本发明涉及一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构，包括主支撑结构、辅助支撑结构和球头组件结构，辅助支撑结构安装于主支撑结构的第一端部的前端面，球头组件结构安装于主支撑结构的第一端部的上端面；辅助支撑结构和球头组件结构用于柔性支撑机身。该用于机身自动制孔的柔性支撑机构的目的是解决整体固定式型架在飞机柔性装配时制孔率低的问题。
1.一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构，其特征在于，包括主支撑结构（1）、辅助支撑结构（2）和球头组件结构（3），所述辅助支撑结构（2）安装于所述主支撑结构（1）的第一端部的前端面，所述球头组件结构（3）安装于所述主支撑结构（1）的第一端部的上端面；所述辅助支撑结构（2）和所述球头组件结构（3）用于柔性支撑机身；
所述主支撑结构（1）包括第一滑枕（101）、第一导轨（102）、第一滑块（103）、第一驱动结构（104）、第二滑枕（105）、第二导轨（106）、第二滑块（107）、第二驱动结构（108）、第三滑枕（109）、第三导轨（110）、第三滑块（111）、第三驱动结构（112）和固定板（113），所述固定板（113）安装在所述第一滑枕（101）的侧端部，所述第一滑块（103）位于所述第一滑枕（101）与所述固定板（113）之间且安装在所述固定板（113）上，所述第一导轨（102）安装在所述第一滑枕（101）上，所述第一驱动结构（104）与所述第一滑枕（101）连接且用于驱动所述第一导轨（102），所述第二驱动结构（108）与所述第二滑枕（105）连接且用于驱动所述第二滑块（107），所述第三驱动结构（112）与所述第三滑枕（109）连接且用于驱动所述第三滑块（111），所述第三滑枕（109）通过所述第三滑块（111）及所述第三导轨（110）连接所述第一滑枕（101），所述第二滑枕（105）通过所述第二滑块（107）及所述第二导轨（106）连接所述第三滑枕（109）；
所述辅助支撑结构（2）包括第一电机（201）、电机座（202）、第一丝杠（203）、第一丝杠螺母（204）、螺母套（205）、螺母导向座（206）、支撑球头（207）和球头座（208），所述电机座（202）和所述螺母导向座（206）安装在所述第二滑枕（105）上，所述第一电机（201）与所述电机座（202）连接，所述第一丝杠（203）与所述第一电机（201）连接，所述第一丝杠螺母（204）通过螺旋副安装在所述第一丝杠（203）上，所述螺母套（205）与所述第一丝杠螺母（204）连接，所述螺母套（205）安装在所述螺母导向座（206）内，所述支撑球头（207）连接在所述螺母套（205）的末端，所述球头座（208）与所述支撑球头（207）通过球副连接；
所述球头组件结构（3）包括力传感器（301）、球窝座（302）、气缸（303）、气缸座（304）、锁紧块（305）和球头（306），所述力传感器（301）安装在所述第二滑枕（105）上，所述球窝座（302）与所述力传感器（301）连接，所述球窝座（302）的两端均设有所述气缸座（304），所述锁紧块（305）设于所述球窝座（302）内对应所述气缸座（304）的位置处，所述气缸（303）穿设于所述气缸座（304）且用于推动所述锁紧块（305）锁紧所述球头（306）。
2.根据权利要求1所述的用于机身自动制孔的柔性支撑机构，其特征在于，所述第一驱动结构（104）包括第二电机（1041）、第一减速机（1042）、减速机座（1043）、第一联轴器（1044）、第二丝杠（1045）、第二丝杠螺母（1046）、第一前轴承（1047）、第一前轴承座（1048）、第一丝杠螺母座（1049）、第一后轴承（10410）和第一后轴承座（10411），所述第二电机（1041）与所述第一减速机（1042）连接，所述第一减速机（1042）与所述减速机座（1043）连接，所述减速机座（1043）与所述第一滑枕（101）连接，所述第一减速机（1042）通过所述第一联轴器（1044）连接所述第二丝杠（1045），所述第二丝杠（1045）通过所述第一前轴承（1047）及所述第一后轴承（10410）安装在所述第一前轴承座（1048）及所述第一后轴承座（10411）内，所述第二丝杠螺母（1046）通过螺旋副安装在所述第二丝杠（1045）上，所述第一丝杠螺母座（1049）同时与所述固定板（113）及所述第二丝杠螺母（1046）连接。
