一种用于月饼刷蛋液的系统及方法

摘要

本申请公开了一种用于月饼刷蛋液的系统及方法，系统包括：传输模块，用于采用带有编码器的传送带将盛有月饼的托盘传输至刷蛋液的机械手正下方；监测模块，用于监测月饼是否进入刷蛋液预置工作区域，在月饼进入预置工作区域时，触发刷蛋液模块对月饼进行蛋液的刷涂；蛋液存储模块，用于通过蛋液槽存储、冷却蛋液，保持蛋液的新鲜度；刷蛋液模块，用于通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液为预置工作区域的月饼刷涂蛋液，刷涂次数为预置次数。本申请能够解决现有月饼刷蛋液过程由人工执行，成本高，效率低，及现有扫蛋设备扫蛋效果欠佳的技术问题。

权利要求

1.一种用于月饼刷蛋液的系统，其特征在于，包括：传输模块、监测模块、蛋液存储模块、图像处理模块和刷蛋液模块；

所述传输模块，用于采用带有编码器的传送带将盛有月饼的托盘传输至刷蛋液的机械手正下方，根据预置传感器检测传送带上的托盘是否歪斜，若是，则通过传输带两侧的气缸推正机构将托盘推正至传送带中心线上；

所述监测模块，用于监测月饼是否进入刷蛋液预置工作区域，在月饼进入所述预置工作区域时，触发所述刷蛋液模块对月饼进行蛋液的刷涂；

所述蛋液存储模块，用于通过蛋液槽存储、冷却蛋液，保持蛋液的新鲜度；

所述图像处理模块，用于通过三维图像采集装置获取月饼三维图像，根据所述月饼三维图像计算月饼的预置关键点，并根据所述预置关键点绘制机械手刷涂轨迹，所述月饼三维图像包括灰度图和深度图；

所述刷蛋液模块，用于通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液，并根据所述机械手刷涂轨迹为所述预置工作区域的月饼刷涂蛋液，刷涂次数为预置次数。

2.根据权利要求1所述的用于月饼刷蛋液的系统，其特征在于，所述蛋液存储模块具体用于：

在存储蛋液的凹槽下方设置循环水制冷室，通过循环水为蛋液槽中存储的蛋液降温，保持蛋液的新鲜度。

3.根据权利要求1所述的用于月饼刷蛋液的系统，其特征在于，所述蛋液存储模块具体用于：

在存储蛋液的凹槽下方设置电控冷却系统，通过所述电控冷却系统为蛋液槽中存储的蛋液降温，保持蛋液的新鲜度。

4.一种用于月饼刷蛋液的方法，其特征在于，包括：将盛有月饼的托盘放置在带有编码器的传送带上进行传送；

根据预置传感器检测传送带上的托盘是否歪斜，若是，则将托盘推正至传送带中心线上；

通过三维图像采集装置获取月饼三维图像；

根据所述月饼三维图像计算月饼的预置关键点；

根据所述预置关键点绘制机械手刷涂轨迹，所述月饼三维图像包括灰度图和深度图；

实时检测月饼是否进入预置工作区域，若是，则通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液，并根据所述机械手刷涂轨迹为所述预置工作区域的月饼刷涂蛋液，刷涂次数为预置次数，所述蛋液槽中的蛋液通过冷却处理保持新鲜度。

