一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车

摘要

本发明提供了一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车，控制方法包括：车辆启动时，控制车辆进入蠕行模式并监测主缸推杆行程；当主缸推杆行程发生变化且车速降至0时，获取当前的第一时刻及主缸推杆的第一行程并继续监测主缸推杆行程；主缸推杆行程小于第一行程时，控制车辆行驶；主缸推杆行程大于第一行程时，判断车辆是否满足短期驻车激活条件，并在满足短期驻车激活条件时，控制车辆退出蠕行模式并进入短期驻车模式；短期驻车激活条件至少包括：油门踏板未被踩下；当前车速为0；当前时刻与第一时刻之间的时间间隔大于预设的第一时长门限；当前时刻与第一时刻之间主缸推杆行程均大于0。本方案，仅靠制动踏板即可进入蠕行等模式，操作简单。

权利要求

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：在车辆启动时，控制车辆进入蠕行模式并监测主缸推杆行程；

当所述主缸推杆行程发生变化且车速降至0时，获取当前的第一时刻以及主缸推杆的第一行程，并继续监测所述主缸推杆行程；

在所述主缸推杆行程小于所述第一行程时，控制车辆行驶；

在所述主缸推杆行程大于所述第一行程时，判断车辆是否满足短期驻车激活条件，并在满足所述短期驻车激活条件时，控制车辆退出所述蠕行模式并进入短期驻车模式；

其中，所述短期驻车激活条件至少包括：油门踏板未被踩下；

当前车速为0；

当前时刻与所述第一时刻之间的时间间隔大于预设的第一时长门限；

当前时刻与所述第一时刻之间所述主缸推杆行程均大于0。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述短期驻车激活条件还包括：长期驻车执行单元EPB及坡道辅助系统HHC均未激活。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述短期驻车模式下，获取制动踏板未被踩踏时所停留位置的主缸推杆的第二行程，并继续监测所述主缸推杆行程；

在所述主缸推杆行程大于所述第二行程，或者，所述车辆的驱动力矩大于制动力矩时，控制车辆退出所述短期驻车模式并进入所述蠕行模式。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述短期驻车模式下，获取所述短期驻车模式激活时的第二时刻，并继续监测所述主缸推杆行程；

当所述主缸推杆行程大于或等于预设的第三行程时，判断当前时刻与第二时刻之间的时间间隔是否满足大于预设的第二时长门限的条件，若满足，则控制车辆退出所述短期驻车模式并进入长期驻车模式。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述长期驻车模式下，当所述车辆的驱动力矩大于制动力矩时，控制车辆退出所述长期驻车模式。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：第一控制单元，用于在车辆启动时，控制车辆进入蠕行模式并监测主缸推杆行程；

第一接收单元，用于当所述主缸推杆行程发生变化且车速降至0时，获取当前的第一时刻以及主缸推杆的第一行程，并继续监测所述主缸推杆行程；

第二控制单元，用于在所述主缸推杆行程小于所述第一行程时，控制车辆行驶；

第三控制单元，用于在所述主缸推杆行程大于所述第一行程时，判断车辆是否满足短期驻车激活条件，并在满足所述短期驻车激活条件时，控制车辆退出所述蠕行模式并进入短期驻车模式；

其中，所述短期驻车激活条件至少包括：油门踏板未被踩下；

当前车速为0；

当前时刻与所述第一时刻之间的时间间隔大于预设的第一时长门限；

当前时刻与所述第一时刻之间所述主缸推杆行程均大于0。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述短期驻车激活条件还包括：长期驻车执行单元EPB及坡道辅助系统HHC均未激活。

8.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，还包括：第二接收单元，用于在所述短期驻车模式下，获取制动踏板未被踩踏时所停留位置的主缸推杆的第二行程，并继续监测所述主缸推杆行程；

第四控制单元，用于在所述主缸推杆行程大于所述第二行程，或者，所述车辆的驱动力矩大于制动力矩时，控制车辆退出所述短期驻车模式并进入所述蠕行模式。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，还包括：第三接收单元，用于在所述短期驻车模式下，获取所述短期驻车模式激活时的第二时刻，并继续监测所述主缸推杆行程；

第五控制单元，用于当所述主缸推杆行程大于或等于预设的第三行程时，判断当前时刻与第二时刻之间的时间间隔是否满足大于预设的第二时长门限的条件，若满足，则控制车辆退出所述短期驻车模式并进入长期驻车模式。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，还包括：第六控制单元，用于在所述长期驻车模式下，当所述车辆的驱动力矩大于制动力矩时，控制车辆退出所述长期驻车模式。