3.根据权利要求1所述的用于机身自动制孔的柔性支撑机构，其特征在于，所述第二驱动结构（108）包括第三电机（1081）、第二联轴器（1082）、第三丝杠（1083）、第三丝杠螺母（1084）、第二前轴承（1085）、第二前轴承座（1086）、第二后轴承（1087）和第二后轴承座（1088），所述第三电机（1081）与所述第二前轴承座（1086）连接，所述第二前轴承座（1086）、所述第二后轴承座（1088）与所述第三滑枕（109）连接，所述第三电机（1081）通过所述第二联轴器（1082）连接所述第三丝杠（1083），所述第三丝杠（1083）通过所述第二前轴承（1085）及所述第二后轴承（1087）安装在所述第二前轴承座（1086）及所述第二后轴承座（1088），所述第三丝杠螺母（1084）通过螺旋副安装在所述第三丝杠（1083）上，所述第三丝杠螺母（1084）与所述第二滑枕（105）连接。
4.根据权利要求1所述的用于机身自动制孔的柔性支撑机构，其特征在于，所述第三驱动结构（112）包括第四电机（1121）、第二减速机（1122）、固定座（1123）、第三联轴器（1124）、第四丝杠（1125）、第四丝杠螺母（1126）、第三前轴承（1127）、第二丝杠螺母座（1128）、第三后轴承（1129）和第三后轴承座（11210），所述第四电机（1121）与所述第二减速机（1122）连接，所述第二减速机（1122）与所述固定座（1123）连接，所述固定座（1123）与所述第一滑枕（101）连接，所述第二减速机（1122）通过所述第三联轴器（1124）连接所述第四丝杠（1125），所述第四丝杠（1125）通过所述第三前轴承（1127）及所述第三后轴承（1129）安装在所述固定座（1123）及所述第三后轴承座（11210）内，所述第四丝杠螺母（1126）通过螺旋副安装在所述第四丝杠（1125）上，所述第二丝杠螺母座（1128）同时与所述第三滑枕（109）及所述第四丝杠螺母（1126）连接。
5.根据权利要求1所述的用于机身自动制孔的柔性支撑机构，其特征在于，所述辅助支撑结构（2）至少为两个，至少两个所述辅助支撑结构（2）安装于所述主支撑结构（1）的第一端部的前端面。
6.根据权利要求5所述的用于机身自动制孔的柔性支撑机构，其特征在于，所述辅助支撑结构（2）为两个，两个所述辅助支撑结构（2）对称安装于所述主支撑结构（1）的第一端部的前端面。
7.根据权利要求1所述的用于机身自动制孔的柔性支撑机构，其特征在于，所述第一导轨（102）、所述第二导轨（106）与第三导轨（110）之间相互垂直。
8.根据权利要求1所述的用于机身自动制孔的柔性支撑机构，其特征在于，所述球窝座（302）为中空结构，两个所述锁紧块（305）滑动设置于所述球窝座（302）内腔的两端；所述球头（306）包括相互连接的球头部（3061）和连接杆（3062），所述球头部（3061）用于支撑机身，所述连接杆（3062）插设于所述球窝座（302）内且位于两个所述锁紧块（305）之间。
一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构
技术领域
[0001] 本发明属于柔性装配系统技术领域，具体涉及一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构。
背景技术
[0002] 飞机产品结构复杂、零件数量多、协调关系复杂，机身装配在飞机装配占用了飞机制造的大量工作量，大大影响着飞机装配质量、制造成本和周期。近年来，欧美先进航空企业在飞机装配领域取得了长足进步，大量使用柔性化及自动化技术应用飞机装配，大大提高了飞机装配效率。
[0003] 目前国内飞机的部件装配与机身装配仍然沿用原来的传统固定型架固定飞机，然后人工制孔，质量不稳定，先进的自动制孔技术将越来越多的得到应用，但传统的型架为整体固定式，占地面积大，开敞性差，制孔率低，无法适应先进的自动制孔需求。
[0004] 因此，发明人提供了一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构。
发明内容
[0005] （1）要解决的技术问题
