止拆卸与自动更换指示不同的种类的供料器30，或尽管在被指示的空闲
插槽已经安设供料器30但是仍安装供料器30的情况。另外，管理装置80在发送了包含供料
器30的安装的自动更换指示的情况下当接收到S155的通知时，判定安装对象的供料器30是
否已经安装。并且，如果安装对象的供料器30未安装，则管理装置80向装载机控制装置59发
送指定另外的空闲插槽来安装供料器30等新的自动更换指示。另外，管理装置80在发送了
包含供料器30的拆卸的自动更换指示的情况下当接收到S155的通知时，判定是否作为拆卸
对象的供料器30已被拆卸。并且，如果拆卸对象的供料器30未被拆卸，则管理装置80向装载
机控制装置59发送指定该供料器30的当前的插槽42来拆卸供料器30的意旨的新的自动更
换指示。

[0042] 在此，明确本实施方式的结构要素与本发明的结构要素的对应关系。本实施方式的供料器30相当于元件供给单元，元件安装机20相当于元件安装机，元件安装系统10相当
于元件安装系统，装载机50相当于单元更换装置，管理装置80的HDD80c相当于信息存储部，
管理装置80的CPU80a相当于指示输出部，执行图7中的供料器自动更换处理的S140、S145的
处理(图8中的供料器状况确认处理)的装载机控制装置59相当于状况确认部。另外，监视传
感器58a、58b相当于传感器。

[0043] 在以上说明的元件安装系统10中，装载机控制装置59在从接收到自动更换指示之后至开始供料器30的拆装为止的期间，确认拆装位置的插槽42处的供料器30的装配状况与
输出自动更换指示时的装配状况之间是否存在差异。由此，能够掌握由于在自动更换指示
之后由作业者进行的供料器30的拆装等，而无法按照指示进行自动更换的情况。

[0044] 另外，在元件安装系统10中，在装载机50向目标位置的移动完成的时机，装载机控制装置59确认供料器30的装配状况。因此，通过在确认后快速地进行供料器30的拆装，能够
防止进行与指示不同的自动更换的情况。

[0045] 另外，装载机50在确认到供料器30的装配状况存在差异的情况下，在从管理装置80重新输出自动更换指示之前，不进行自动更换而等待。因此，装载机50能够可靠地防止进
行与指示不同的自动更换的情况，并通过新的自动更换指示而进行适当的自动更换。

[0046] 另外，本发明不受上述实施方式的任何限定，只要属于本发明的技术范围，就能以各种形态实施，这是不言而喻的。

[0047] 例如，在上述实施方式中，在装载机50到达目标位置时进行供料器状况确认处理，但是不限于此，也可以在装载机50到达目标位置之前的移动过程中进行供料器状况确认处
理。图9是表示变形例的供料器自动更换处理的流程图。另外，在变形例中，对于与图7的流
程图相同的处理，标注相同的步骤编号并省略详细的说明。在变形例中，装载机控制装置59
判定在装载机50的移动过程中目标位置是否进入监视传感器58a或监视传感器58b中的任
一个的监视区域内(S121)，并判定已确认标志是否为值0(S122)。在S121中，如果装载机50
的行进方向为左侧，则装载机控制装置59判定目标位置是否进入监视传感器58a的监视区
域Sa内，如果装载机50的行进方向为右侧，则装载机控制装置59判定目标位置是否进入监
视传感器58b的监视区域Sb内。如上所述，监视区域Sa、Sb是相对于装载机50能够监视左右
一台的量的元件安装机20的前方的区域的程度的区域。因此，装载机控制装置59在S115中
判定为没有障碍物且在S121中判定为目标位置进入到监视区域Sa、Sb内的状态可以说是在
包含供料器30的拆装位置的元件安装机20的前方不存在作业者而未进行供料器30的拆装
等作业的状态。装载机控制装置59当判定为目标位置不在监视区域内或者虽然目标位置为
监视区域内但是已确认标志为值1时，进入S125。

