轨道设备和检测方法

摘要

本公开提供了一种轨道设备，包括本体和至少一组测量装置，本体用于架设在轨道的两条导轨之间并沿轨道移动；每组测量装置包括两个测量装置，两个测量装置分别位于本体的两侧区域；其中，测量装置包括位移传感器和滚动件，位移传感器包括壳体和回弹轴，壳体与本体固定连接，回弹轴配置为相对于壳体沿本体行进方向的垂直方向伸缩；滚动件用于在回弹轴的推力下与导轨接触并在本体移动过程中相对于导轨滚动；两个测量装置的滚动件分别用于与两条导轨接触，两个测量装置的位移传感器被配置为检测各自回弹轴的压缩量，以确定本体与两条导轨的相对位置以及两条导轨之间的轨间距。本公开还提供了一种检测方法。

权利要求

1.一种轨道设备，包括：

本体，用于架设在轨道的两条导轨之间并沿所述轨道移动；

至少一组测量装置，每组测量装置包括两个测量装置，所述两个测量装置分别位于所述本体的两侧区域；

其中：所述本体包括：

底盘，包括驱动电机和滚轮，所述滚轮设置于所述本体的两侧，所述滚轮在所述驱动电机的作用下滚动，以带动本体沿轨道移动；

所述测量装置包括：

位移传感器，包括壳体和回弹轴，所述壳体与所述本体固定连接，所述回弹轴配置为相对于所述壳体沿所述本体行进方向的垂直方向伸缩；

滚动件，用于在所述回弹轴的推力下与导轨接触并在所述本体移动过程中相对于所述导轨滚动；

所述两个测量装置的滚动件分别用于与所述两条导轨接触，所述两个测量装置的位移传感器被配置为检测各自回弹轴的压缩量，以确定所述本体与所述两条导轨的相对位置以及所述两条导轨之间的轨间距；

推进件，连接所述回弹轴和所述滚动件，用于将所述回弹轴传递至所述滚动件；

连接架，与所述本体固定连接；

所述轨道设备还包括：弹性件，用于连接在所述推进件和所述连接架之间，使所述推进件靠近所述连接架，压缩所述回弹轴。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述连接架包括：固定座和导向座；

所述固定座用于安装所述壳体；

所述导向座设置有回弹轴孔，所述回弹轴的端部穿过所述回弹轴孔并与所述推进件固定连接。

3.根据权利要求2所述的设备，其中：所述固定座设置有安装孔以及与所述安装孔连通的缝隙；

所述安装孔的轴线与所述本体行进方向垂直，所述壳体穿设于所述安装孔中；

所述固定座还包括压紧螺丝，用于收缩所述缝隙，以使安装孔将所述壳体压紧。

4.根据权利要求2所述的设备，其中：所述导向座还设置有两个分别位于所述回弹轴孔两侧的导向轴孔；

所述测量装置还包括分别与所述两个导向轴孔对应的两个导向轴；

所述两个导向轴平行设置，每个导向轴的一端与所述推进件固定连接，另一端与相应的导向轴孔滑动连接。

5.根据权利要求1所述的设备，还包括：处理器，用于获得所述两个测量装置各自的回弹轴压缩量，并基于所述两个测量装置各自的回弹轴压缩量计算所述轨间距。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述处理器还用于：基于所述两个测量装置各自的回弹轴压缩量，确定所述本体的轴线与所述两个导轨的距离是否相等；

若否，调节所述本体的动力装置，以使所述本体的轴线与所述两个导轨的距离相等。

7.根据权利要求4所述的设备，其中，所述测量装置包括：导向套，套设于所述导向轴孔中，用于减小所述导向轴与所述导向轴孔之间的摩擦力；

限位件，固定于所述导向座并且所述限位件的部分结构抵于所述导向套的外部以阻止所述导向套从所述导向轴孔滑出。

8.一种检测方法，用于如权利要求1至7中任一项所述的轨道设备，包括：获得一组测量装置包含的两个测量装置各自的回弹轴压缩量；

基于所述两个测量装置各自的回弹轴压缩量，计算轨间距。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：基于所述两个测量装置各自的回弹轴压缩量，确定所述本体的轴线与所述两个导轨的距离是否相等；

