一种用于清洁管道外表面的爬行机器人

摘要

本发明属于清洁设备技术领域，尤其是一种用于清洁管道外表面的爬行机器人，包括墙体和管道，管道通过多个管箍固定在墙体一表面，管道上方设置有爬行机器人，爬行机器人内开设有空腔，所述空腔内设置有驱动装置，爬行机器人一端固定安装有尾部，尾部表面固定连通有清洁环，清洁环内设置有清洗装置。该用于清洁管道外表面的爬行机器人，第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪与管道外表面接触，从上往前移动，爬行机器人沿着管道外表面向上爬行，随着爬行机器人向上移动带动清洗绵沿着管道外表面也向上移动，擦拭、清洁管道外表面。

权利要求

1.一种用于清洁管道外表面的爬行机器人，包括墙体（1）和管道（2），其特征在于：所述管道（2）通过多个管箍（3）固定在墙体（1）一表面，所述管道（2）上方设置有爬行机器人（4），所述爬行机器人（4）内开设有空腔（401），所述空腔（401）内设置有驱动装置，所述爬行机器人（4）一端固定安装有尾部（402），所述尾部（402）一表面开设有储存槽（403），所述尾部（402）通过螺纹拧紧有清洁罐（404），所述清洁罐（404）内充入清洁液，所述清洁罐（404）与储存槽（403）连通，所述尾部（402）一表面固定连通有清洁环（405），所述清洁环（405）为C型结构，所述清洁环（405）两端均固定粘有清洁绵（406），所述清洁绵（406）材料为海绵，两个相邻所述清洁绵（406）与清洁环（405）构成环形结构位于管道（2）周侧面，所述清洁环（405）内设置有清洗装置，所述清洗装置包括清洁槽（8），所述清洁槽（8）开设在清洁环（405）一表面，所述清洁槽（8）为C型结构，所述清洁槽（8）与储存槽（403）连通，所述清洁槽（8）槽口固定安装有滤板（801），所述滤板（801）一表面开设有滤孔（802），所述滤孔（802）阵列在滤板（801）一表面，所述清洁槽（8）内壁滑动安装有清洗绵（803），两个相邻所述清洗绵（803）构成C型结构，所述清洗绵（803）材料为海绵材料，所述清洗绵（803）一表面固定安装有第二液压缸（804），所述第二液压缸（804）一端与清洁槽（8）内壁固定安装，所述第二液压缸（804）表面均涂覆有防水涂料。

2.根据权利要求1所述的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人，其特征在于：所述驱动装置包括电机（5），所述电机（5）固定安装在空腔（401）内，所述电机（5）为双输出轴电机，所述电机（5）两端均固定安装有转轴（501），两个所述转轴（501）一端均固定安装有第一齿轮（502），两个相邻所述第一齿轮（502）位于爬行机器人（4）两侧。

3.根据权利要求2所述的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人，其特征在于：所述第一齿轮（502）侧表面啮合有第二齿轮（503），两个相邻所述第二齿轮（503）通过第一传动轴（504）固定连接，所述第一传动轴（504）与爬行机器人（4）一表面转动套接，所述第二齿轮（503）侧表面啮合有第三齿轮（505），两个相邻所述第三齿轮（505）通过第二传动轴（506）固定连接，所述第二传动轴（506）与爬行机器人（4）一表面转动套接，所述第三齿轮（505）侧表面啮合有第四齿轮（507），两个相邻所述第四齿轮（507）通过第三传动轴（508）固定连接，所述第三传动轴（508）与爬行机器人（4）一表面转动套接，所述第四齿轮（507）侧表面啮合有第五齿轮（509），两个相邻所述第五齿轮（509）通过第四传动轴（5010）固定连接，所述第四传动轴（5010）与爬行机器人（4）一表面转动套接。

4.根据权利要求3所述的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人，其特征在于：两个相邻所述第二齿轮（503）、第三齿轮（505）、第四齿轮（507）、第五齿轮（509）均位于爬行机器人（4）两侧，所述第一齿轮（502）、第二齿轮（503）、第三齿轮（505）、第四齿轮（507）、第五齿轮（509）之间通过啮合传动。