11.一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述的控制方法。

12.一种汽车，其特征在于，包括权利要求6至10任一项所述的控制装置。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

说明书

一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车

技术领域

[0001] 本发明涉及汽车领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车。

背景技术

[0002] 为了能适应于拥堵的城市工况，车辆通常设有蠕行控制功能，即在不踩油门踏板的状态下，车辆可以保持某恒定车速行驶，其车速可以通过制动踏板的踩踏或放松来控制。

[0003] 目前车辆主要通过蠕行开关来控制蠕行功能的开启与关闭，其有如下缺点：蠕行开关一般在中控娱乐屏设置，设置步骤较为复杂，设置条件也苛刻(必须满足一定条件后才
能设置)。

发明内容

[0004] 本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车，用以解决现有技术中蠕行功能开关设置复杂的问题。

[0005] 为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

[0006] 依据本发明的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

[0007] 在车辆启动时，控制车辆进入蠕行模式并监测主缸推杆行程；

[0008] 当所述主缸推杆行程发生变化且车速降至0时，获取当前的第一时刻以及主缸推杆的第一行程并继续监测所述主缸推杆行程；

[0009] 在所述主缸推杆行程小于所述第一行程时，控制车辆行驶；

[0010] 在所述主缸推杆行程大于所述第一行程时，判断车辆是否满足短期驻车激活条件，并在满足所述短期驻车激活条件时，控制车辆退出所述蠕行模式并进入短期驻车模式；

[0011] 其中，所述短期驻车激活条件至少包括：

[0012] 油门踏板未被踩下；

[0013] 当前车速为0；

[0014] 当前时刻与所述第一时刻之间的时间间隔大于预设的第一时长门限；

[0015] 当前时刻与所述第一时刻之间所述主缸推杆行程均大于0。

[0016] 可选地，所述短期驻车激活条件还包括：

[0017] 长期驻车执行单元EPB及坡道辅助系统HHC均未激活。

[0018] 可选地，还包括：

[0019] 在所述短期驻车模式下，获取制动踏板未被踩踏时所停留位置的主缸推杆的第二行程，并继续监测所述主缸推杆行程；

[0020] 在所述主缸推杆行程大于所述第二行程，或者，所述车辆的驱动力矩大于制动力矩时，控制车辆退出所述短期驻车模式并进入所述蠕行模式。

[0021] 可选地，还包括：

[0022] 在所述短期驻车模式下，获取所述短期驻车模式激活时的第二时刻，并继续监测所述主缸推杆行程；

[0023] 当所述主缸推杆行程大于或等于预设的第三行程时，判断当前时刻与第二时刻之间的时间间隔是否满足大于预设的第二时长门限的条件，若满足，则控制车辆退出所述短
期驻车模式并进入长期驻车模式。

[0024] 可选地，还包括：

[0025] 在所述长期驻车模式下，当所述车辆的驱动力矩大于制动力矩时，控制车辆退出所述长期驻车模式。

[0026] 依据本发明的另一个方面，提供了一种车辆控制装置，包括：

[0027] 第一控制单元，用于在车辆启动时，控制车辆进入蠕行模式并监测主缸推杆行程；

[0028] 第一接收单元，用于当所述主缸推杆行程发生变化且车速降至0时，获取当前的第一时刻以及主缸推杆的第一行程并继续监测所述主缸推杆行程；

[0029] 第二控制单元，用于在所述主缸推杆行程小于所述第一行程时，控制车辆行驶；

[0030] 第三控制单元，用于在所述主缸推杆行程大于所述第一行程时，判断车辆是否满足短期驻车激活条件，并在满足所述短期驻车激活条件时，控制车辆退出所述蠕行模式并
进入短期驻车模式；