若否，调节所述本体的动力装置，以使所述本体的轴线与所述两个导轨的距离相等。

说明书

轨道设备和检测方法

技术领域

[0001] 本公开涉及轨道检测技术领域，更具体地，涉及一种轨道设备和检测方法。

背景技术

[0002] 轨道为车辆等设备提供行驶的路线，广泛应用于交通运输领域，也可应用于工业生产、物流和日常生活等需要运输物品或人员的场景中。轨道铺设之后需要对轨道进行检测，其中，检测轨道的两条平行导轨之间的轨间距是检测内容中的一项。为了提高检测效率，可以采用轨道机器人对轨道进行自动检测。

[0003] 在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

[0004] 现有技术中，可以在轨道机器人上设置激光测距装置，采用激光对轨间距进行检测，但是这种检测方式容易受外界干扰，测量不准确；或者采用单侧推杆对轨间距进行检测，但是这种检测方式仅能在机器人停止运行的状态下检测，大大影响了检测效率，同时影响到机器人的智能化。

发明内容

[0005] 有鉴于此，本公开提供了一种轨道设备和检测方法。

[0006] 本公开的一个方面提供了一种轨道设备，包括本体和至少一组测量装置，本体用于架设在轨道的两条导轨之间并沿所述轨道移动；每组测量装置包括两个测量装置，所述两个测量装置分别位于所述本体的两侧区域；其中，所述测量装置包括位移传感器和滚动件，位移传感器包括壳体和回弹轴，所述壳体与所述本体固定连接，所述回弹轴配置为相对于所述壳体沿所述本体行进方向的垂直方向伸缩；滚动件用于在所述回弹轴的推力下与导轨接触并在所述本体移动过程中相对于所述导轨滚动；所述两个测量装置的滚动件分别用于与所述两条导轨接触，所述两个测量装置的位移传感器被配置为检测各自回弹轴的压缩量，以确定所述本体与所述两条导轨的相对位置以及所述两条导轨之间的轨间距。

[0007] 根据本公开的实施例，所述测量装置还包括：推进件，连接所述回弹轴和所述滚动件，用于将所述回弹轴传递至所述滚动件。

[0008] 根据本公开的实施例，所述测量装置还包括：连接架，与所述本体固定连接，包括固定座和导向座；所述固定座用于安装所述壳体；所述导向座设置有回弹轴孔，所述回弹轴的端部穿过所述回弹轴孔并与所述推进件固定连接；

[0009] 根据本公开的实施例，所述固定座设置有安装孔以及与所述安装孔连通的缝隙；所述安装孔的轴线与所述本体行进方向垂直，所述壳体穿设于所述安装孔中；所述固定座还包括压紧螺丝，用于收缩所述缝隙，以使安装孔将所述壳体压紧。

[0010] 根据本公开的实施例，所述导向座还设置有两个分别位于所述回弹轴孔两侧的导向轴孔；所述测量装置还包括分别与所述两个导向轴孔对应的两个导向轴；所述两个导向轴平行设置，每个导向轴的一端与所述推进件固定连接，另一端与相应的导向轴孔滑动连接。

[0011] 根据本公开的实施例，所述设备还包括：处理器，用于获得所述两个测量装置各自的回弹轴压缩量，并基于所述两个测量装置各自的回弹轴压缩量计算所述轨间距。

[0012] 根据本公开的实施例，所述处理器还用于：基于所述两个测量装置各自的回弹轴压缩量，确定所述本体的轴线与所述两个导轨的距离是否相等；若否，调节所述本体的动力装置，以使所述本体的轴线与所述两个导轨的距离相等。

[0013] 根据本公开的实施例，所述设备还包括：弹性件，用于连接在所述推进件和所述连接架之间，使所述推进件靠近所述连接架，压缩所述回弹轴。

[0014] 根据本公开的实施例，所述测量装置包括：导向套，套设于所述导向轴孔中，用于减小所述导向轴与所述导向轴孔之间的摩擦力；限位件，固定于所述导向座并且所述限位件的部分结构抵于所述导向套的外部以阻止所述导向套从所述导向轴孔滑出。

[0015] 本公开的另一个方面提供了一种检测方法，用于如上所述的轨道设备，包括：获得一组测量装置包含的两个测量装置各自的回弹轴压缩量；基于所述两个测量装置各自的回弹轴压缩量，计算轨间距。

[0016] 根据本公开的实施例，所述方法还包括：基于所述两个测量装置各自的回弹轴压缩量，确定所述本体的轴线与所述两个导轨的距离是否相等；若否，调节所述本体的动力装置，以使所述本体的轴线与所述两个导轨的距离相等。