5.根据权利要求2所述的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人，其特征在于：所述第一齿轮（502）一表面固定套接有第一固定栓（6），所述第一固定栓（6）一端活动铰接有第一驱动杆（601），所述第一驱动杆（601）一端活动铰接有第一固定杆（602），所述第一固定杆（602）一端与第二传动轴（506）周侧面活动套接，所述第二传动轴（506）一端固定套接有第二固定栓（603），所述第二固定栓（603）一端活动铰接有第二驱动杆（604），所述第二驱动杆（604）一端活动铰接有第二固定杆（605），所述第二固定杆（605）一端与第四传动轴（5010）周侧面活动套接，所述第四传动轴（5010）一端固定套接有第三固定栓（606），所述第三固定栓（606）一端活动铰接有第三驱动杆（607），所述第三驱动杆（607）一端活动铰接有第三固定杆（608），所述第三固定杆（608）与爬行机器人（4）一表面活动铰接安装，所述第一固定栓（6）与第三固定栓（606）一端所指的为同一方向，所述第一固定杆（602）与第三固定栓（606）所指的为相反方向。

6.根据权利要求5所述的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人，其特征在于：所述第一驱动杆（601）另一端固定安装有第一机械爪（7），所述第二驱动杆（604）另一端固定安装有第二机械爪（701），所述第三驱动杆（607）一端固定安装有第三机械爪（702），所述第一机械爪（7）、第二机械爪（701）、第三机械爪（702）均为弧型结构，两个相邻所述第一机械爪（7）、第二机械爪（701）、第三机械爪（702）均位于管道（2）两侧，所述第一机械爪（7）、第二机械爪（701）、第三机械爪（702）与管道（2）外表面紧密接触。

7.根据权利要求6所述的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人，其特征在于：所述第一机械爪（7）、第二机械爪（701）、第三机械爪（702）一表面均固定安装有吸盘（703），多个所述吸盘（703）与管道（2）外表面紧密接触。

8.根据权利要求2所述的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人，其特征在于：所述尾部（402）一表面开设有限位槽（407），所述限位槽（407）与储存槽（403）连通，所述限位槽（407）内滑动安装有限位板（408），所述限位板（408）一端与限位槽（407）内壁滑动卡接，所述限位板（408）另一端固定安装有第一液压缸（409）。

9.根据权利要求8所述的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人，其特征在于：所述电机（5）正转开关的电极与第二液压缸（804）开启开关的电极电性连接，所述电机（5）反转开关的电极与第一液压缸（409）开启开关的电极电性连接，所述电机（5）反转开关的电极的第二液压缸（804）关闭开关的电极电性连接，所述第二液压缸（804）的开启开关的电极电性连接有计时开关。

说明书

一种用于清洁管道外表面的爬行机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种用于清洁管道外表面的爬行机器人。

背景技术

[0002] 现在住楼房的人越来越多了，许多楼房侧面的墙壁上都有一根根长长的管子或其他管道，前者是因为楼房的顶部一般是平的，夏天的雨水和冬天的雪水不易流下来，时间长
了，会给楼板造成一定的压力，影响楼的坚固程度，所以人们在楼顶部靠近边缘的地方做成
斜坡，然后再用一根管子通到楼下，用于积水排除；后面的其他管道的作用各有不同，通常
将管道在墙壁上，但是管道大多数都比较长，固定在较高楼层的墙面上，虽然这样安装有利
于节省空间并且不阻碍其他设备安装，但是不利于清洁，管道在外放置时间一长，因为外界
环境以及自身功能影响，从屋顶流下的雨水夹带的污垢，工业现代化带来的大气污染，尤其
是在大都市中，汽车尾气和工业废气的超标排放，使空气中的二氧化炭和二氧化硫增多，一
般称为城市酸雨，在管道外表造成强烈的局部侵蚀，大气污染在管道外表面形成的锈斑，管
道外表面积累较厚的灰尘，以及高速飞行后碰撞到墙壁上，死后又粘附在管道上的昆虫的
残骸，若不定时清洁，长此以往会腐蚀管体，影响管道的使用寿命；及时、定时对管道进行清
洁，不仅可以美化管道的外观，更能起到增强管道抗风化能力，延长表面老化速度的作用。