[0006] 本发明实施例提供了一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构，通过对称布局的两个柔性支撑结构为一组通过主体框架的三个自由度的运动到对应支撑托架的球头支撑位置，通过球头组件结构锁紧球头，通过两个辅助支撑结构支撑单根托架，构成单侧三点稳定支撑，解决了整体固定式型架在飞机柔性装配时制孔率低的技术问题。
[0007] （2）技术方案
[0008] 本发明的实施例提供了一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构，包括主支撑结构、辅助支撑结构和球头组件结构，所述辅助支撑结构安装于所述主支撑结构的第一端部的前端面，所述球头组件结构安装于所述主支撑结构的第一端部的上端面；所述辅助支撑结构和所述球头组件结构用于柔性支撑机身；
[0009] 所述主支撑结构包括第一滑枕、第一导轨、第一滑块、第一驱动结构、第二滑枕、第二导轨、第二滑块、第二驱动结构、第三滑枕、第三导轨、第三滑块、第三驱动结构和固定板，所述固定板安装在所述第一滑枕的侧端部，所述第一滑块位于所述第一滑枕与所述固定板之间且安装在所述固定板上，所述第一导轨安装在所述第一滑枕上，所述第一驱动结构与所述第一滑枕连接且用于驱动所述第一导轨，所述第二驱动结构与所述第二滑枕连接且用于驱动所述第二滑块，所述第三驱动结构与所述第三滑枕连接且用于驱动所述第三滑块，所述第三滑枕通过所述第三滑块及所述第三导轨连接所述第一滑枕，所述第二滑枕通过所述第二滑块及所述第二导轨连接所述第三滑枕；
[0010] 所述辅助支撑结构包括第一电机、电机座、第一丝杠、第一丝杠螺母、螺母套、螺母导向座、支撑球头和球头座，所述电机座和所述螺母导向座安装在所述第二滑枕上，所述第一电机与所述电机座连接，所述第一丝杠与所述第一电机连接，所述第一丝杠螺母通过螺旋副安装在所述第一丝杠上，所述螺母套与所述第一丝杠螺母连接，所述螺母套安装在所述螺母导向座内，所述支撑球头连接在所述螺母套的末端，所述球头座与所述支撑球头通过球副连接；
[0011] 所述球头组件结构包括力传感器、球窝座、气缸、气缸座、锁紧块和球头，所述力传感器安装在所述第二滑枕上，所述球窝座与所述力传感器连接，所述球窝座的两端均设有所述气缸座，所述锁紧块设于所述球窝座内对应所述气缸座的位置处，所述气缸穿设于所述气缸座且用于推动所述锁紧块锁紧所述球头。
[0012] 进一步地，所述第一驱动结构包括第二电机、第一减速机、减速机座、第一联轴器、第二丝杠、第二丝杠螺母、第一前轴承、第一前轴承座、第一丝杠螺母座、第一后轴承和第一后轴承座，所述第二电机与所述第一减速机连接，所述第一减速机与所述减速机座连接，所述减速机座与所述第一滑枕连接，所述第一减速机通过所述第一联轴器连接所述第二丝杠，所述第二丝杠通过所述第一前轴承及所述第一后轴承安装在所述第一前轴承座及所述第一后轴承座内，所述第二丝杠螺母通过螺旋副安装在所述第二丝杠上，所述第一丝杠螺母座同时与所述固定板及所述第二丝杠螺母连接。
[0013] 进一步地，所述第二驱动结构包括第三电机、第二联轴器、第三丝杠、第三丝杠螺母、第二前轴承、第二前轴承座、第二后轴承和第二后轴承座，所述第三电机与所述第二前轴承座连接，所述第二前轴承座、所述第二后轴承座与所述第三滑枕连接，所述第三电机通过所述第二联轴器连接所述第三丝杠，所述第三丝杠通过所述第二前轴承及所述第二后轴承安装在所述第二前轴承座及所述第二后轴承座，所述第三丝杠螺母通过螺旋副安装在所述第三丝杠上，所述第三丝杠螺母与所述第二滑枕连接。
[0014] 进一步地，所述第三驱动结构包括第四电机、第二减速机、固定座、第三联轴器、第四丝杠、第四丝杠螺母、第三前轴承、第二丝杠螺母座、第三后轴承和第三后轴承座，所述第四电机与所述第二减速机连接，所述第二减速机与所述固定座连接，所述固定座与所述第一滑枕连接，所述第二减速机通过所述第三联轴器连接所述第四丝杠，所述第四丝杠通过所述第三前轴承及所述第三后轴承安装在所述固定座及所述第三后轴承座内，所述第四丝杠螺母通过螺旋副安装在所述第四丝杠上，所述第二丝杠螺母座同时与所述第三滑枕及所述第四丝杠螺母连接。
[0015] 进一步地，所述辅助支撑结构至少为两个，至少两个所述辅助支撑结构安装于所述主支撑结构的第一端部的前端面。
[0016] 进一步地，所述辅助支撑结构为两个，两个所述辅助支撑结构对称安装于所述主支撑结构的第一端部的前端面。