[0017] 本公开的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的方法。

[0018] 本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

[0019] 根据本公开的实施例，在轨道设备的两侧，使滚动件在回弹轴的推力作用下始终与轨道接触，并可以在本体移动过程中，通过位移传感器测量得到回弹轴的压缩量，进而可以确定本体与两条导轨的相对位置以及两条导轨之间的轨间距。一方面，本公开实施例的轨道设备采用接触测量的方式进行检测，可以提高检测的准确度；另一方面，在本体移动过程中滚动件可以沿导轨表面滚动，不影响本体的移动，并且可以减小摩擦；再一方面，本公开实施例的测量装置的整体设置可以实现设备边移动边测量，提高检测效率。

附图说明

[0020] 通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

[0021] 图1示意性示出了根据本公开实施例的轨道设备的示例性应用场景；

[0022] 图2示意性示出了根据本公开实施例的轨道设备的底部结构示意图；

[0023] 图3示意性示出了根据本公开实施例的轨道设备的局部结构示意图；

[0024] 图4示意性示出了根据本公开实施例的测量装置的结构示意图；

[0025] 图5和图6示意性示出了根据本公开实施例的轨道设备处于不同行驶状态的示意图；

[0026] 图7示意性示出了根据本公开实施例的检测方法的流程示意图；

[0027] 图8示意性示出了根据本公开的实施例的检测装置的框图；以及

[0028] 图9示意性示出了根据本公开实施例的适于实现检测方法的电子设备的框图。

具体实施方式

[0029] 以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

[0030] 在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

[0031] 在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

[0032] 在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

[0033] 本公开的实施例提供了一种轨道设备，包括本体和至少一组测量装置，本体用于架设在轨道的两条导轨之间并沿轨道移动；每组测量装置包括两个测量装置，两个测量装置分别位于本体的两侧区域。其中，测量装置包括位移传感器和滚动件，位移传感器包括壳体和回弹轴，壳体与本体固定连接，回弹轴配置为相对于壳体沿本体行进方向的垂直方向伸缩。滚动件用于在回弹轴的推力下与导轨接触并在本体移动过程中相对于导轨滚动。两个测量装置的滚动件分别用于与两条导轨接触，两个测量装置的位移传感器被配置为检测各自回弹轴的压缩量，以确定本体与两条导轨的相对位置以及两条导轨之间的轨间距。本公开还提供了一种检测方法。

[0034] 图1示意性示出了根据本公开实施例的轨道设备的示例性应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

[0035] 如图1所示，轨道设备100可以是轨道机器人，也可称为轨道巡检机器人，可以用于对轨道进行测量和检测。轨道设备100架设在轨道200上并能够沿轨道200移动。本公开实施例的轨道设备100包括本体110，本体110的两侧各设置有至少一个测量装置120，两侧的测量装置120分别靠近两条导轨201和202，测量装置120包括位移传感器和滚动件，测量装置120通过各自位移传感器的回弹轴使滚动件分别与相应一侧的导轨抵接，在本体110移动过程中，滚动件沿导轨滚动，同时位移传感器可以检测各自回弹轴的压缩量，进而可以根据两侧的回弹轴压缩量计算得到本体110的轴线与两侧导轨之间的间距，并可以得到两条导轨之间的间距。

[0036] 根据本公开的实施例，在轨道设备的两侧，使滚动件在回弹轴的推力作用下始终与轨道接触，并可以在本体移动过程中，通过位移传感器测量得到回弹轴的压缩量，进而可以确定本体与两条导轨的相对位置以及两条导轨之间的轨间距。一方面，本公开实施例的轨道设备采用接触测量的方式进行检测，可以提高检测的准确度；另一方面，在本体移动过程中滚动件可以沿导轨表面滚动，不影响本体的移动，并且可以减小摩擦；再一方面，本公开实施例的测量装置的整体设置可以实现设备边移动边测量，提高检测效率。

[0037] 图2示意性示出了根据本公开实施例的轨道设备的底部结构示意图。

[0038] 图3示意性示出了根据本公开实施例的轨道设备的局部结构示意图。

[0039] 如图1至图3所示，轨道设备100包括本体110和至少一组测量装置120，本体110用于架设在轨道200的两条导轨201和202之间并沿轨道200移动。