[0003] 现有的管道外表面清洁技术通常利用人工攀爬墙面沿着管道轨迹在其周边移动，擦拭管道，对管道外表面进行清洁，也有使用吊板的方式，吊板方式是用吊绳、吊板将工人
吊到工作位置进行清洗，这种型式比较简单，成本也低，只要工人身体素质好、绳子连接牢
固就可以进行，但是这种方式的操作必须使安全措施到位，否则危险性很大，造成伤亡事故
的都是因安全措施不到位造成的；以及还有使用座板式单人吊具悬吊作业方式，工人运用
吊板（绳）下滑到指定位置进行施工操作；吊篮方式，在楼顶架设吊篮将工人运送到指定位
置进行施工操作，此施工方式清洗效率较低，成本较高；高空蜘蛛车，运用蜘蛛车、升降车等
平台设备将工人运送到指定位置进行施工操作，此施工方式局限性较大，一般适用于36米
以下高难度工程，因成本较高，很少采用。

[0004] 以上的清洁管道的方式都是现有的一般会应用到的方式，但是他们都有一个共同点，都是通过人工攀爬墙面、或管道对管道进行清洁，但是这样的操作危险系数过高，容易
发生意外事故。针对这一问题，现设计一种用于清洁管道外表面的爬行机器人。

发明内容

[0005] 基于现有的利用人工攀爬清洁管道危险系数高容易发生意外事故的技术问题，本发明提出了一种用于清洁管道外表面的爬行机器人。

[0006] 本发明提出的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人，包括墙体和管道，所述管道通过多个管箍固定在墙体一表面，所述管道上方设置有爬行机器人，所述爬行机器人内
开设有空腔，所述空腔内设置有驱动装置，所述爬行机器人一端固定安装有尾部，所述尾部
一表面开设有储存槽，所述尾部通过螺纹拧紧有清洁罐，所述清洁罐内充入清洁液，所述清
洁罐与储存槽连通，所述尾部一表面固定连通有清洁环，所述清洁环为C型结构，所述清洁
环两端均固定粘有清洁绵，所述清洁绵材料为海绵，两个相邻所述清洁绵与清洁环构成环
形结构位于管道周侧面，所述清洁环内设置有清洗装置。

[0007] 优选地，所述驱动装置包括电机，所述电机固定安装在空腔内，所述电机为双输出轴电机，所述电机两端均固定安装有转轴，两个所述转轴一端均固定安装有第一齿轮，两个
相邻所述第一齿轮位于爬行机器人两侧。

[0008] 优选地，所述第一齿轮侧表面啮合有第二齿轮，两个相邻所述第二齿轮通过第一传动轴固定连接，所述第一传动轴与爬行机器人一表面转动套接，所述第二齿轮侧表面啮
合有第三齿轮，两个相邻所述第三齿轮通过第二传动轴固定连接，所述第二传动轴与爬行
机器人一表面转动套接，所述第三齿轮侧表面啮合有第四齿轮，两个相邻所述第四齿轮通
过第三传动轴固定连接，所述第三传动轴与爬行机器人一表面转动套接，所述第四齿轮侧
表面啮合有第五齿轮，两个相邻所述第五齿轮通过第四传动轴固定连接，所述第四传动轴
与爬行机器人一表面转动套接。

[0009] 优选地，两个相邻所述第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮均位于爬行机器人两侧，所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮之间通过啮合传动。

[0010] 优选地，所述第一齿轮一表面固定套接有第一固定栓，所述第一固定栓一端活动铰接有第一驱动杆，所述第一驱动杆一端活动铰接有第一固定杆，所述第一固定杆一端与
第二传动轴周侧面活动套接，所述第二传动轴一端固定套接有第二固定栓，所述第二固定
栓一端活动铰接有第二驱动杆，所述第二驱动杆一端活动铰接有第二固定杆，所述第二固
定杆一端与第四传动轴周侧面活动套接，所述第四传动轴一端固定套接有第三固定栓，所
述第三固定栓一端活动铰接有第三驱动杆，所述第三驱动杆一端活动铰接有第三固定杆，
所述第三固定杆与爬行机器人一表面活动铰接安装，所述第一固定栓与第三固定栓一端所
指的为同一方向，所述第一固定杆与第三固定栓所指的为相反方向。

[0011] 优选地，所述第一驱动杆另一端固定安装有第一机械爪，所述第二驱动杆另一端固定安装有第二机械爪，所述第三驱动杆一端固定安装有第三机械爪，所述第一机械爪、第
二机械爪、第三机械爪均为弧型结构，两个相邻所述第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪
均位于管道两侧，所述第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪与管道外表面紧密接触。