[0017] 进一步地，所述第一导轨、所述第二导轨与第三导轨之间相互垂直。
[0018] 进一步地，所述球窝座为中空结构，两个所述锁紧块滑动设置于所述球窝座内腔的两端；所述球头包括相互连接的球头部和连接杆，所述球头部用于支撑机身，所述连接杆插设于所述球窝座内且位于两个所述锁紧块之间。
[0019] （3）有益效果
[0020] 综上，本发明通过对称布局的两个柔性支撑结构为一组通过主支撑结构的三个自由度的运动到对应支撑托架的球头支撑位置，通过球头组件结构中的气缸驱动锁紧块锁紧球头，通过两个辅助支撑结构支撑单根托架，构成单侧三点稳定支撑，通过一组柔性支撑结构的三个运动方向同步运动实现机身局部区域不同位置的柔性支撑，通过多组柔性支撑结构可以支撑机身整体的柔性支撑。该支撑结构可以适用于机身自动化制孔过程中的稳定支撑与产品的自动定位，提高飞机生产效率。
附图说明
[0021] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022] 图1是本发明实施例提供的一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构的结构示意图；
[0023] 图2是本发明实施例提供的一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构中主支撑结构的结构示意图；
[0024] 图3是图2中A处的放大图；
[0025] 图4是本发明实施例提供的一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构中第一驱动结构的结构示意图；
[0026] 图5是本发明实施例提供的一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构中第二驱动结构的结构示意图；
[0027] 图6是本发明实施例提供的一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构中第三驱动结构的结构示意图；
[0028] 图7是本发明实施例提供的一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构中辅助支撑结构的结构示意图；
[0029] 图8是图7中B处的放大图；
[0030] 图9是图7中C处的放大图；
[0031] 图10是本发明实施例提供的一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构中球头组件结构的结构示意图；
[0032] 图11是本发明实施例提供的一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构中球头组件结构锁紧的结构示意图；
[0033] 图12是本发明实施例提供的多组柔性支撑机构的应用场景的示意图。
[0034] 图中：
[0035] 1-主支撑结构；101-第一滑枕；102、第一导轨；103-第一滑块；104-第一驱动结构；1041-第二电机；1042-第一减速机；1043-减速机座；1044-第一联轴器；1045-第二丝杠；
1046-第二丝杠螺母；1047-第一前轴承；1048-第一前轴承座；1049-第一丝杠螺母座；
10410-第一后轴承；10411-第一后轴承座；105-第二滑枕；106-第二导轨；107-第二滑块；
108-第二驱动结构；1081-第三电机；1082-第二联轴器；1083-第三丝杠；1084-第三丝杠螺母；1085-第二前轴承；1086-第二前轴承座；1087-第二后轴承；1088-第二后轴承座；109-第三滑枕；110-第三导轨；111-第三滑块；112-第三驱动结构；1121-第四电机；1122-第二减速机；1123-固定座；1124-第三联轴器；1125-第四丝杠；1126-第四丝杠螺母；1127-第三前轴承；1128-第二丝杠螺母座；1129-第三后轴承；11210-第三后轴承座；113-固定板；2-辅助支撑结构；201-第一电机；202-电机座；203-第一丝杠；204-第一丝杠螺母；205-螺母套；206-螺母导向座；207-支撑球头；208-球头座；3-球头组件结构；301-力传感器；302-球窝座；
