一种全自由度交替极无轴承电机及其主动控制方法转让专利
申请号 : CN202011118961.4
文献号 : CN112202304B
文献日 : 2021-07-27
发明人 : 李大伟 , 裴同豪 , 刘嘉韵 , 孔武斌 , 曲荣海
申请人 : 华中科技大学
摘要 :
权利要求 :
1.一种全自由度交替极无轴承电机,其特征在于,包括定子与转子,其中定子为沿轴向相对分布的两个电机定子,两定子上分别绕有电机绕组,电机绕组为包含悬浮绕组与转矩绕组的分离绕组结构,或者为悬浮绕组与转矩绕组的集成绕组结构;当电机绕组为包含悬浮绕组与转矩绕组的分离绕组结构时,转矩绕组电流产生与转子永磁磁场相同极对数的电枢磁场,悬浮绕组电流产生一对极的电枢磁场;当电机绕组为悬浮绕组与转矩绕组的集成绕组结构时,集成绕组转矩电流分量产生与转子永磁磁场相同极对数的电枢磁场,集成绕组的悬浮电流分量产生一对极的电枢磁场;转子包括轴向置于两定子之间的凸极转子铁心,转子槽中放置有相同极性的永磁体。
2.一种基于权利要求1所述的全自由度交替极无轴承电机的主动控制方法,其特征在于,包括:
当电机绕组为包含悬浮绕组与转矩绕组的分离绕组结构时,通过控制定子上悬浮绕组中交/直轴电流大小及相位关系,实现对全自由度交替极无轴承电机径向平移两自由度与径向旋转两自由度这四个转子自由度的主动控制;通过控制两个定子的转矩绕组中交/直轴电流大小及相位关系,实现对全自由度交替极无轴承电机轴向平移自由度与轴向旋转自由度这两个转子自由度的主动控制;
当电机绕组为悬浮绕组与转矩绕组的集成绕组结构时,通过控制定子上两种悬浮电流成分中交/直轴电流大小及相位关系,实现对全自由度交替极无轴承电机径向平移两自由度与径向旋转两自由度这四个转子自由度的主动控制;通过控制两个定子的转矩电流成分中交/直轴电流大小及相位关系,实现对全自由度交替极无轴承电机轴向平移自由度与轴向旋转自由度这两个转子自由度的主动控制。
3.根据权利要求2所述的主动控制方法,其特征在于,若两定子均通入同相直轴悬浮电流,全自由度无轴承电机产生沿径向与转矩绕组A相轴线重合x方向悬浮力。
4.根据权利要求2所述的主动控制方法,其特征在于,若两定子均通入同相交轴悬浮电流,全自由度无轴承电机产生沿径向与转矩绕组A相轴线逆时针旋转90°方向的悬浮力。
5.根据权利要求2所述的主动控制方法,其特征在于,若两定子均通入反相直轴悬浮电流,全自由度无轴承电机产生绕径向与转矩绕组A相轴线逆时针旋转90°方向的回复力矩。
6.根据权利要求2所述的主动控制方法,其特征在于,若两定子均通入反相交轴悬浮电流,全自由度无轴承电机产生绕径向与转矩绕组A相轴线重合的回复力矩。
说明书 :
一种全自由度交替极无轴承电机及其主动控制方法
技术领域
背景技术
有限等问题,并且解决了在航空航天等高真空领域中机械轴承润滑油选型困难等问题,由
于不存在机械轴承润滑油泄露、金属碎屑污染,非常适合高洁净度领域。
径向、轴向被动磁轴承,这将在一定程度上增加无轴承电机结构的复杂程度,增加电机体积
与重量,降低了电机的转矩与功率密度,同时较现有电机,也增加了大量加工流程与加工工
艺。
发明内容
轴承电机控制方法,提出了一种全自由度交替极无轴承电机及其主动控制方法。目的在于
解决传统无轴承电机由于被动控制自由度导致的无轴承电机系统抗扰动能力差,机械结构