[0031] 其中，所述短期驻车激活条件至少包括：

[0032] 油门踏板未被踩下；

[0033] 当前车速为0；

[0034] 当前时刻与所述第一时刻之间的时间间隔大于预设的第一时长门限；

[0035] 当前时刻与所述第一时刻之间所述主缸推杆行程均大于0。

[0036] 可选地，所述短期驻车激活条件还包括：

[0037] 长期驻车执行单元EPB及坡道辅助系统HHC均未激活。

[0038] 可选地，还包括：

[0039] 第二接收单元，用于在所述短期驻车模式下，获取制动踏板未被踩踏时所停留位置的主缸推杆的第二行程，并继续监测所述主缸推杆行程；

[0040] 第四控制单元，用于在所述主缸推杆行程大于所述第二行程，或者，所述车辆的驱动力矩大于制动力矩时，控制车辆退出所述短期驻车模式并进入所述蠕行模式。

[0041] 可选地，还包括：

[0042] 第三接收单元，用于在所述短期驻车模式下，获取所述短期驻车模式激活时的第二时刻，并继续监测所述主缸推杆行程；

[0043] 第五控制单元，用于当所述主缸推杆行程大于或等于预设的第三行程时，判断当前时刻与第二时刻之间的时间间隔是否满足大于预设的第二时长门限的条件，若满足，则
控制车辆退出所述短期驻车模式并进入长期驻车模式。

[0044] 可选地，还包括：

[0045] 第六控制单元，用于在所述长期驻车模式下，当所述车辆的驱动力矩大于制动力矩时，控制车辆退出所述长期驻车模式。

[0046] 依据本发明的另一个方面，提供了一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；所述处理器执行所述程序时实现如上所述的
控制方法。

[0047] 依据本发明的另一个方面，提供了一种汽车，包括如上所述的控制装置。

[0048] 依据本发明的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方
法的步骤。

[0049] 本发明的有益效果是：

[0050] 上述方案，用户仅靠制动踏板即可进入蠕行、短期驻车和长期驻车模式。取消了蠕行开关和自动驻车开关，操作更加简单，提升了驾驶便捷性，缓解了驾驶疲劳。

附图说明

[0051] 图1表示本发明实施例提供的车辆控制方法示意图；

[0052] 图2表示本发明实施例提供的车辆控制装置示意图；

[0053] 图3表示本发明实施例提供的车辆控制方法的蠕行模式示意图；

[0054] 图4表示本发明实施例提供的车辆控制方法的驻车模式切换的示意图之一；

[0055] 图5表示本发明实施例提供的车辆控制方法的驻车模式切换的示意图之二；

[0056] 图6表示本发明实施例提供的车辆控制方法的驻车模式切换的示意图之三；

[0057] 图7表示本发明实施例提供的车辆控制方法的驻车模式切换的示意图之四；

[0058] 图8表示本发明实施例提供的车辆控制方法的功能原理图。

[0059] 附图标记说明：

[0060] 201‑第一控制单元；202‑第一接收单元；203‑第二控制单元；204‑第三控制单元；205‑第二接收单元；206‑第四控制单元；207‑第三接收单元；208‑第五控制单元；209‑第六
控制单元。

具体实施方式

[0061] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。

[0062] 本发明针对现有技术中蠕行功能开关设置复杂的问题，提供一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车。

[0063] 如图1所示，本发明其中一实施例提供一种车辆控制方法，包括：

[0064] S11：在车辆启动时，控制车辆进入蠕行模式并监测主缸推杆行程；

[0065] S12：当所述主缸推杆行程发生变化且车速降至0时，获取当前的第一时刻以及主缸推杆的第一行程并继续监测所述主缸推杆行程；

[0066] S13：在所述主缸推杆行程小于所述第一行程时，控制车辆行驶；

[0067] S14：在所述主缸推杆行程大于所述第一行程时，判断车辆是否满足短期驻车激活条件，并在满足所述短期驻车激活条件时，控制车辆退出所述蠕行模式并进入短期驻车模
式；

[0068] 具体的，如图3所示，表示本发明其中一实施例的车辆控制方法，车辆启动，即自动开启蠕行模式；车辆行驶过程中，制动踏板被踩下时，所述主缸推杆行程逐渐增大，车速逐
渐减小至0，即在图中A点位置时，车辆停止行驶，此时所述主缸推杆行程n1为第一行程。

[0069] 当所述主缸推杆行程发生变化且小于n1时，控制车辆行驶；

[0070] 当所述主缸推杆行程发生变化且大于n1时，判断车辆是否满足短期驻车激活条件。

[0071] 其中，所述短期驻车激活条件至少包括：

[0072] 油门踏板未被踩下；

[0073] 当前车速为0；

[0074] 当前时刻与所述第一时刻之间的时间间隔大于预设的第一时长门限；

[0075] 当前时刻与所述第一时刻之间所述主缸推杆行程均大于0。

[0076] 具体的，本发明实施例的短期驻车模式是通过液压驻车执行单元(Ebooster)实现的驻车模式。所述短期驻车模式在整车上的实现可以利用液压驻车执行单元(Ebooster)代
替传统的真空泵和助力器，取消自动驻车开关，用户无需手动切换，仅通过踩踏制动踏板就
可以进入短期驻车模式，防止溜车。

