船闸系缆柱系缆状态检测方法、系统及可读存储介质

摘要

本发明公开了一种船闸系缆柱系缆状态检测方法、系统及可读存储介质，该方法包括：获取激光扫描仪扫描到的系缆柱上系缆部位的截面点数据，并对所述截面点数据进行处理，以得到截面轮廓图；获取摄像头拍摄的所述系缆柱上系缆部位的视频图像；根据所述截面轮廓图的坐标数据确定所述系缆柱的第一系缆状态；根据所述视频图像确定所述系缆柱的第二系缆状态；根据所述第一系缆状态和所述第二系缆状态确定所述系缆柱的最终系缆状态。本发明将激光器扫描和视频识别相结合，能够实现稳定有效、全时段全天候、高准确度的系缆状态检测。

权利要求

1.一种船闸系缆柱系缆状态检测方法，其特征在于，包括：获取激光扫描仪扫描到的系缆柱上系缆部位的截面点数据，并对所述截面点数据进行处理，以得到截面轮廓图；

获取摄像头拍摄的所述系缆柱上系缆部位的视频图像；

根据所述截面轮廓图的坐标数据确定所述系缆柱的第一系缆状态；

根据所述视频图像确定所述系缆柱的第二系缆状态；

根据所述第一系缆状态和所述第二系缆状态确定所述系缆柱的最终系缆状态；

其中，根据所述截面轮廓图的坐标数据确定所述系缆柱的第一系缆状态的步骤具体包括：根据所述系缆柱在未系缆状态下截面轮廓图的坐标数据和所述系缆柱在已系缆状态下截面轮廓图的坐标数据之间的坐标数据变化，判断所述系缆柱是否系缆，以确定所述系缆柱的第一系缆状态；

根据所述截面轮廓图的坐标数据确定所述系缆柱的第一系缆状态的步骤具体包括：以所述激光扫描仪为原点建立直角坐标系；

获取所述激光扫描仪测量出的距离值；

根据所述距离值计算所述截面轮廓图在所述直角坐标系中坐标数据的变化量；

若所述变化量大于坐标阈值，则确定所述系缆柱的第一系缆状态为已系缆；

若所述变化量小于或等于所述坐标阈值，则确定所述系缆柱的第一系缆状态为未系缆。

2.根据权利要求1所述的船闸系缆柱系缆状态检测方法，其特征在于，所述截面轮廓图在所述直角坐标系中的坐标满足下式：X=L*cosα；

Y= L*sinα；

其中，X、Y为所述截面轮廓图在所述直角坐标系中的坐标，L为所述激光扫描仪测量出的距离值，α为所述激光扫描仪的扫描线和所述直角坐标系中x轴的夹角。

3.根据权利要求1所述的船闸系缆柱系缆状态检测方法，其特征在于，根据所述视频图像确定所述系缆柱的第二系缆状态的步骤具体包括：根据所述系缆柱在未系缆状态下视频图像的边缘像素量和所述系缆柱在已系缆状态下视频图像的边缘像素量之间的像素量变化，判断所述系缆柱是否系缆，以确定所述系缆柱的第二系缆状态。

4.根据权利要求3所述的船闸系缆柱系缆状态检测方法，其特征在于，根据所述视频图像确定所述系缆柱的第二系缆状态的步骤具体包括：对预设间隔时间前后、所述摄像头拍摄的所述系缆柱上系缆部位的两帧视频图像分别进行灰度转换；

分别对灰度转换后的两帧视频图像进行识别区域的边缘检测，以获取前一帧视频图像的边缘像素量R1和后一帧视频图像的边缘像素量R2；

若R1-R2＞Kr，则确定所述系缆柱的第二系缆状态为未系缆；

若R2-R1＞Kr，则确定所述系缆柱的第二系缆状态为已系缆；

其中，Kr为像素量阈值。

5.根据权利要求1所述的船闸系缆柱系缆状态检测方法，其特征在于，根据所述第一系缆状态和所述第二系缆状态确定所述系缆柱的最终系缆状态的步骤具体包括：若所述第一系缆状态和所述第二系缆状态均为已系缆，则判定所述最终系缆状态为已系缆。

6.一种船闸系缆柱系缆状态检测系统，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取激光扫描仪扫描到的系缆柱上系缆部位的截面点数据，并对所述截面点数据进行处理，以得到截面轮廓图；