[0040] 例如，本体110可以包括设备壳体和底盘112，设备壳体内可以设置有处理器、控制器等部件，底盘112可以设置有驱动电机以及滚轮1121，例如，本体110的两侧可以各设置有两个滚轮1121，并且可以对应每个滚轮设置一个驱动电机。本体110可以架设在两条平行导轨201和202之间，并且两侧的滚轮1121例如可以贴合导轨201和202的上表面，滚轮1121在驱动电机的作用下滚动，以带动本体110沿轨道移动。

[0041] 根据本公开的实施例，每组测量装置可以包括两个测量装置120，两个测量装置120分别位于本体的两侧区域。

[0042] 例如，可以将分别设置在本体110左右两侧的两个测量装置120作为一组测量装置，属于一组的两个测量装置120的连线可以与本体110的轴线A‑A垂直，即，属于一组的两个测量装置120可以相对于本体110的轴线A‑A对称。

[0043] 根据本公开的实施例，轨道设备可以设置一组或多组测量装置，在设置有多组测量装置的情况下，多组测量装置沿本体110的轴线A‑A方向前后排布。

[0044] 图4示意性示出了根据本公开实施例的测量装置120的结构示意图。

[0045] 如图4所示，测量装置120可以包括位移传感器121和滚动件122，位移传感器121包括壳体1211和回弹轴1212，壳体1211与轨道设备的本体固定连接，例如可以固定于底盘上，回弹轴1212配置为相对于壳体1211沿本体行进方向的垂直方向伸缩，也可以说是沿本体的宽度方向伸缩，宽度方向可以是指与轴线A‑A垂直的方向。

[0046] 例如，位移传感器121可以是LVDT(Linear  Variable  Differential Transformer)位移传感器，包括壳体和能够相对于壳体伸缩的轴，轴的底部通过弹簧等弹性件连接，轴能够在受力时压缩并在力变小或消失时回弹，因而可以称为回弹轴。在不受力的情况下，回弹轴伸出的长度最大，在受到压力的情况下，回弹轴被压缩，伸出的长度变短，在压力变小或消失时，回弹轴能够回弹相应长度。LVDT位移传感器可以感应回弹轴的压缩量，或者可以说是感应回弹轴的伸出长度。

[0047] 根据本公开的实施例，滚动件122用于在回弹轴1212的推力下与导轨接触并在本体110移动过程中相对于导轨滚动。

[0048] 例如，滚动件122可以与导轨的内侧面相接触。在将测量装置120安装至本体并将轨道设备放置于轨道上时，可以使回弹轴1212具有一个初始的压缩量，即，使回弹轴1212处于压缩状态，这样可以在本体移动过程中，在回弹轴1212的推力下可以将滚动件122始终抵在导轨的内侧面，并能够沿导轨的内侧面滚动。

[0049] 根据本公开的实施例，两个测量装置的滚动件分别用于与两条导轨接触，两个测量装置的位移传感器被配置为检测各自回弹轴的压缩量，以确定本体与两条导轨的相对位置以及两条导轨之间的轨间距。

[0050] 例如，结合图2至图4所示，两个测量装置可以是第一测量装置和第二测量装置，第一测量装置和第二测量装置例如可以与本体的轴线A‑A具有相同的距离。

[0051] 第一测量装置可以感应其回弹轴的压缩量，第一测量装置的回弹轴压缩量可以用于计算本体的轴线A‑A到导轨201的距离，第一测量装置的滚动件与导轨201的内侧面接触，在本体移动过程中，可以利用位移传感器实时感应回弹轴的压缩量，压缩量可以用于计算本体的轴线A‑A到导轨201的距离。例如，由于轴线A‑A与导轨201之间除回弹轴的伸出长度是可变的以外，其他长度都是固定的，例如，轴线A‑A到第一测量装置的壳体外端部之间的距离以及滚动件的尺寸都是固定的，因此，本体的轴线A‑A到导轨201的距离L1可以采用以下公式计算：

[0052] L1＝X1+ΔY1     (1)

[0053] 其中，X1可以表示本体轴线A‑A与第一测量装置的滚动件122边缘之间除回弹轴以外的长度，ΔY1可以表示回弹轴的伸出长度，ΔY1可以根据回弹轴的压缩量计算得到。

[0054] 同样地，第二测量装置可以感应其回弹轴的压缩量，第二测量装置的回弹轴压缩量可以用于计算本体的轴线A‑A到导轨202的距离。在本体的轴线A‑A与导轨201和导轨202之间的距离确定后，两者的加和即可作为轨道的轨间距。