[0077] 需要说明的是，所述短期驻车模式不仅适用于平路工况，也适用于坡度小于20％的坡度工况，所述短期驻车模式激活后，可维持至少五分钟。

[0078] 根据本发明的至少一个实施例，所述短期驻车激活条件还可以包括：

[0079] 长期驻车执行单元(EPB)及坡道辅助系统(HHC)均未激活。

[0080] 具体的，如图4‑5所示，车辆在行驶过程中，制动踏板被踩下后车速逐渐降低直至车辆停止，如图中A点为车辆停车点。此时所述主缸推杆行程为n1，当监测到所述主缸推杆
行程发生变化，且所述主缸推杆行程大于n1时，例如在图中B点时，所述主缸推杆行程为n2，
且n2>n1时,则判断车辆是否满足短期驻车激活条件：

[0081] 油门踏板未被踩下；

[0082] 当前车速为0；

[0083] 当前时刻与所述第一时刻之间的时间间隔大于预设的第一时长门限，即从A点到B点所经历的时间大于第一时长门限，所述第一时长门限可根据具体车辆设置，例如可以设
为1秒；

[0084] 当前时刻与所述第一时刻之间所述主缸推杆行程均大于0，即从A点到B点的过程中，所述主缸推杆行程不能小于0；例如图5中M点代表所述主缸推杆行程在此过程中的最低
点，其值需大于0。

[0085] 需要说明的是，从A点到B点的过程中，所述主缸推杆行程的变化对应在制动踏板上的表现为，制动踏板可以在原踩踏位置先松再踩，也可以先在原踩踏位置保持一定时间
后再踩，或者在原踩踏位置直接再踩，使得B点的主缸推杆行程大于A点的主缸推杆行程。

[0086] 根据本发明的至少一个实施例，本发明实施例在所述短期驻车模式下，还可以获取制动踏板未被踩踏时所停留位置的主缸推杆的第二行程，并继续监测所述主缸推杆行
程。

[0087] 需要说明的是，如图4‑5所示，在所述短期驻车模式下，松开制动踏板后，所述制动踏板会根据车辆当前坡度大小停留在适当位置，如图中H点，通常，停留位置处的主缸推杆
的行程(假设为第二行程)，小于或等于进入所述短期驻车模式时所述主缸推杆的行程。H点
制动踏板的位置相对于制动踏板的原点是下沉状态，所述制动踏板的原点指车辆熄火或行
车时制动踏板在不被踩踏的自由状态下所处的位置；H点制动踏板下沉的大小会根据坡度
的不同而不同。

[0088] 在所述主缸推杆行程大于所述第二行程，或者，所述车辆的驱动力矩大于制动力矩时，控制车辆退出所述短期驻车模式并进入所述蠕行模式。

[0089] 具体的，例如在图中L点时，L点的主缸推杆行程大于短期驻车模式下H点的主缸推杆行程，车辆即退出所述短期驻车模式。

[0090] 根据本发明的至少一个实施例，本发明实施例在所述短期驻车模式下，还可以获取所述短期驻车模式激活时的第二时刻，并继续监测所述主缸推杆行程；

[0091] 当所述主缸推杆行程大于或等于预设的第三行程时，判断当前时刻与第二时刻之间的时间间隔是否满足大于预设的第二时长门限的条件，若满足，则控制车辆退出所述短
期驻车模式并进入长期驻车模式。

[0092] 具体的，所述第三行程为一预设行程值，其大小接近于所述主缸推杆的最大行程值；当监测到车辆的所述主缸推杆行程大于或等于第三行程时，如图6‑7所示C点位置，判断
当前时刻与到达B点的时刻之间的时间差是否大于预设的第二时长门限；所述第二时长门
限可以根据具体车辆设置，例如可设置为500～1000毫秒内的某个数值；若所述时间差大于
所述第二时长门限，则控制车辆退出所述短期驻车模式并进入长期驻车模式。