第二获取模块，用于获取摄像头拍摄的所述系缆柱上系缆部位的视频图像；

第一确定模块，用于根据所述截面轮廓图的坐标数据确定所述系缆柱的第一系缆状态；

第二确定模块，用于根据所述视频图像确定所述系缆柱的第二系缆状态；

第三确定模块，用于根据所述第一系缆状态和所述第二系缆状态确定所述系缆柱的最终系缆状态；

所述第一确定模块具体用于：

根据所述系缆柱在未系缆状态下截面轮廓图的坐标数据和所述系缆柱在已系缆状态下截面轮廓图的坐标数据之间的坐标数据变化，判断所述系缆柱是否系缆，以确定所述系缆柱的第一系缆状态；

所述第一确定模块具体用于：

以所述激光扫描仪为原点建立直角坐标系；

获取所述激光扫描仪测量出的距离值；

根据所述距离值计算所述截面轮廓图在所述直角坐标系中坐标数据的变化量；

若所述变化量大于坐标阈值，则确定所述系缆柱的第一系缆状态为已系缆；

若所述变化量小于或等于所述坐标阈值，则确定所述系缆柱的第一系缆状态为未系缆。

7.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任意一项所述的方法。

说明书

船闸系缆柱系缆状态检测方法、系统及可读存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及航运管理数据处理技术领域，特别是涉及一种船闸系缆柱系缆状态检测、系统及可读存储介质。

背景技术

[0002] 船舶在过船闸时，需要先驶入船闸闸室等待放行，当船舶驶入闸室到达停靠位置时，按照船闸管理规定，船舶的缆绳应该系在船舶停靠位置的系缆柱上。主要是为了固定船舶，防止船舶在水中漂移跟其他船舶发生碰撞，或者跟船闸闸门发生碰撞，从而引发事故。

[0003] 船闸系缆柱是船闸为了方便船舶系缆固定，在闸室闸壁内修建的缆绳拴扣装置。在船闸管理中，如何监测船舶停靠后是否系缆，成为一个流程上的难点。目前主要使用视频监控和人工巡查的方式。

[0004] 人工巡查方式是管理部门最为常用的方法。主要包括：定点定期巡查，不定时抽查。这种方式虽然准确性较高，但是覆盖面极窄，无法全时段全天候监测，且成本较高。视频监控虽然效率高，但容易受船舶遮挡，大多数系缆柱无法在视频监控中看到，且视频监控依赖光照条件，黑夜、大雾等环境条件对监控效果也影响非常大，导致准确性较低。

发明内容

[0005] 为此，本发明的一个目的在于提出一种船闸系缆柱系缆状态检测方法，以实现稳定有效、全时段全天候、高准确度的系缆状态检测。

[0006] 本发明提供一种船闸系缆柱系缆状态检测方法，包括：

[0007] 获取激光扫描仪扫描到的系缆柱上系缆部位的截面点数据，并对所述截面点数据进行处理，以得到截面轮廓图；

[0008] 获取摄像头拍摄的所述系缆柱上系缆部位的视频图像；

[0009] 根据所述截面轮廓图的坐标数据确定所述系缆柱的第一系缆状态；

[0010] 根据所述视频图像确定所述系缆柱的第二系缆状态；

[0011] 根据所述第一系缆状态和所述第二系缆状态确定所述系缆柱的最终系缆状态。

[0012] 根据本发明提供的船闸系缆柱系缆状态检测方法，将激光器扫描和视频识别相结合，激光扫描仪的扫描不受天气等因素的影响，能够满足全时段全天候的实时监测需要，配合视频监控识别，通过激光扫描截面点数据和视频识别方式综合判断系缆柱系缆状态，能够确保检测结果的准确性和稳定有效性，本发明能够实现自动、实时地检测系缆柱的系缆状态，降低了人工作业的成本。

[0013] 另外，根据本发明上述的船闸系缆柱系缆状态检测方法，还可以具有如下附加的技术特征：

[0014] 进一步地，根据所述截面轮廓图的坐标数据确定所述系缆柱的第一系缆状态的步骤具体包括：

[0015] 根据所述系缆柱在未系缆状态下截面轮廓图的坐标数据和所述系缆柱在已系缆状态下截面轮廓图的坐标数据之间的坐标数据变化，判断所述系缆柱是否系缆，以确定所述系缆柱的第一系缆状态。