5.根据权利要求4所述的用于月饼刷蛋液的方法，其特征在于，所述冷却处理的具体过程为：

通过循环水冷却技术为蛋液槽中的蛋液降温，保持蛋液的新鲜度。

6.根据权利要求4所述的用于月饼刷蛋液的方法，其特征在于，所述冷却处理的具体过程为：

通过电控冷却技术为蛋液槽中的蛋液降温，保持蛋液的新鲜度。

说明书

一种用于月饼刷蛋液的系统及方法

技术领域

[0001] 本申请涉及月饼加工技术领域，尤其涉及一种用于月饼刷蛋液的系统及方法。

背景技术

[0002] 中秋节吃月饼是中国延续了千百年的传统，月饼在烘烤的中段需再其表面涂抹一层蛋液，使烘烤后的月饼色泽金黄。由于传统的广式月饼，角度四正分明、饼身膨胀呈腰鼓
型，烘烤后不仅要求色泽金黄、深浅一致而且花纹玲珑清晰。因此，扫蛋液不是简单地在月
饼表面涂抹蛋液，而是需要技巧，蛋液须轻薄均匀地涂刷在月饼表面的花纹上，现有的刷蛋
液的过程仍由大多由人工完成，但是由于刷蛋液的工段需要设置在隧道烤炉的中段，室温
在40度以上，工作环境艰辛；而且由人工刷蛋液的效率低。

[0003] 然而近年来随着月饼销量的不断攀升，月饼的生产效率也需提升，出现很多快速刷蛋液的设备。但现有技术的刷蛋液设备由于只注重解决生产效率的问题，忽视生产上很
多细节问题，例如托盘不平、自动排盘有误差或月饼个体细微差异。机械化的快速扫蛋，难
以保证蛋液能在每个月饼花纹表面涂抹均匀，导致烘烤后的月饼呈色不均匀，花纹不清晰
或除花纹外表面着色过深。现有的技术虽然解决了生产效率上的问题，但是难以达到传统
的广式月饼要求。因此，现有技术缺乏一种全自动且效率高、质量高的月饼刷蛋液的系统。

发明内容

[0004] 本申请提供了一种用于月饼刷蛋液的系统及方法，用于解决现有月饼刷蛋液过程由人工执行，成本高，效率低，及现有扫蛋设备效果欠佳的技术问题。

[0005] 有鉴于此，本申请第一方面提供了一种用于月饼刷蛋液的系统，包括：传输模块、监测模块、蛋液存储模块和刷蛋液模块；

[0006] 所述传输模块，用于采用带有编码器的传送带将盛有月饼的托盘传输至刷蛋液的机械手正下方；

[0007] 所述监测模块，用于监测月饼是否进入刷蛋液预置工作区域，在月饼进入所述预置工作区域时，触发所述刷蛋液模块对月饼进行蛋液的刷涂；

[0008] 所述蛋液存储模块，用于通过蛋液槽存储、冷却蛋液，保持蛋液的新鲜度；

[0009] 所述刷蛋液模块，用于通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液为所述预置工作区域的月饼刷涂蛋液，刷涂次数为预置次数。

[0010] 可选的，还包括：图像处理模块；

[0011] 所述图像处理模块，用于通过三维图像采集装置获取月饼三维图像，根据所述月饼三维图像计算月饼的预置关键点，并根据所述预置关键点绘制机械手刷涂轨迹，所述月
饼三维图像包括灰度图和深度图；

[0012] 相应的，所述刷蛋液模块具体用于：

[0013] 通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液，并根据所述机械手刷涂轨迹为所述预置工作区域的月饼刷涂蛋液。

[0014] 可选的，所述传输模块还用于：

[0015] 根据预置传感器检测传送带上的托盘是否歪斜，若是，则通过传输带两侧的气缸推正机构将托盘推正至传送带中心线上。

[0016] 可选的，所述蛋液存储模块具体用于：

[0017] 在存储蛋液的凹槽下方设置循环水制冷室，通过循环水为蛋液槽中存储的蛋液降温，保持蛋液的新鲜度。

[0018] 可选的，所述蛋液存储模块具体用于：

[0019] 在存储蛋液的凹槽下方设置电控冷却系统，通过所述电控冷却系统为蛋液槽中存储的蛋液降温，保持蛋液的新鲜度。

[0020] 本申请第二方面提供了一种用于月饼刷蛋液的方法，包括：

[0021] 将盛有月饼的托盘放置在带有编码器的传送带上进行传送；

[0022] 实时检测月饼是否进入预置工作区域，若是，则通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液为所述预置工作区域的月饼刷涂蛋液，刷涂次数为预置次数，所述蛋液槽
中的蛋液通过冷却处理保持新鲜度。