[0093] 需要说明的是，所述长期驻车模式可基于车辆的长期驻车执行单元(EPB)实现，所述长期驻车模式激活后，车辆的液压制动系统开始泄压，制动踏板会回到原位。

[0094] 根据本发明的至少一个实施例，本发明实施例在所述长期驻车模式下，当所述车辆的驱动力矩大于制动力矩时，控制车辆退出所述长期驻车模式。

[0095] 如图8所示，表示本发明实施例提供的车辆控制方法的功能原理图，加速踏板、制动踏板和档位器等提供控制信号输入，通过扭矩控制执行单元(MCU)、液压驻车执行单元
(Ebooster)和长期驻车执行单元(EPB)等控制车辆状态。

[0096] 本发明实施例中，取消了蠕行开关和自动驻车开关，用户仅通过制动踏板的踩踏操作即可进入车辆蠕行模式、短期驻车模式和长期驻车模式的开启和关闭，操作简单灵活，
提升了驾车便捷性，缓解了驾驶疲劳。

[0097] 如图2所示，本发明实施例还提供一种车辆控制装置，包括：

[0098] 第一控制单元201，用于在车辆启动时，控制车辆进入蠕行模式并监测主缸推杆行程；

[0099] 第一接收单元202，用于当所述主缸推杆行程发生变化且车速降至0时，获取当前的第一时刻以及主缸推杆的第一行程并继续监测所述主缸推杆行程；

[0100] 第二控制单元203，用于在所述主缸推杆行程小于所述第一行程时，控制车辆行驶；

[0101] 第三控制单元204，用于在所述主缸推杆行程大于所述第一行程时，判断车辆是否满足短期驻车激活条件，并在满足所述短期驻车激活条件时，控制车辆退出所述蠕行模式
并进入短期驻车模式；

[0102] 具体的，如图3所示，表示本发明其中一实施例的车辆控制方法，车辆启动，即自动开启蠕行模式；车辆行驶过程中，制动踏板被踩下时，所述主缸推杆行程逐渐增大，车速逐
渐减小至0，即在图中A点位置时，车辆停止行驶，此时所述主缸推杆行程n1为第一行程。

[0103] 当所述主缸推杆行程发生变化且小于n1时，控制车辆行驶；

[0104] 当所述主缸推杆行程发生变化且大于n1时，判断车辆是否满足短期驻车激活条件。

[0105] 其中，所述短期驻车激活条件至少包括：

[0106] 油门踏板未被踩下；

[0107] 当前车速为0；

[0108] 当前时刻与所述第一时刻之间的时间间隔大于预设的第一时长门限；

[0109] 当前时刻与所述第一时刻之间所述主缸推杆行程均大于0。

[0110] 具体的，本发明实施例的短期驻车模式是通过液压驻车执行单元(Ebooster)实现的驻车模式。所述短期驻车模式在整车上的实现可以利用液压驻车执行单元(Ebooster)代
替传统的真空泵和助力器，取消自动驻车开关，用户无需手动切换，仅通过踩踏制动踏板就
可以进入短期驻车模式，防止溜车。

[0111] 需要说明的是，所述短期驻车模式不仅适用于平路工况，也适用于坡度小于20％的坡度工况，所述短期驻车模式激活后，可维持至少五分钟。

[0112] 根据本发明的至少一个实施例，所述短期驻车激活条件还可以包括：

[0113] 长期驻车执行单元(EPB)及坡道辅助系统(HHC)均未激活。

[0114] 具体的，如图4‑5所示，车辆在行驶过程中，制动踏板被踩下后车速逐渐降低直至车辆停止，如图中A点为车辆停车点。此时所述主缸推杆行程为n1，当监测到所述主缸推杆
行程发生变化，且所述主缸推杆行程大于n1时，例如在图中B点时，所述主缸推杆行程为n2，
且n2>n1时,则判断车辆是否满足短期驻车激活条件：

[0115] 油门踏板未被踩下；

[0116] 当前车速为0；

[0117] 当前时刻与所述第一时刻之间的时间间隔大于预设的第一时长门限，即从A点到B点所经历的时间大于第一时长门限，所述第一时长门限可根据具体车辆设置，例如可以设
为1秒；

[0118] 当前时刻与所述第一时刻之间所述主缸推杆行程均大于0，即从A点到B点的过程中，所述主缸推杆行程不能小于0；例如图5中M点代表所述主缸推杆行程在此过程中的最低
点，其值需大于0。

[0119] 需要说明的是，从A点到B点的过程中，所述主缸推杆行程的变化对应在制动踏板上的表现为，制动踏板可以在原踩踏位置先松再踩，也可以先在原踩踏位置保持一定时间
后再踩，或者在原踩踏位置直接再踩，使得B点的主缸推杆行程大于A点的主缸推杆行程。