[0012] 优选地，所述第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪一表面均固定安装有吸盘，多个所述吸盘与管道外表面紧密接触。

[0013] 优选地，所述尾部一表面开设有限位槽，所述限位槽与储存槽连通，所述限位槽内滑动安装有限位板，所述限位板一端与限位槽内壁滑动卡接，所述限位板另一端固定安装
有第一液压缸。

[0014] 优选地，所述清洗装置包括清洁槽，所述清洁槽开设在清洁环一表面，所述清洁槽为C型结构，所述清洁槽与储存槽连通，所述清洁槽槽口固定安装有滤板，所述滤板一表面
开设有滤孔，所述滤孔阵列在滤板一表面，所述清洁槽内壁滑动安装有清洗绵，两个相邻所
述清洗绵构成C型结构，所述清洗绵材料为海绵材料，所述清洗绵一表面固定安装有第二液
压缸，所述第二液压缸一端与清洁槽内壁固定安装，所述第二液压缸表面均涂覆有防水涂
料。

[0015] 优选地，所述电机正转开关的电极与第二液压缸开启开关的电极电性连接，所述电机反转开关的电极与第一液压缸开启开关的电极电性连接，所述电机反转开关的电极的
第二液压缸关闭开关的电极电性连接，所述第二液压缸的开启开关的电极电性连接有计时
开关。

[0016] 本发明中的有益效果为：

[0017] 1、通过设置驱动装置，电机两端均固定安装有转轴，两个转轴一端均固定安装有第一齿轮，两个相邻第一齿轮位于爬行机器人两侧，第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿
轮、第五齿轮之间通过啮合传动，达到了通过第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪表面的
吸盘与管道外表面紧密接触，将爬行机器人固定在管道上，电机驱动转轴转动带动第一齿
轮转动，第一驱动杆与第三驱动杆的移动轨迹相同，转动180度时，第一机械爪、第二机械爪
离开管道表面从上往前移动，第一驱动杆、第三驱动杆在已经转动180度的基础上再转动
180度时，第一机械爪、第二机械爪再次与管道外表面接触，此时第二机械爪离开管道外表
面从上往前移动，如此反复，爬行机器人沿着管道外表面向上爬行的目的，从而解决了现有
的利用人工攀爬清洁管道危险系数高容易发生意外事故的问题。

[0018] 2、通过设置清洗装置，清洁槽与储存槽连通，清洁槽槽口固定安装有滤板，滤板一表面开设有滤孔，清洁槽内壁滑动安装有清洗绵，两个相邻清洗绵构成C型结构，清洗绵材
料为海绵材料，清洗绵一表面固定安装有第二液压缸，所述第二液压缸一端与清洁槽内壁
固定安装，第二液压缸表面均涂覆有防水涂料，达到了电机开启的同时驱动第二液压缸向
前延伸，第二液压缸向前延伸将清洁槽内的清洗绵推出，两个相邻清洗绵包裹管道外表面，
随着爬行机器人向上移动带动清洗绵沿着管道外表面也向上移动，擦拭、清洁管道外表面
的目的，从而解决了现有的利用人工攀爬清洁管道危险系数高容易发生意外事故的问题。

[0019] 3、通过设置尾部，尾部一表面开设有限位槽，限位槽与储存槽连通，限位槽内滑动安装有限位板，限位板一端与限位槽内壁滑动卡接，限位板另一端固定安装有第一液压缸，
达到了往清洁罐内充入清洁液，清洁液流入储存槽内，将清洁罐通过螺纹拧紧与爬行机器
人尾部固定，清洁液流入储存槽内，储存槽内的清洁液通过限位槽以及滤板的滤孔渐渐流
入清洁槽内，浸湿清洁槽内的清洗绵，电机反转的同时驱动第一液压缸向前延伸，将限位板
向前推动与限位槽重合，防止清洁液继续流入清洁槽内，需要时浸湿清洗棉、不需要时不与
清洗棉继续接触的目的，从而解决了清理管道时工人需要携带清洁液的问题。

附图说明

[0020] 图1为本发明提出的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人的示意图；

[0021] 图2为本发明提出的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人的管道结构右视图；

[0022] 图3为本发明提出的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人的爬行机器人结构立体图；