[0023] 可选的，还包括：

[0024] 通过三维图像采集装置获取月饼三维图像；

[0025] 根据所述月饼三维图像计算月饼的预置关键点；

[0026] 根据所述预置关键点绘制机械手刷涂轨迹，所述月饼三维图像包括灰度图和深度图；

[0027] 相应的，所述通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液为所述预置工作区域的月饼刷涂蛋液，具体包括：

[0028] 通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液，并根据所述机械手刷涂轨迹为所述预置工作区域的月饼刷涂蛋液。

[0029] 可选的，所述将盛有月饼的托盘放置在带有编码器的传送带上进行传送，还包括：

[0030] 根据预置传感器检测传送带上的托盘是否歪斜，若是，则将托盘推正至传送带中心线上。

[0031] 可选的，所述冷却处理的具体过程为：

[0032] 通过循环水冷却技术为蛋液槽中的蛋液降温，保持蛋液的新鲜度。

[0033] 可选的，所述冷却处理的具体过程为：

[0034] 通过电控冷却技术为蛋液槽中的蛋液降温，保持蛋液的新鲜度。

[0035] 从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

[0036] 本申请中，提供了一种用于月饼刷蛋液的系统，包括：传输模块，用于采用带有编码器的传送带将盛有月饼的托盘传输至刷蛋液的机械手正下方；监测模块，用于监测月饼
是否进入刷蛋液预置工作区域，在月饼进入预置工作区域时，触发刷蛋液模块对月饼进行
蛋液的刷涂；蛋液存储模块，用于通过蛋液槽存储、冷却蛋液，保持蛋液的新鲜度；刷蛋液模
块，用于通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液为预置工作区域的月饼刷涂蛋
液，刷涂次数为预置次数。

[0037] 本申请提供的一种用于月饼刷蛋液的系统，通过传输模块和监测模块配合将月饼自动输送至刷蛋液的机械手下，并通过设置预置工作区域的方法控制机械手在合适的条件
下自动进行蛋液刷涂，而蛋液保存在蛋液槽中，通过冷却机制确保蛋液的温度不升高，从而
保持蛋液的新鲜度；整个刷蛋液过程中不需要人工干预，免去人力消耗，且机械手可以根据
需要进行控制设计，蛋液涂刷效果更好；另外，机械手涂刷速度快，使得涂刷效率更高。因
此，本申请能够解决现有月饼刷蛋液过程由人工执行，成本高，效率低，及现有扫蛋设备扫
蛋效果欠佳的技术问题。

附图说明

[0038] 图1为本申请实施例提供的一种用于月饼刷蛋液的系统的结构示意图；

[0039] 图2为本申请实施例提供的一种用于月饼刷蛋液的方法的流程示意图；

[0040] 图3为本申请实施例提供的用于月饼刷蛋液的装置结构示意图。

具体实施方式

[0041] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本
申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在
没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0042] 为了便于理解，请参阅图1，本申请提供的一种用于月饼刷蛋液的系统的实施例，包括：传输模块101、监测模块102、蛋液存储模块103和刷蛋液模块104。

[0043] 传输模块101，用于采用带有编码器的传送带将盛有月饼的托盘传输至刷蛋液的机械手正下方。

[0044] 需要说明的是，传输部分主要是传送带和盛有月饼的托盘构成，为了防止带传动的打滑，在传送带上粘贴一个编码器，有助于传输过程的流畅性，编码器的滚轮可以与传送
带传动轴相连，相比于滚轮直接与皮带接触的形式，本实施例中的连接方式不会受到打滑
影响，直接连接传动轴，保证获取传送带运动速度数据的精确性。传输模块将盛有月饼的托
盘从投料区传输至蛋液涂刷区，实现月饼蛋液涂刷的自动执行过程。

[0045] 作为更进一步地，传输模块还用于：

[0046] 根据预置传感器检测传送带上的托盘是否歪斜，若是，则通过传输带两侧的气缸推正机构将托盘推正至传送带中心线上。

[0047] 需要说明的是，传输模块的初始位置，也就是投料区域的传送带上设置有推正机构，而推正机构后10mm出设置预置传感器，当托盘的前沿触发传感器时，触发推正机构动
作，传送带两边的气缸伸出推在托盘的短边上后气缸收回，将歪斜的托盘推正，也就是将托
盘推正至传送带的中心线上，便于后续的蛋液涂刷以及其他工作的进行。