303-气缸；304-气缸座；305-锁紧块；306-球头；100-柔性支撑机构。
具体实施方式
[0036] 下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，但不能用来限制本发明的范围，即本发明不限于所描述的实施例，在不脱离本发明的精神的前提下覆盖了零件、部件和连接方式的任何修改、替换和改进。
[0037] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参照附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0038] 图1是本发明实施例提供的一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构的总体结构示意图，如图1所示，根据本发明实施例提供了一种用于机身自动制孔的柔性支撑机构，包括主支撑结构1、辅助支撑结构2和球头组件结构3，辅助支撑结构2安装于主支撑结构1的第一端部的前端面，球头组件结构3安装于主支撑结构1的第一端部的上端面；辅助支撑结构2和球头组件结构3用于柔性支撑机身；
[0039] 如图2-3所示，主支撑结构1包括第一滑枕101、第一导轨102、第一滑块103、第一驱动结构104、第二滑枕105、第二导轨106、第二滑块107、第二驱动结构108、第三滑枕109、第三导轨110、第三滑块111、第三驱动结构112和固定板113，固定板113安装在第一滑枕101的侧端部，第一滑块103位于第一滑枕101与固定板113之间且安装在固定板113上，第一导轨102安装在第一滑枕101上，第一驱动结构104与第一滑枕101连接且用于驱动第一导轨102，第二驱动结构108与第二滑枕105连接且用于驱动第二滑块107，第三驱动结构112与第三滑枕109连接且用于驱动第三滑块111，第三滑枕109通过第三滑块111及第三导轨110连接第一滑枕101，第二滑枕105通过第二滑块107及第二导轨106连接第三滑枕109；
[0040] 如图7-9所示，辅助支撑结构2包括第一电机201、电机座202、第一丝杠203、第一丝杠螺母204、螺母套205、螺母导向座206、支撑球头207和球头座208，电机座202和螺母导向座206安装在第二滑枕105上，第一电机201与电机座202连接，第一丝杠203与第一电机201连接，第一丝杠螺母204通过螺旋副安装在第一丝杠203上，螺母套205与第一丝杠螺母204连接，螺母套205安装在螺母导向座206内，支撑球头207连接在螺母套205的末端，球头座208与支撑球头207通过球副连接；工作时第一电机201驱动第一丝杠203旋转带动第一丝杠螺母204和螺母套205通过螺母导向座206导向实现直线运动。其中，球头座208可以适应托架角度偏差，实现不同姿态下的托架支撑。
[0041] 如图10-11所示，球头组件结构3包括力传感器301、球窝座302、气缸303、气缸座304、锁紧块305和球头306，力传感器301安装在第二滑枕105上，球窝座302与力传感器301连接，球窝座302的两端均设有气缸座304，锁紧块305设于球窝座302内对应气缸座304的位置处，气缸303穿设于气缸座304且用于推动锁紧块305锁紧球头306。
[0042] 在该实施方式中，维型架通过于两组数控定位器实现单根支撑托架的稳定支撑，减少了通常需要三组定位器的三点支撑结构，减少了数控定位器的数量，优化了支撑结构，对于结构空间受限的小型机身的自动制孔降低了成本。维型架通过于两组数控定位器实现三自由度的精确定位，可以适用同类型不同机身不同位置的支撑，提高了柔性程度，减少了准备时间和成本。力传感器301反馈可以保护支撑托架在移动过程中的不同步产生的内应力及过载支撑，保护机身和结构的安全。
[0043] 如图12所示，8组柔性支撑机构100对称分布，每两组柔性支撑机构100为一对用于支撑对应的机身部件。工作时通过对称布局的两个柔性支撑结构100为一组通过主体框架1的三个自由度的运动到对应支撑托架的球头支撑位置，通过球头组件结构3两侧的气缸303驱动锁紧块305锁紧球头306，通过两个辅助支撑结构2支撑单根托架，构成单侧三点稳定支撑，通过一组柔性支撑结构的三个运动方向同步运动实现机身局部区域不同位置的柔性支撑，通过多组柔性支撑结构100可以支撑机身整体的柔性支撑。