[0055] 根据本公开的实施例，在轨道设备的两侧，使滚动件在回弹轴的推力作用下始终与轨道接触，并可以在本体移动过程中，通过位移传感器测量得到回弹轴的压缩量，进而可以确定本体与两条导轨的相对位置以及两条导轨之间的轨间距。一方面，本公开实施例的轨道设备采用接触测量的方式进行检测，可以提高检测的准确度；另一方面，在本体移动过程中滚动件可以沿导轨表面滚动，不影响本体的移动，并且可以减小摩擦；再一方面，本公开实施例的测量装置的整体设置可以实现设备边移动边测量，提高检测效率。

[0056] 如图4所示，根据本公开的实施例，测量装置还可以包括推进件123，推进件123连接回弹轴1212和滚动件122，用于将回弹轴1212传递至滚动件122。

[0057] 例如，推进件123可以是板状或块状结构，推进件可以沿本体的高度方向延伸。由于滚动件的滚动平面与回弹轴的中心轴平行，因而需要在回弹轴和滚动件之间设置竖向的连接件，以更好地将回弹轴的推力传递给滚动件，并使滚动件能够在与回弹轴的中心轴平行的平面内转动。

[0058] 根据本公开的实施例，回弹轴例如可以与推进件的顶部区域连接，滚动件可以连接于推进件的底部。滚动件例如可以是外螺纹轴承。

[0059] 根据本公开的实施例，测量装置还可以包括连接架124，连接架124与本体固定连接。连接架124包括固定座1241和导向座1242，固定座1241用于安装壳体，导向座1242设置有回弹轴孔，回弹轴的端部穿过回弹轴孔并与推进件123固定连接。

[0060] 根据本公开的实施例，固定座1241可以设置有安装孔以及与安装孔连通的缝隙1243，安装孔的轴线与本体行进方向垂直，壳体1211穿设于安装孔中，以将壳体1211沿本体行进方向的垂直方向延伸。固定座还包括压紧螺丝1244，用于收缩缝隙1243，以使安装孔将壳体1211压紧，例如，在拧紧压紧螺丝1244的过程中，缝隙1243可以被收缩，进而安装孔的直径缩小，以夹紧壳体1211。基于这种安装方式，可以将位移传感器稳固地沿特定方向安装在连接架124上，并且操作简单便捷。

[0061] 根据本公开的实施例，导向座1242还设置有两个分别位于回弹轴孔两侧的导向轴孔，测量装置还包括分别与两个导向轴孔对应的两个导向轴125，两个导向轴125平行设置，每个导向轴125的一端与推进件123固定连接，另一端与相应的导向轴孔滑动连接。

[0062] 例如，推进件123面向导向座1242的一侧可以设置有连接板1231，回弹轴1212和导向轴125的端部均可以与该连接板1231固定连接，导向轴125还可以相对于导向轴孔滑动。在回弹轴1212伸缩过程中，可以带动推进件123远离或者靠近导向座1242，同时导向轴125也会相对于导向轴孔滑动，以使其伸处的长度与回弹轴1212的伸出长度匹配。

[0063] 根据本公开的实施例，通过在回弹轴两侧设置导向轴，可以限制推进件沿预期方向移动，防止发生偏移，此外，还可以增强对推进件的支撑力，使整体结构更加稳定。

[0064] 根据本公开的实施例，测量装置还可以包括导向套1246和限位件1247，导向套1246套设于导向轴孔中，用于减小导向轴125与导向轴孔之间的摩擦力。限位件1247固定于导向座1242并且限位件1247的部分结构抵于导向套1246的外部以阻止导向套1246从导向轴孔滑出。例如，限位件1247可以是限位螺钉，限位螺钉的头部可以挡在导向套1246的外部。

[0065] 根据本公开的实施例，轨道设备还可以包括弹性件，弹性件用于连接在推进件和连接架之间，使推进件靠近连接架，压缩回弹轴。

[0066] 例如，如图4所示，弹性件可以是拉簧，推进件123的顶部可以设置有第一螺丝1232，固定座1241顶部可以设置有第二螺丝1245，拉簧可以用于连接在第一螺丝1232和第二螺丝1245之间。