[0016] 进一步地，根据所述截面轮廓图的坐标数据确定所述系缆柱的第一系缆状态的步骤具体包括：

[0017] 以所述激光扫描仪为原点建立直角坐标系；

[0018] 获取所述激光扫描仪测量出的距离值；

[0019] 根据所述距离值计算所述截面轮廓图在所述直角坐标系中坐标数据的变化量；

[0020] 若所述变化量大于坐标阈值，则确定所述系缆柱的第一系缆状态为已系缆；

[0021] 若所述变化量小于或等于所述坐标阈值，则确定所述系缆柱的第一系缆状态为未系缆。

[0022] 进一步地，所述截面轮廓图在所述直角坐标系中的坐标满足下式：

[0023] X=L*cosα；

[0024] Y= L*sinα；

[0025] 其中，X、Y为所述截面轮廓图在所述直角坐标系中的坐标，L为所述激光扫描仪测量出的距离值，α为所述激光扫描仪的扫描线和所述直角坐标系中x轴的夹角。

[0026] 进一步地，根据所述视频图像确定所述系缆柱的第二系缆状态的步骤具体包括：

[0027] 根据所述系缆柱在未系缆状态下视频图像的边缘像素量和所述系缆柱在已系缆状态下视频图像的边缘像素量之间的像素量变化，判断所述系缆柱是否系缆，以确定所述系缆柱的第二系缆状态。

[0028] 进一步地，根据所述视频图像确定所述系缆柱的第二系缆状态的步骤具体包括：

[0029] 对预设间隔时间前后、所述摄像头拍摄的所述系缆柱上系缆部位的两帧视频图像分别进行灰度转换；

[0030] 分别对灰度转换后的两帧视频图像进行识别区域的边缘检测，以获取前一帧视频图像的边缘像素量R1和后一帧视频图像的边缘像素量R2；

[0031] 若R1-R2＞Kr，则确定所述系缆柱的第二系缆状态为未系缆；

[0032] 若R2-R1＞Kr，则确定所述系缆柱的第二系缆状态为已系缆；

[0033] 其中，Kr为像素量阈值。

[0034] 进一步地，根据所述第一系缆状态和所述第二系缆状态确定所述系缆柱的最终系缆状态的步骤具体包括：

[0035] 若所述第一系缆状态和所述第二系缆状态均为已系缆，则判定所述最终系缆状态为已系缆。

[0036] 本发明的另一个目的在于提出一种船闸系缆柱系缆状态检测系统，以实现稳定有效、全时段全天候、高准确度的系缆状态检测。

[0037] 本发明提供一种船闸系缆柱系缆状态检测系统，包括：

[0038] 第一获取模块，用于获取激光扫描仪扫描到的系缆柱上系缆部位的截面点数据，并对所述截面点数据进行处理，以得到截面轮廓图；

[0039] 第二获取模块，用于获取摄像头拍摄的所述系缆柱上系缆部位的视频图像；

[0040] 第一确定模块，用于根据所述截面轮廓图的坐标数据确定所述系缆柱的第一系缆状态；

[0041] 第二确定模块，用于根据所述视频图像确定所述系缆柱的第二系缆状态；

[0042] 第三确定模块，用于根据所述第一系缆状态和所述第二系缆状态确定所述系缆柱的最终系缆状态。

[0043] 根据本发明提供的船闸系缆柱系缆状态检测系统，将激光器扫描和视频识别相结合，激光扫描仪的扫描不受天气等因素的影响，能够满足全时段全天候的实时监测需要，配合视频监控识别，通过激光扫描截面点数据和视频识别方式综合判断系缆柱系缆状态，能够确保检测结果的准确性和稳定有效性，本发明能够实现自动、实时地检测系缆柱的系缆状态，降低了人工作业的成本。

[0044] 另外，根据本发明上述的船闸系缆柱系缆状态检测系统，还可以具有如下附加的技术特征：

[0045] 进一步地，所述第一确定模块具体用于：

[0046] 根据所述系缆柱在未系缆状态下截面轮廓图的坐标数据和所述系缆柱在已系缆状态下截面轮廓图的坐标数据之间的坐标数据变化，判断所述系缆柱是否系缆，以确定所述系缆柱的第一系缆状态。