[0044] 在一些可选的实施例中，如图4所示，第一驱动结构104包括第二电机1041、第一减速机1042、减速机座1043、第一联轴器1044、第二丝杠1045、第二丝杠螺母1046、第一前轴承1047、第一前轴承座1048、第一丝杠螺母座1049、第一后轴承10410和第一后轴承座10411，第二电机1041与第一减速机1042连接，第一减速机1042与减速机座1043连接，减速机座
1043与第一滑枕101连接，第一减速机1042通过第一联轴器1044连接第二丝杠1045，第二丝杠1045通过第一前轴承1047及第一后轴承10410安装在第一前轴承座1048及第一后轴承座
10411内，第二丝杠螺母1046通过螺旋副安装在第二丝杠1045上，第一丝杠螺母座1049同时与固定板113及第二丝杠螺母1046连接。
[0045] 具体地，第二电机1041驱动第一减速机1042带动第一联轴器1044传递给第二丝杠1045旋转，第二丝杠螺母1046及第一丝杠螺母座1049不动，第一滑枕101通过第一导轨102、第一滑块103沿导轨实现X轴方向运动。
[0046] 在一些可选的实施例中，如图5所示，第二驱动结构108包括第三电机1081、第二联轴器1082、第三丝杠1083、第三丝杠螺母1084、第二前轴承1085、第二前轴承座1086、第二后轴承1087和第二后轴承座1088，第三电机1081与第二前轴承座1086连接，第二前轴承座1086、第二后轴承座1088与第三滑枕109连接，第三电机1081通过第二联轴器1082连接第三丝杠1083，第三丝杠1083通过第二前轴承1085及第二后轴承1087安装在第二前轴承座1086及第二后轴承座1088，第三丝杠螺母1084通过螺旋副安装在第三丝杠1083上，第三丝杠螺母1084与第二滑枕105连接。
[0047] 具体地，第三电机1081驱动第二联轴器1082传递给第三丝杠1083旋转，驱动第三丝杠螺母1084及第二滑枕105，通过第二导轨106及第二滑块107导向实现Y轴方向直线运动。
[0048] 在一些可选的实施例中，如图6所示，第三驱动结构112包括第四电机1121、第二减速机1122、固定座1123、第三联轴器1124、第四丝杠1125、第四丝杠螺母1126、第三前轴承1127、第二丝杠螺母座1128、第三后轴承1129和第三后轴承座11210，第四电机1121与第二减速机1122连接，第二减速机1122与固定座1123连接，固定座1123与第一滑枕101连接，第二减速机1122通过第三联轴器1124连接第四丝杠1125，第四丝杠1125通过第三前轴承1127及第三后轴承1129安装在固定座1123及第三后轴承座11210内，第四丝杠螺母1126通过螺旋副安装在第四丝杠1125上，第二丝杠螺母座1128同时与第三滑枕109及第四丝杠螺母
1126连接。
[0049] 具体地，第四电机1121驱动第二减速机1122带动第三联轴器1124传递给第四丝杠1125旋转，驱动第四丝杠螺母1126、第二丝杠螺母座1128及第三滑枕109，通过第三导轨110及第三滑块111导向实现Z轴方向直线运动。
[0050] 在一些可选的实施例中，辅助支撑结构2至少为两个，至少两个辅助支撑结构2安装于主支撑结构1的第一端部的前端面。
[0051] 在一些可选的实施例中，如图1所示，辅助支撑结构2为两个，两个辅助支撑结构2对称安装于主支撑结构1的第一端部的前端面。
[0052] 在一些可选的实施例中，如图1所示，第一导轨102、第二导轨106与第三导轨110之间相互垂直。
[0053] 在一些可选的实施例中，如图10-11所示，球窝座302为中空结构，两个锁紧块305滑动设置于球窝座302内腔的两端；球头306包括相互连接的球头部3061和连接杆3062，球头部3061用于支撑机身，连接杆3062插设于球窝座302内且位于两个锁紧块305之间。
[0054] 需要明确的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定步骤和结构。并且，为了简明起见，这里省略对已知方法技术的详细描述。
[0055] 以上仅为本申请的实施例而已，并不限制于本申请。在不脱离本发明的范围的情况下对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围内。