[0067] 在将本体放置于轨道上之前，可以先用拉簧套在第一螺丝1232和第二螺丝1245之间，以拉近推进件123与固定座1241，缩短测量装置的长度，可以保证当轨道设备落入轨道时，不会使测量装置与导轨相互碰撞干涉，以免对测量装置造成损坏。

[0068] 在将本体放置于轨道上之后，可以取下拉簧，使测量装置的滚动件与导轨内侧相接触，以进行后续的测量工作。

[0069] 根据本公开的实施例，轨道设备还可以包括处理器，处理器可以用于获得两个测量装置各自的回弹轴压缩量，并基于两个测量装置各自的回弹轴压缩量计算轨间距。

[0070] 例如，可以预先在处理器中存储本体轴线A‑A与第一测量装置的滚动件边缘之间除回弹轴以外的长度X1，以及本体轴线A‑A与第二测量装置的滚动件边缘之间除回弹轴以外的长度X2。在本体移动过程中，处理器可以获取两侧的位移传感器感应得到的回弹轴压缩量，进而可以根据两侧的回弹轴压缩量得到回弹轴的伸出长度，并利用公式(1)计算得到本体轴线A‑A与两侧导轨之间的距离以及两侧导轨的轨间距。

[0071] 根据本公开的实施例，处理器还可以用于：基于两个测量装置各自的回弹轴压缩量，确定本体的轴线与两个导轨的距离是否相等；若否，调节本体的动力装置，以使本体的轴线与两个导轨的距离相等。

[0072] 图5和图6示意性示出了根据本公开实施例的轨道设备处于不同行驶状态的示意图。

[0073] 如图5所示，例如，当设备本体的左右两侧行进速度相同时，本体的轴线A‑A与轨道的中线B‑B近似重合，这种情况下，左右两侧的回弹轴压缩量相等。如图6所示，当设备本体的左右两侧行进速度不同时会导致本体的轴线A‑A偏离轨道的中线B‑B，这种情况下，左右两侧的回弹轴压缩量会产生差别，并且测量得到的轨间距也是不准确的。因此，当检测到两侧的回弹轴压缩量不相等时，可以调节至少一侧的电机转速，使两侧的回弹轴压缩量恢复为相等，保证本体正向运行，防止发生偏移，进而确保对轨间距进行准确测量。

[0074] 本公开实施例的另一方面提供了一种检测方法，用于上述的轨道设备。

[0075] 图7示意性示出了根据本公开实施例的检测方法的流程示意图。

[0076] 如图7所示，检测方法可以包括操作S310～操作S320。

[0077] 在操作S310，获得一组测量装置包含的两个测量装置各自的回弹轴压缩量。

[0078] 在操作S320，基于两个测量装置各自的回弹轴压缩量，计算轨间距。

[0079] 根据本公开的实施例，检测方法还可以包括：基于两个测量装置各自的回弹轴压缩量，确定本体的轴线与两个导轨的距离是否相等；若否，调节本体的动力装置，以使本体的轴线与两个导轨的距离相等。

[0080] 具体地，检测方法可以参见上述关于相应内容的描述，在此不再赘述。

[0081] 图8示意性示出了根据本公开的实施例的检测装置的框图。

[0082] 如图8所示，检测装置400可以包括获取模块410和计算模块420。

[0083] 获取模块410用于获得一组测量装置包含的两个测量装置各自的回弹轴压缩量。

[0084] 计算模块420用于基于两个测量装置各自的回弹轴压缩量，计算轨间距。

[0085] 根据本公开的实施例，检测装置还可以包括调节模块，用于基于两个测量装置各自的回弹轴压缩量，确定本体的轴线与两个导轨的距离是否相等；若否，调节本体的动力装置，以使本体的轴线与两个导轨的距离相等。

[0086] 根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

[0087] 图9示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的电子设备的框图。图9示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

[0088] 如图9所示，根据本公开实施例的电子设备500包括处理器501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器501例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器501还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器501可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

[0089] 在RAM 503中，存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理器501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。处理器501通过执行ROM 502和/或RAM 503中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM502和RAM 503以外的一个或多个存储器中。处理器501也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

[0090] 根据本公开的实施例，电子设备500还可以包括输入/输出(I/O)接口505，输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。系统500还可以包括连接至I/O接口505的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

[0091] 根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被处理器501执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

[0092] 本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

[0093] 根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质。例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD‑ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

[0094] 例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 502和/或RAM 503和/或ROM 502和RAM 503以外的一个或多个存储器。

[0095] 附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

[0096] 以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。