[0047] 进一步地，所述第一确定模块具体用于：

[0048] 以所述激光扫描仪为原点建立直角坐标系；

[0049] 获取所述激光扫描仪测量出的距离值；

[0050] 根据所述距离值计算所述截面轮廓图在所述直角坐标系中坐标数据的变化量；

[0051] 若所述变化量大于坐标阈值，则确定所述系缆柱的第一系缆状态为已系缆；

[0052] 若所述变化量小于或等于所述坐标阈值，则确定所述系缆柱的第一系缆状态为未系缆。

[0053] 进一步地，所述截面轮廓图在所述直角坐标系中的坐标满足下式：

[0054] X=L*cosα；

[0055] Y= L*sinα；

[0056] 其中，X、Y为所述截面轮廓图在所述直角坐标系中的坐标，L为所述激光扫描仪测量出的距离值，α为所述激光扫描仪的扫描线和所述直角坐标系中x轴的夹角。

[0057] 进一步地，所述第二确定模块具体用于：

[0058] 根据所述系缆柱在未系缆状态下视频图像的边缘像素量和所述系缆柱在已系缆状态下视频图像的边缘像素量之间的像素量变化，判断所述系缆柱是否系缆，以确定所述系缆柱的第二系缆状态。

[0059] 进一步地，所述第二确定模块具体用于：

[0060] 对预设间隔时间前后、所述摄像头拍摄的所述系缆柱上系缆部位的两帧视频图像分别进行灰度转换；

[0061] 分别对灰度转换后的两帧视频图像进行识别区域的边缘检测，以获取前一帧视频图像的边缘像素量R1和后一帧视频图像的边缘像素量R2；

[0062] 若R1-R2＞Kr，则确定所述系缆柱的第二系缆状态为未系缆；

[0063] 若R2-R1＞Kr，则确定所述系缆柱的第二系缆状态为已系缆；

[0064] 其中，Kr为像素量阈值。

[0065] 进一步地，所述第三确定模块具体用于：

[0066] 若所述第一系缆状态和所述第二系缆状态均为已系缆，则判定所述最终系缆状态为已系缆。

[0067] 本发明还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

[0068] 本发明还提出一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法的步骤。

[0069] 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施例了解到。

附图说明

[0070] 本发明实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

[0071] 图1是根据本发明一实施例的船闸系缆柱系缆状态检测方法的流程图；

[0072] 图2是图1中步骤S103的详细流程图；

[0073] 图3是以激光扫描仪为原点建立直角坐标系的示意图；

[0074] 图4是没有缆绳系在系缆柱上时，系缆部位扫描得到的截面轮廓图；

[0075] 图5是有缆绳系在系缆柱上时，系缆部位扫描得到的截面轮廓图；

[0076] 图6是截面轮廓图在直角坐标系中坐标数据变化量的计算原理示意图；

[0077] 图7是图1中步骤S104的详细流程图；

[0078] 图8是根据本发明一实施例的船闸系缆柱系缆状态检测系统的结构框图。

具体实施方式

[0079] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0080] 请参阅图1，本发明一实施例提出的船闸系缆柱系缆状态检测方法，包括步骤S101S105：~

[0081] S101，获取激光扫描仪扫描到的系缆柱上系缆部位的截面点数据，并对所述截面点数据进行处理，以得到截面轮廓图。

[0082] 其中，具体实施时，需要先准备一台二维激光扫描仪、一台摄像头、一台识别处理机（可以采用计算机），本实施例提供的方法的执行主体为识别处理机。

[0083] 通过激光扫描仪扫描系缆柱上的系缆部位，以获取系缆部位的截面点数据，并将截面点数据发送至识别处理机进行处理。

[0084] S102，获取摄像头拍摄的所述系缆柱上系缆部位的视频图像。

[0085] 其中，通过摄像头实时拍摄系缆柱上系缆部位的视频图像，并将视频图像发送至识别处理机进行处理。

[0086] S103，根据所述截面轮廓图的坐标数据确定所述系缆柱的第一系缆状态。

[0087] 其中，根据所述截面轮廓图的坐标数据确定所述系缆柱的第一系缆状态的步骤具体包括：

[0088] 根据所述系缆柱在未系缆状态下截面轮廓图的坐标数据和所述系缆柱在已系缆状态下截面轮廓图的坐标数据之间的坐标数据变化，判断所述系缆柱是否系缆，以确定所述系缆柱的第一系缆状态。通过对系缆柱中系缆部位纵向截面轮廓扫描，形成实时截面轮廓图。在未系缆状态下，图形为系缆柱本身截面图；当缆绳系上后，截面图将出现缆绳截面，可以初步判断缆绳已系上，此外，为了提升检测的可靠性，若在一定时间内（比如5秒），缆绳截面不消失，即可最终判断缆绳已系上。