[0048] 监测模块102，用于监测月饼是否进入刷蛋液预置工作区域，在月饼进入预置工作区域时，触发刷蛋液模块对月饼进行蛋液的刷涂。

[0049] 需要说明的是，预置工作区域是指涂刷蛋液的机械手运动工作的区域，具体的范围可以根据实际情况设定，在此不作限制。监测月饼是否进入刷蛋液的预置工作区域的方
法可以是实时图像监控，也就是实时获取预置工作区域的图像，观测是否有月饼进入该区
域，若有则触发机械手动作。具体的监控过程还可以通过其他方式实现，在此不作限定，只
要符合实际情况即可。

[0050] 蛋液存储模块103，用于通过蛋液槽存储、冷却蛋液，保持蛋液的新鲜度。

[0051] 需要说明的是，蛋液槽可以是抽屉状，便于管理；由于蛋液涂刷系统一般需要设置在隧道烤炉的中段，室温在40度以上，所以蛋液温度极容易上升，而温度的上升对蛋液的保
鲜不利，所以需要对蛋液进行降温冷却，使蛋液保持在较低的恒温状态，从而保持蛋液的新
鲜度，一般情况下蛋液都是保持在20℃左右。具体的降温冷却方法较多，可以根据实际的蛋
液槽结构特点进行选择。

[0052] 另外，还可以通过定时更换蛋液的方式保证蛋液的新鲜度，在此不赘述。为了避免机械手下的刷蛋液的毛刷蘸取蛋液量较多，不仅会滴漏，还会导致蛋液涂刷不均匀，可以在
蛋液槽上方设置横梁，每次毛刷蘸取蛋液后，在横梁上来回刮几次，就可以使毛刷上的蛋液
均匀无滴漏。还可以在蛋液槽设置蛋液液位高度传感器，实时监测蛋液存储量，便于提醒工
作人员添加蛋液。

[0053] 作为更进一步地，蛋液存储模块103具体用于：

[0054] 在存储蛋液的凹槽下方设置循环水制冷室，通过循环水为蛋液槽中存储的蛋液降温，保持蛋液的新鲜度。

[0055] 需要说明的是，循环水冷却方法是蛋液冷却方法中的一种，循环水制冷室下方可设置铝板，铝板设置多个水流孔道，水流孔道包括入水口和出水口，入水口与水冷制冷机连
接，通过源源不断的冷水为蛋液槽中的蛋液降温制冷，使得蛋液保持在较低的恒温状态。

[0056] 作为更进一步地，蛋液存储模块103具体用于：

[0057] 在存储蛋液的凹槽下方设置电控冷却系统，通过电控冷却系统为蛋液槽中存储的蛋液降温，保持蛋液的新鲜度。

[0058] 需要说明的是，电控冷却系统也就是通过通电制冷装置实现蛋液的降温，与水冷方式不同，但是主要目的都是使蛋液槽中的蛋液处于低恒温状态，具体过程不赘述。

[0059] 刷蛋液模块104，用于通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液为预置工作区域的月饼刷涂蛋液，刷涂次数为预置次数。

[0060] 需要说明的是，刷蛋液装置主要是由龙门架、机械手或者机器人以及机械手上夹持的毛刷构成，本实施例中将夹有毛刷的机械手倒挂在龙门架上进行蛋液刷涂，为了提高
实际生产过程中的效率，可以并列设置多个龙门架，形成多个涂刷模块，实现并行控制，从
而适应大批量的月饼加工；具体的月饼月毛刷的对应关系可以根据实际情况设置，在此不
再赘述。