[0048] 另一方面，装载机控制装置59当判定为目标位置为监视区域内且已确认标志为值0时，执行供料器状况确认处理(S140a)，判定拆装对象的插槽42处的当前的供料器状况与
输出自动更换指示时的状况是否没有差异(S145a)。S140a、S145a与实施方式的S140(图8)、
S145相同地进行。装载机控制装置59在S145a中判定为装配状况没有差异时，将已确认标志
设为值1(S123)，并进入S125。另一方面，装载机控制装置59在S145a中判定为装配状况存在
差异时，由于装配状况不同，因此向管理装置80发送确认是否继续自动更换的确认要求
(S124)，并进入S125。管理装置80进行确认供料器台40的状况并向装载机控制装置59发送
新的自动更换指示等应对。另外，装载机控制装置59当接收到新的自动更换指示时，基于该
指示而执行S140a的供料器状况确认处理，当确认到没有问题时，在S123中将已确认标志设
为值1。

[0049] 并且，装载机控制装置59在S125、S135中判定为装载机50到达了目标位置而使装载机50停止时，判定已确认标志是否为值1(S137)。装载机控制装置59当判定为已确认标志
为值1时，跳过S140、S145的处理而执行S150的供料器拆装处理，并使已确认标志返回成值0
(S151)。这样，在变形例中，在装载机50的移动过程中预先并行地执行供料器状况确认处
理，由此，在装载机50到达目标位置时能够立即执行供料器拆装处理。因此，与装载机50到
达目标位置之后执行供料器状况确认处理的情况相比，不会产生供料器状况确认处理的等
待时间，所以能够迅速地进行供料器30的自动更换处理。

[0050] 另外，装载机控制装置59在S115、S130中判定为行进方向存在障碍物而使装载机50停止时，判定已确认标志是否为值1(S131)，如果已确认标志不为值1而为值0，则返回
S115。另一方面，装载机控制装置59判定为已确认标志为值1时，使已确认标志成为值0
(S132)之后返回S115。由此，装载机控制装置59即使在S124中将已确认标志暂且设为值1，
在监视区域内测知到障碍物的情况下，也能使已确认标志返回成值0。因此，例如，在S140a、
S145a中确认了供料器状况符合指示以后，在测知到作业者向监视区域内进入等的情况下，
使已确认标志返回成值0而再次执行供料器状况确认处理。这是因为，进入监视区域内的作
业者有时会擅自进行供料器台40的供料器30的拆装，拆装对象的插槽42的供料器状况可能
不符合指示。由此，如果已确认标志维持为值1，则在执行了供料器状况确认处理以后，作业
者未进入监视区域内而插槽42的供料器状况保持为自动更换指示那样。因此，如上所述，在
S135中使装载机50停止之际如果已确认标志为值1，则不用再次执行供料器状况确认处理
而立即执行S150的供料器拆装处理。

[0051] 在上述实施方式或变形例中，例示了在装载机50到达目标位置的时机或目标位置进入监视区域内的时机等预定时机执行供料器状况确认处理的情况，但是不限于此。例如，
也可以设为在装载机50的移动过程中反复进行供料器状况确认处理的结构等。图10是表示
变形例的供料器自动更换处理的流程图。在变形例中，装载机控制装置59判定在装载机50
的移动过程中从上次的供料器状况确认处理的执行起是否经过了预定时间(S121a)，当判
定为未经过预定时间时，进入S125。另外，如果从移动开始起一次也未执行供料器状况确认
处理，则装载机控制装置59在S121a中判定从移动开始起是否经过了预定时间。另一方面，
装载机控制装置59当判定为从上次的供料器状况确认处理的执行起经过了预定时间时，执
行供料器状况确认处理(S140a)，判定供料器状况是否没有差异(S145a)。装载机控制装置
59在S145a中判定为供料器状况没有差异时，进入S125，在S145a中判定为供料器状况存在
差异时，在S124中向管理装置80发送确认要求之后进入S125。

[0052] 并且，装载机控制装置59在S125、S135中判定为装载机50到达了目标位置而使装载机50停止时，基于在移动过程中反复进行的供料器状况确认处理中的在停止前执行的供
料器状况确认处理即最近的供料器状况确认处理，在S145中确认了供料器状况没有差异的
基础上，在S150中执行供料器拆装处理。这样，在变形例中，装载机控制装置59每隔预定时
间地执行供料器状况确认处理，因此能够快速地检测拆装位置的插槽42的供料器状况与接
收到自动更换指示时不同的情况而迅速地应对，因此能够更高效地进行适当的供料器自动
更换作业。另外，在该变形例中，在装载机50的移动过程中每隔预定时间地反复进行供料器
状况确认处理，但是不限于此，也可以在装载机50的移动过程中每隔预定距离地反复进行
供料器状况确认处理。在该情况下，装载机控制装置59只要每当测知到装载机50移动了预
定距离的情况时进行供料器状况确认处理即可。