[0089] 请参阅图2，具体实施时，步骤S103可以具体包括步骤S1031 S1035。~

[0090] S1031，以所述激光扫描仪为原点建立直角坐标系。请参阅图3，直角坐标系中水平方向为x轴，纵向为y轴。激光扫描仪测量出的距离值坐标系上坐标点的计算方式如下：

[0091] L为激光扫描仪测量出的距离值，α为扫描线和x轴夹角，X、Y为扫描图形在直角坐标系上的坐标，则所述截面轮廓图在所述直角坐标系中的坐标满足下式：

[0092] X=L*cosα；

[0093] Y= L*sinα；

[0094] 其中，X、Y为所述截面轮廓图在所述直角坐标系中的坐标，L为所述激光扫描仪测量出的距离值，α为所述激光扫描仪的扫描线和所述直角坐标系中x轴的夹角。

[0095] 计算出扫描点坐标后，可以在坐标系上绘制系缆柱系缆部位图形。

[0096] S1032，获取所述激光扫描仪测量出的距离值。

[0097] S1033，根据所述距离值计算所述截面轮廓图在所述直角坐标系中坐标数据的变化量。

[0098] S1034，若所述变化量大于坐标阈值，则确定所述系缆柱的第一系缆状态为已系缆。

[0099] S1035，若所述变化量小于或等于所述坐标阈值，则确定所述系缆柱的第一系缆状态为未系缆。

[0100] 其中，当没有缆绳系在系缆柱上时，系缆部位扫描得到的截面轮廓图如图4所示，当有缆绳系在系缆柱上时，系缆部位扫描得到的截面轮廓图如图5所示。在图6中，当Xmax-Xmin > K时，则判定缆绳系在系缆柱上，反之，系缆柱上未系缆。其中，Xmax表示坐标数据变化最大值，Xmin表示坐标数据变化最小值，K表示坐标阈值。

[0101] S104，根据所述视频图像确定所述系缆柱的第二系缆状态。

[0102] 其中，根据所述视频图像确定所述系缆柱的第二系缆状态的步骤具体包括：

[0103] 根据所述系缆柱在未系缆状态下视频图像的边缘像素量和所述系缆柱在已系缆状态下视频图像的边缘像素量之间的像素量变化，判断所述系缆柱是否系缆，以确定所述系缆柱的第二系缆状态。通过对系缆柱中系缆部位实时视频识别，如果发生变化，计算变化像素面积，如果大于事先设定的阈值，判定为缆绳已系上。具体的，可以将系缆部位划定区域，其他部分不做识别，减少数据处理量。

[0104] 请参阅图7，具体实施时，步骤S104可以具体包括步骤S1041 S1044。~

[0105] S1041，对预设间隔时间（例如2秒）前后、所述摄像头拍摄的所述系缆柱上系缆部位的两帧视频图像分别进行灰度转换；

[0106] S1042，分别对灰度转换后的两帧视频图像进行识别区域的边缘检测，以获取前一帧视频图像的边缘像素量R1和后一帧视频图像的边缘像素量R2；

[0107] S1043，若R1-R2＞Kr，则确定所述系缆柱的第二系缆状态为未系缆；

[0108] S1044，若R2-R1＞Kr，则确定所述系缆柱的第二系缆状态为已系缆。

[0109] 其中，Kr为像素量阈值。

[0110] S105，根据所述第一系缆状态和所述第二系缆状态确定所述系缆柱的最终系缆状态。

[0111] 其中，若所述第一系缆状态和所述第二系缆状态均为已系缆，则判定所述最终系缆状态为已系缆。反之，第一系缆状态和第二系缆状态中至少有一个为未系缆，则判定所述最终系缆状态为未系缆。