[0061] 机械手夹持毛刷的部分设置有POM材质的槽型垫，增加摩擦力，夹持更加稳定。由于毛刷蘸取蛋液后在横梁上来回刮动，可能刷涂在月饼上的蛋液量并不多，因此，刷涂并非
一次性完成，而是需要通过多次来回涂刷，或者重新蘸取蛋液涂刷；具体预置次数根据实际
情况设定，在此不作赘述。请参阅图3，月饼均是成排成列的摆放在托盘中，所以蛋液涂刷是
单排多个的涂刷。

[0062] 作为更进一步地，还包括：图像处理模块105；

[0063] 图像处理模块105，用于通过三维图像采集装置获取月饼三维图像，根据月饼三维图像计算月饼的预置关键点，并根据预置关键点绘制机械手刷涂轨迹，月饼三维图像包括
灰度图和深度图；

[0064] 相应的，刷蛋液模块104具体用于：

[0065] 通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液，并根据机械手刷涂轨迹为预置工作区域的月饼刷涂蛋液。

[0066] 需要说明的是，图像处理模块主要是获取图像，然后根据图像计算月饼的关键点；三维图像采集装置采集的月饼三维图像能够反应月饼的坐标信息，从灰度信息可以得到月
饼的平面坐标，从深度信息可以获取月饼的高度坐标，结合月饼的平面坐标和高度坐标得
到月饼的三维坐标，根据三维坐标获取月饼上具有代表性的预置关键点，以一排待刷涂月
饼的关键点绘制一条运动曲线，并控制机械手根据刷涂轨迹进行月饼的刷涂操作；提高机
械手的刷涂准确度。

[0067] 本申请实施例提供的一种用于月饼刷蛋液的系统，通过传输模块和监测模块配合将月饼自动输送至刷蛋液的机械手下，并通过设置预置工作区域的方法控制机械手在合适
的条件下自动进行蛋液刷涂，而蛋液保存在蛋液槽中，通过冷却机制确保蛋液的温度不升
高，从而保持蛋液的新鲜度；整个刷蛋液过程中不需要人工干预，免去人力消耗，且机械手
可以根据需要进行控制设计，蛋液涂刷效果更好；另外，机械手涂刷速度快，使得涂刷效率
更高。因此，本申请实施例能够解决现有月饼刷蛋液过程由人工执行，成本高，效率低，及现
有扫蛋设备扫蛋效果欠佳的技术问题。

[0068] 为了便于理解，请参阅图2，本申请提供了一种用于月饼刷蛋液的方法的实施例，包括：

[0069] 步骤201、将盛有月饼的托盘放置在带有编码器的传送带上进行传送；

[0070] 步骤202、实时检测月饼是否进入预置工作区域，若是，则通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液为预置工作区域的月饼刷涂蛋液，刷涂次数为预置次数，蛋液槽
中的蛋液通过冷却处理保持新鲜度。

[0071] 作为更进一步地，还包括：

[0072] 通过三维图像采集装置获取月饼三维图像；

[0073] 根据月饼三维图像计算月饼的预置关键点；

[0074] 根据预置关键点绘制机械手刷涂轨迹，月饼三维图像包括灰度图和深度图；

[0075] 相应的，通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液为预置工作区域的月饼刷涂蛋液，具体包括：

[0076] 通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液，并根据机械手刷涂轨迹为预置工作区域的月饼刷涂蛋液。

[0077] 作为更进一步地，将盛有月饼的托盘放置在带有编码器的传送带上进行传送，还包括：

[0078] 根据预置传感器检测传送带上的托盘是否歪斜，若是，则将托盘推正至传送带中心线上。

[0079] 作为更进一步地，冷却处理的具体过程为：

[0080] 通过循环水冷却技术为蛋液槽中的蛋液降温，保持蛋液的新鲜度。

[0081] 作为更进一步地，冷却处理的具体过程为：

[0082] 通过电控冷却技术为蛋液槽中的蛋液降温，保持蛋液的新鲜度。

[0083] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅
仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结
合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的
相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通
信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0084] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个
网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。

[0085] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单
元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0086] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上
或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式
体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以通过一台计算机
设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全
部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read‑Only 
Memory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：
RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0087] 以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前
述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些
修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。