[0023] 图4为本发明提出的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人的清洁环结构剖视图；

[0024] 图5为本发明提出的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人的爬行机器人结构剖视图；

[0025] 图6为本发明提出的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人的图5中A处结构放大图；

[0026] 图7为本发明提出的一种用于清洁管道外表面的爬行机器人的爬行机器人结构正视图。

[0027] 图中：1、墙体；2、管道；3、管箍；4、爬行机器人；401、空腔；402、尾部；403、储存槽；404、清洁罐；405、清洁环；406、清洁绵；407、限位槽；408、限位板；409、第一液压缸；5、电机；
501、转轴；502、第一齿轮；503、第二齿轮；504、第一传动轴；505、第三齿轮；506、第二传动
轴；507、第四齿轮；508、第三传动轴；509、第五齿轮；5010、第四传动轴；6、第一固定栓；601、
第一驱动杆；602、第一固定杆；603、第二固定栓；604、第二驱动杆；605、第二固定杆；606、第
三固定栓；607、第三驱动杆；608、第三固定杆；7、第一机械爪；701、第二机械爪；702、第三机
械爪；703、吸盘；8、清洁槽；801、滤板；802、滤孔；803、清洗绵；804、第二液压缸。

具体实施方式

[0028] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

[0029] 参照图1‑7，一种用于清洁管道外表面的爬行机器人，包括墙体1和管道2，管道2通过多个管箍3固定在墙体1一表面，管道2上方设置有爬行机器人4，爬行机器人4内开设有空
腔401，空腔401内设置有驱动装置，爬行机器人4一端固定安装有尾部402，尾部402一表面
开设有储存槽403，尾部402通过螺纹拧紧有清洁罐404，清洁罐404内充入清洁液，清洁罐
404与储存槽403连通，尾部402一表面固定连通有清洁环405，清洁环405为C型结构，清洁环
405两端均固定粘有清洁绵406，清洁绵406材料为海绵，两个相邻清洁绵406与清洁环405构
成环形结构位于管道2周侧面，清洁环405内设置有清洗装置。

[0030] 进一步地，驱动装置包括电机5，电机5固定安装在空腔401内，电机5为双输出轴电机，电机5两端均固定安装有转轴501，两个转轴501一端均固定安装有第一齿轮502，两个相
邻第一齿轮502位于爬行机器人4两侧。

[0031] 进一步地，第一齿轮502侧表面啮合有第二齿轮503，两个相邻第二齿轮503通过第一传动轴504固定连接，第一传动轴504与爬行机器人4一表面转动套接，第二齿轮503侧表
面啮合有第三齿轮505，两个相邻第三齿轮505通过第二传动轴506固定连接，第二传动轴
506与爬行机器人4一表面转动套接，第三齿轮505侧表面啮合有第四齿轮507，两个相邻第
四齿轮507通过第三传动轴508固定连接，第三传动轴508与爬行机器人4一表面转动套接，
第四齿轮507侧表面啮合有第五齿轮509，两个相邻第五齿轮509通过第四传动轴5010固定
连接，第四传动轴5010与爬行机器人4一表面转动套接。

[0032] 进一步地，两个相邻第二齿轮503、第三齿轮505、第四齿轮507、第五齿轮509均位于爬行机器人4两侧，第一齿轮502、第二齿轮503、第三齿轮505、第四齿轮507、第五齿轮509
之间通过啮合传动。

[0033] 进一步地，第一齿轮502一表面固定套接有第一固定栓6，第一固定栓6一端活动铰接有第一驱动杆601，第一驱动杆601一端活动铰接有第一固定杆602，第一固定杆602一端
与第二传动轴506周侧面活动套接，第二传动轴506一端固定套接有第二固定栓603，第二固
定栓603一端活动铰接有第二驱动杆604，第二驱动杆604一端活动铰接有第二固定杆605，
第二固定杆605一端与第四传动轴5010周侧面活动套接，第四传动轴5010一端固定套接有
第三固定栓606，第三固定栓606一端活动铰接有第三驱动杆607，第三驱动杆607一端活动
铰接有第三固定杆608，第三固定杆608与爬行机器人4一表面活动铰接安装，第一固定栓6
与第三固定栓606一端所指的为同一方向，第一固定杆602与第三固定栓606所指的为相反
方向。