[0112] 综上，根据本实施例提供的船闸系缆柱系缆状态检测方法，将激光器扫描和视频识别相结合，激光扫描仪的扫描不受天气等因素的影响，能够满足全时段全天候的实时监测需要，配合视频监控识别，通过激光扫描截面点数据和视频识别方式综合判断系缆柱系缆状态，能够确保检测结果的准确性和稳定有效性，本发明能够实现自动、实时地检测系缆柱的系缆状态，降低了人工作业的成本。

[0113] 请参阅图8，本发明一实施例提出的船闸系缆柱系缆状态检测系统，包括：

[0114] 第一获取模块，用于获取激光扫描仪扫描到的系缆柱上系缆部位的截面点数据，并对所述截面点数据进行处理，以得到截面轮廓图；

[0115] 第二获取模块，用于获取摄像头拍摄的所述系缆柱上系缆部位的视频图像；

[0116] 第一确定模块，用于根据所述截面轮廓图的坐标数据确定所述系缆柱的第一系缆状态；

[0117] 第二确定模块，用于根据所述视频图像确定所述系缆柱的第二系缆状态；

[0118] 第三确定模块，用于根据所述第一系缆状态和所述第二系缆状态确定所述系缆柱的最终系缆状态。

[0119] 本实施例中，所述第一确定模块具体用于：

[0120] 根据所述系缆柱在未系缆状态下截面轮廓图的坐标数据和所述系缆柱在已系缆状态下截面轮廓图的坐标数据之间的坐标数据变化，判断所述系缆柱是否系缆，以确定所述系缆柱的第一系缆状态。

[0121] 本实施例中，所述第一确定模块具体用于：

[0122] 以所述激光扫描仪为原点建立直角坐标系；

[0123] 获取所述激光扫描仪测量出的距离值；

[0124] 根据所述距离值计算所述截面轮廓图在所述直角坐标系中坐标数据的变化量；

[0125] 若所述变化量大于坐标阈值，则确定所述系缆柱的第一系缆状态为已系缆；

[0126] 若所述变化量小于或等于所述坐标阈值，则确定所述系缆柱的第一系缆状态为未系缆。

[0127] 本实施例中，所述截面轮廓图在所述直角坐标系中的坐标满足下式：

[0128] X=L*cosα；

[0129] Y= L*sinα；

[0130] 其中，X、Y为所述截面轮廓图在所述直角坐标系中的坐标，L为所述激光扫描仪测量出的距离值，α为所述激光扫描仪的扫描线和所述直角坐标系中x轴的夹角。

[0131] 本实施例中，所述第二确定模块具体用于：

[0132] 根据所述系缆柱在未系缆状态下视频图像的边缘像素量和所述系缆柱在已系缆状态下视频图像的边缘像素量之间的像素量变化，判断所述系缆柱是否系缆，以确定所述系缆柱的第二系缆状态。

[0133] 本实施例中，所述第二确定模块具体用于：

[0134] 对预设间隔时间前后、所述摄像头拍摄的所述系缆柱上系缆部位的两帧视频图像分别进行灰度转换；

[0135] 分别对灰度转换后的两帧视频图像进行识别区域的边缘检测，以获取前一帧视频图像的边缘像素量R1和后一帧视频图像的边缘像素量R2；

[0136] 若R1-R2＞Kr，则确定所述系缆柱的第二系缆状态为未系缆；

[0137] 若R2-R1＞Kr，则确定所述系缆柱的第二系缆状态为已系缆；

[0138] 其中，Kr为像素量阈值。

[0139] 本实施例中，所述第三确定模块具体用于：

[0140] 若所述第一系缆状态和所述第二系缆状态均为已系缆，则判定所述最终系缆状态为已系缆。

[0141] 根据本实施例提供的船闸系缆柱系缆状态检测系统，将激光器扫描和视频识别相结合，激光扫描仪的扫描不受天气等因素的影响，能够满足全时段全天候的实时监测需要，配合视频监控识别，通过激光扫描截面点数据和视频识别方式综合判断系缆柱系缆状态，能够确保检测结果的准确性和稳定有效性，本发明能够实现自动、实时地检测系缆柱的系缆状态，降低了人工作业的成本。

[0142] 此外，本发明的实施例还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中所述方法的步骤。

[0143] 此外，本发明的实施例还提出一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例中所述方法的步骤。

[0144] 在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

[0145] 计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

[0146] 应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

[0147] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0148] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。