[0053] 在上述实施方式中，装载机控制装置59经由与管理装置80的通信来执行供料器状况确认处理，但是不限于此。例如，装载机控制装置59可以经由与各元件安装机20的安装控
制装置28的通信来执行供料器状况确认处理。在这样的情况下，各元件安装机20的供料器
管理信息不限于由管理装置80进行管理，也可以由各元件安装机20的安装控制装置28分别
管理。

[0054] 在上述实施方式中，设为装载机控制装置59执行供料器状况确认处理，但是不限于此，也可以设为管理装置80或各元件安装机20的安装控制装置28执行供料器状况确认处
理。在这样的情况下，装载机控制装置59只要设为从管理装置80或各元件安装机20的安装
控制装置28取得供料器状况确认处理的处理结果，并判定是否执行供料器拆装处理等即
可。另外，管理装置80或各元件安装机20的安装控制装置28可以设为在装载机50到达了目
标位置的时机执行供料器状况确认处理的结构等。或者，管理装置80或各元件安装机20的
安装控制装置28可以设为在装载机50的移动过程中反复执行供料器状况确认处理的结构。
例如上述变形例那样，可以每隔预定时间地反复执行供料器状况确认处理，也可以每当相
对于供料器台40拆装供料器30时执行供料器状况确认处理。

[0055] 在本公开的元件安装系统中，上述状况确认部也可以设为在上述单元更换装置移动到能够进行上述拆装位置处的上述元件供给单元的拆装的预定位置的时机，进行上述状
况确认处理。通过在预定位置进行状况确认处理，能够更可靠地防止进行与指示不同的自
动更换。

[0056] 在本公开的元件安装系统中，上述状况确认部也可以设为在上述单元更换装置向能够进行上述拆装位置处的上述元件供给单元的拆装的预定位置移动过程中的时机，进行
上述状况确认处理。这样一来，能够抑制用于在预定位置进行状况确认处理的等待时间的
产生并适当地进行自动更换。

[0057] 在本公开的元件安装系统中，也可以是，上述单元更换装置具有在预定范围内测知有无障碍物的传感器，上述状况确认部在上述单元更换装置的移动过程中在上述传感器
的预定范围内包含上述预定位置并且上述传感器未测知到障碍物的时机，进行上述状况确
认处理。这样一来，能够在预定位置的附近不存在作业者的时机进行状况确认处理。另外，
能够掌握在该时机以后由于作业者进入预定范围内而有可能通过作业者进行了元件供给
单元的拆装的情况，因此能够更可靠地防止进行与指示不同的自动更换。

[0058] 在本公开的元件安装系统中，上述状况确认部也可以设为在上述单元更换装置的移动过程中在每隔预定时间或每隔预定距离的时机，反复进行上述状况确认处理。这样一
来，在向预定位置的移动过程中，能够迅速地掌握未按照指示进行自动更换的情况，因此能
够迅速地进行应对。

[0059] 在本公开的元件安装系统中，上述单元更换装置也可以设为在通过上述状况确认处理而确认到上述拆装位置处的上述元件供给单元的装配状况存在差异的情况下，在从上
述指示输出部重新输出上述自动更换指示之前中止上述元件供给单元的拆装。这样一来，
能够可靠地防止进行与指示不同的自动更换的情况，并通过新的自动更换指示进行适当的
自动更换。

[0060] 工业上的有用性

[0061] 本发明能够利用于元件安装系统的制造产业等。

[0062] 附图标记说明

[0063] 10元件安装系统，12印刷机，14印刷检查机，18X轴轨道，20元件安装机，20A供给区段，20B贮存区段，21基板输送装置，22头，23头移动机构，28安装控制装置，30供料器，32带
盘，33带进给机构，34定位销，35连接器，37轨道部件，39供料器控制装置，40供料器台，42插
槽，44定位孔，45连接器，50装载机，50A上部移载区段，50B下部移载区段，51装载机移动机
构，52a X轴电动机，52b引导辊，53供料器移载机构，54夹紧部，55Y轴滑动件，55a Y轴电动
机，55b Y轴导轨，56滑动基体，56a Z轴电动机，56b Z轴导轨，57编码器，58a、58b监视传感
器，59装载机控制装置，60供料器保管库，62基板输送装置，80管理装置，80a CPU，80b ROM，
80c HDD，80d RAM，82显示器，84输入设备，S基板，Sa、Sb监视区域。