复杂等问题。
含悬浮绕组与转矩绕组的分离绕组结构,也可设计为悬浮绕组与转矩绕组的集成绕组结
构,其中当电机绕组为包含悬浮绕组与转矩绕组的分离绕组结构时,转矩绕组电流产生与
转子永磁磁场相同极对数的电枢磁场,悬浮绕组电流产生一对极的电枢磁场;当电机绕组
为悬浮绕组与转矩绕组的集成绕组结构时,集成绕组转矩电流分量产生与转子永磁磁场相
同极对数的电枢磁场,集成绕组的两种悬浮电流分量产生一对极的电枢磁场。转子包括轴
向置于两定子之间的凸极转子铁心,转子槽中放置有相同极性的永磁体。视所提全自由度
无轴承电机使用领域,转子铁心可通过轴延伸出电机两端以连接外部负载,或直接在转子
铁心上集成内部负载。
轴电流大小及相位关系,就能实现对所提电机径向平移两自由度与径向旋转两自由度这四
个转子自由度的主动控制。通过控制两个定子的转矩绕组(针对分离绕组结构)或者转矩电
流成分(针对集成绕组结构)中交/直轴电流大小及相位关系,就能实现对所提电机轴向平
移自由度与轴向旋转自由度这两个转子自由度的主动控制。从而实现了对无轴承电机转子
的全自由度主动控制效果。
x方向悬浮力。若两定子均通入同相交轴悬浮电流,全自由度无轴承电机产生沿径向y方向
悬浮力。若两定子均通入反相直轴悬浮电流,全自由度无轴承电机产生绕径向y方向回复力
矩。若两定子均通入反相交轴悬浮电流,全自由度无轴承电机产生绕径向x方向回复力矩。
所提的全自由度无轴承电机系统抗扰动性能优秀,系统稳定性强。
方便实现无转子角度传感器下的全自由度无轴承电机控制,简化系统复杂度,降低成本。
附图说明
具体实施方式
不用于限定本发明。此外,下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要
彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
绕组与转矩绕组的分离绕组结构,也可设计为悬浮绕组与转矩绕组的集成绕组结构,其中
当电机绕组为包含悬浮绕组与转矩绕组的分离绕组结构时,转矩绕组电流产生与转子永磁
磁场相同极对数的电枢磁场,悬浮绕组电流产生一对极的电枢磁场;当电机绕组为悬浮绕
组与转矩绕组的集成绕组结构时,集成绕组转矩电流分量产生与转子永磁磁场相同极对数
的电枢磁场,集成绕组的悬浮电流分量产生一对极的电枢磁场。转子包括轴向置于两定子
之间的凸极转子铁心,转子槽中放置有相同极性的永磁体。视所提全自由度无轴承电机使
用领域,转子铁心可通过轴延伸出电机两端以连接外部负载,或直接在转子铁心上集成内
部负载。
通过逆变器控制集成绕组不同绕组电流相位产生1对极与8对极三种电枢磁场,3、5为两组
永磁体模块,永磁体极性相同,产生8对极转子永磁磁场,4为转子铁芯,转子铁芯两侧均有8
个相对的齿,8为转轴。
流,所提全自由度无轴承电机可以产生沿径向x方向悬浮力,如图3所示。若两定子均通入对
应的同相交轴悬浮电流时,所提全自由度无轴承电机可以产生沿径向y方向悬浮力。若两定
子通入对应的反相直轴悬浮电流时,所提全自由度无轴承电机可以产生绕径向y方向回复
力矩,如图4所示。同理当两定子通入对应的反相交轴悬浮电流时,所提全自由度无轴承电
机可以产生绕径向x方向回复力矩。
绕z轴的转矩输出。当两定子铁芯通入反相直轴电流时,产生沿z轴的悬浮力,如图5所示。
在本发明的保护范围之内。