[0034] 进一步地，第一驱动杆601另一端固定安装有第一机械爪7，第二驱动杆604另一端固定安装有第二机械爪701，第三驱动杆607一端固定安装有第三机械爪702，第一机械爪7、
第二机械爪701、第三机械爪702均为弧型结构，两个相邻第一机械爪7、第二机械爪701、第
三机械爪702均位于管道2两侧，第一机械爪7、第二机械爪701、第三机械爪702与管道2外表
面紧密接触。

[0035] 进一步地，第一机械爪7、第二机械爪701、第三机械爪702一表面均固定安装有吸盘703，多个吸盘703与管道2外表面紧密接触；

[0036] 通过设置驱动装置，电机5两端均固定安装有转轴501，两个转轴501一端均固定安装有第一齿轮502，两个相邻第一齿轮502位于爬行机器人4两侧，第一齿轮502、第二齿轮
503、第三齿轮505、第四齿轮507、第五齿轮509之间通过啮合传动，达到了通过第一机械爪
7、第二机械爪701、第三机械爪702表面的吸盘703与管道2外表面紧密接触，将爬行机器人4
固定在管道2上，电机5驱动转轴501转动带动第一齿轮502转动，第一驱动杆601与第三驱动
杆607的移动轨迹相同，转动180度时，第一机械爪7、第二机械爪701离开管道2表面从上往
前移动，第一驱动杆601、第三驱动杆607在已经转动180度的基础上再转动180度时，第一机
械爪7、第二机械爪701再次与管道2外表面接触，此时第二机械爪701离开管道2外表面从上
往前移动，如此反复，爬行机器人4沿着管道2外表面向上爬行的目的，从而解决了现有的利
用人工攀爬清洁管道2危险系数高容易发生意外事故的问题。

[0037] 进一步地，尾部402一表面开设有限位槽407，限位槽407与储存槽403连通，限位槽407内滑动安装有限位板408，限位板408一端与限位槽407内壁滑动卡接，限位板408另一端
固定安装有第一液压缸409；

[0038] 通过设置尾部，尾部402一表面开设有限位槽407，限位槽407与储存槽403连通，限位槽407内滑动安装有限位板408，限位板408一端与限位槽407内壁滑动卡接，限位板408另
一端固定安装有第一液压缸409，达到了往清洁罐404内充入清洁液，清洁液流入储存槽403
内，将清洁罐404通过螺纹拧紧与爬行机器人4尾部402固定，清洁液流入储存槽403内，储存
槽403内的清洁液通过限位槽407以及滤板801的滤孔802渐渐流入清洁槽8内，浸湿清洁槽8
内的清洗绵803，电机5反转的同时驱动第一液压缸409向前延伸，将限位板408向前推动与
限位槽407重合，防止清洁液继续流入清洁槽8内，需要时浸湿清洗棉、不需要时不与清洗棉
继续接触的目的，从而解决了清理管道2时工人需要携带清洁液的问题。

[0039] 进一步地，清洗装置包括清洁槽8，清洁槽8开设在清洁环405一表面，清洁槽8为C型结构，清洁槽8与储存槽403连通，清洁槽8槽口固定安装有滤板801，滤板801一表面开设
有滤孔802，滤孔802阵列在滤板801一表面，清洁槽8内壁滑动安装有清洗绵803，两个相邻
清洗绵803构成C型结构，清洗绵803材料为海绵材料，清洗绵803一表面固定安装有第二液
压缸804，第二液压缸804一端与清洁槽8内壁固定安装，第二液压缸804表面均涂覆有防水
涂料。

[0040] 进一步地，电机5正转开关的电极与第二液压缸804开启开关的电极电性连接，电机5反转开关的电极与第一液压缸409开启开关的电极电性连接，电机5反转开关的电极的
第二液压缸804关闭开关的电极电性连接，第二液压缸804的开启开关的电极电性连接有计
时开关。