[0120] 根据本发明的至少一个实施例，本发明实施例的控制装置还包括：

[0121] 第二接收单元205，用于在所述短期驻车模式下，获取制动踏板未被踩踏时所停留位置的主缸推杆的第二行程，并继续监测所述主缸推杆行程。

[0122] 需要说明的是，如图4‑5所示，在所述短期驻车模式下，松开制动踏板后，所述制动踏板会根据车辆当前坡度大小停留在适当位置，如图中H点，通常，停留位置处的主缸推杆
的行程(假设为第二行程)，小于或等于进入所述短期驻车模式时所述主缸推杆的行程。H点
制动踏板的位置相对于制动踏板的原点是下沉状态，所述制动踏板的原点指车辆熄火或行
车时制动踏板在不被踩踏的自由状态下所处的位置；H点制动踏板下沉的大小会根据坡度
的不同而不同。

[0123] 第四控制单元206，用于在所述主缸推杆行程大于所述第二行程，或者，所述车辆的驱动力矩大于制动力矩时，控制车辆退出所述短期驻车模式并进入所述蠕行模式。

[0124] 具体的，例如在图中L点时，L点的主缸推杆行程大于短期驻车模式下H点的主缸推杆行程，车辆即退出所述短期驻车模式。

[0125] 根据本发明的至少一个实施例，本发明实施例的控制装置还包括：

[0126] 第三接收单元207，用于在所述短期驻车模式下，获取所述短期驻车模式激活时的第二时刻，并继续监测所述主缸推杆行程；

[0127] 第五控制单元208，用于当所述主缸推杆行程大于或等于预设的第三行程时，判断当前时刻与第二时刻之间的时间间隔是否满足大于预设的第二时长门限的条件，若满足，
则控制车辆退出所述短期驻车模式并进入长期驻车模式。

[0128] 具体的，所述第三行程为一预设行程值，其大小接近于所述主缸推杆的最大行程值；当监测到车辆的所述主缸推杆行程大于或等于第三行程时，如图6‑7所示C点位置，判断
当前时刻与到达B点的时刻之间的时间差是否大于预设的第二时长门限；所述第二时长门
限可以根据具体车辆设置，例如可设置为500～1000毫秒内的某个数值；若所述时间差大于
所述第二时长门限，则控制车辆退出所述短期驻车模式并进入长期驻车模式。

[0129] 需要说明的是，所述长期驻车模式可基于车辆的长期驻车执行单元EPB实现，所述长期驻车模式激活后，车辆的液压制动系统开始泄压，制动踏板会回到原位。

[0130] 根据本发明的至少一个实施例，本发明实施例的控制装置还包括：

[0131] 第六控制单元209，用于在所述长期驻车模式下，当所述车辆的驱动力矩大于制动力矩时，控制车辆退出所述长期驻车模式。

[0132] 本发明实施例中，取消了蠕行开关和自动驻车开关，用户仅通过制动踏板的踩踏操作即可进入车辆蠕行模式、短期驻车模式和长期驻车模式的开启和关闭，操作简单灵活，
提升了驾车便捷性，缓解了驾驶疲劳。

[0133] 本发明实施例还提供一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；所述处理器执行所述程序时实现如上所述的控制方法。

[0134] 本发明实施例中，取消了蠕行开关和自动驻车开关，用户仅通过制动踏板的踩踏操作即可进入车辆蠕行模式、短期驻车模式和长期驻车模式的开启和关闭，操作简单灵活，
提升了驾车便捷性，缓解了驾驶疲劳。

[0135] 本发明实施例还提供一种汽车，包括如上所述的控制装置。

[0136] 本发明实施例中，取消了蠕行开关和自动驻车开关，用户仅通过制动踏板的踩踏操作即可进入车辆蠕行模式、短期驻车模式和长期驻车模式的开启和关闭，操作简单灵活，
提升了驾车便捷性，缓解了驾驶疲劳。

[0137] 本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

[0138] 本发明实施例中，取消了蠕行开关和自动驻车开关，用户仅通过制动踏板的踩踏操作即可进入车辆蠕行模式、短期驻车模式和长期驻车模式的开启和关闭，操作简单灵活，
提升了驾车便捷性，缓解了驾驶疲劳。

[0139] 以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在
本发明的保护范围内。