[0041] 通过设置清洗装置，清洁槽8与储存槽403连通，清洁槽8槽口固定安装有滤板801，滤板801一表面开设有滤孔802，清洁槽8内壁滑动安装有清洗绵803，两个相邻清洗绵803构
成C型结构，清洗绵803材料为海绵材料，清洗绵803一表面固定安装有第二液压缸804，第二
液压缸804一端与清洁槽8内壁固定安装，第二液压缸804表面均涂覆有防水涂料，达到了电
机5开启的同时驱动第二液压缸804向前延伸，第二液压缸804向前延伸将清洁槽8内的清洗
绵803推出，两个相邻清洗绵803包裹管道2外表面，随着爬行机器人4向上移动带动清洗绵
803沿着管道2外表面也向上移动，擦拭、清洁管道2外表面的目的，从而解决了现有的利用
人工攀爬清洁管道2危险系数高容易发生意外事故的问题。

[0042] 工作原理：

[0043] 当需要清洁管道2外表面时，将爬行机器人4放置在管道2外表表面上，爬行机器人4两侧的第一机械爪7、第二机械爪701、第三机械爪702包裹管道2外表面，通过第一机械爪
7、第二机械爪701、第三机械爪702表面的吸盘703与管道2外表面紧密接触，将爬行机器人4
固定在管道2上，往清洁罐404内充入清洁液，将清洁罐404通过螺纹拧紧与爬行机器人4尾
部402固定，清洁液流入储存槽403内，为电机5提供电源，电机5驱动转轴501转动带动第一
齿轮502转动，第一齿轮502、第二齿轮503、第三齿轮505、第四齿轮507、第五齿轮509之间通
过啮合传动，第一齿轮502正转带动第二齿轮503反转，第二齿轮503反转带动第三齿轮505
正转，第三齿轮505正转带动第四齿轮507反转，第四齿轮507反转带动第五齿轮509正转，第
一齿轮502转动带动第一固定栓6转动的同时带动第一驱动杆601以第一固定栓6一端为圆
心转动，第一驱动杆601与第三驱动杆607的移动轨迹相同，转动180度时，第一机械爪7、第
二机械爪701离开管道2表面从上往前移动，第一机械爪7、第二机械爪701离开管道2表面
时，第三机械爪702与管道2表面接触稳固爬行机器人4，第一驱动杆601、第三驱动杆607在
已经转动180度的基础上再转动180度时，第一机械爪7、第二机械爪701再次与管道2外表面
接触，此时第二机械爪701离开管道2外表面从上往前移动，如此反复，爬行机器人4沿着管
道2外表面向上爬行；

[0044] 储存槽403内的清洁液通过限位槽407以及滤板801的滤孔802渐渐流入清洁槽8内，浸湿清洁槽8内的清洗绵803，电机5开启的同时驱动第二液压缸804向前延伸，第二液压
缸804向前延伸将清洁槽8内的清洗绵803推出，两个相邻清洗绵803包裹管道2外表面，随着
爬行机器人4向上移动带动清洗绵803沿着管道2外表面也向上移动，通过清洁液擦拭、清洗
管道2外表面同时清洁绵406也沿着管道2外表面向上移动，擦拭管道2外表面，遇见固定管
道2的管箍3时，挤压清洁环405两端固定粘黏的清洁绵406，将清洁绵406向两边挤开，供清
洁环405向前移动；

[0045] 当爬行机器人4爬行到管道2顶端时，控制电机5反转，则第一机械爪7、第二机械爪701、第三机械爪702从下向后移动，带动爬行机器人4向下移动，原路返回，电机5反转的同
时驱动第一液压缸409向前延伸，将限位板408向前推动与限位槽407重合，防止清洁液继续
流入清洁槽8内，同时第二液压缸804向回回缩，带动清洗绵803与清洁槽8重合，清洗绵803
被清洁液浸湿后体积变大，重新缩回清洁槽8后，清洁槽8的内壁挤压清洗绵803就，将清洗
绵803拧干，提前设定计时开关控制第二液压缸804开启向前延伸，清洗绵803完成拧干动作
后计时开关控制第二液压缸804向前延伸，将干的清洗绵803从清洁槽8内推出，清洗绵803
与管道2外表面紧密接触，随着爬行机器人4向下移动也沿着管道2外表面向下擦拭，擦拭清
洁液流下的水渍，完成对管道2外表面的清洁。

[0046] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存
在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖
非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要
素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备
所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除
在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

[0047] 尽管已经示出和描述了本发明 的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明 的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换
和变型，本发明 的范围由所附权利要求及其等同物限定。