一种微小型无人机

摘要

本申请公开了一种微小型无人机，所述微小型无人机包括：机体模块、载荷模块和发射装置模块；所述机体模块，用于根据状态模式指令，进行形态切换；所述载荷模块，用于装载载荷物体；所述发射装置模块，用于根据发射指令，进行发射控制。本申请所提供的微小型无人机，可以使得微小型无人机的设计安装更加简便、维修维护更加容易、回收利用率更高；且可以根据实际需要对微小型无人机进行功能模块的扩展或者精简，即微小型无人机可以更加便捷的进行功能扩展或精简，使得微小型无人机可以更加适应不同的任务需求场景；从而提高了微小型无人机的用户体验。

权利要求

1.一种微小型无人机，其特征在于，所述微小型无人机包括：机体模块、载荷模块和发射装置模块；

所述机体模块，用于根据状态模式指令，进行形态切换；

所述载荷模块，用于装载载荷物体；

所述发射装置模块，用于根据发射指令，进行发射控制；

所述机体模块与所述载荷模块之间的连接方式为机械式挂接装配方式；所述机体模块与所述发射装置模块之间的连接方式为机械式挂接装配方式；

所述机体模块中朝向所述载荷模块的一面为沟槽面，所述载荷模块中朝向所述机体模块的一面为挂钩面；其中，所述挂钩面和所述沟槽面中均相对应地设置有锁定孔，且所述挂钩面和所述沟槽面中的锁定孔通过锁定销进行连接装配；

所述机体模块中朝向所述发射装置模块的一面为沟槽面，所述发射装置模块中朝向所述机体模块的一面为挂钩面；其中，所述挂钩面和所述沟槽面中均相对应地设置有锁定孔，且所述挂钩面和所述沟槽面中的锁定孔通过锁定销进行连接装配；

其中，挂钩面设置有两段凸起条，且该两段凸起条为在同一水平方向上设置，凸起条朝向沟槽面的一侧的面积大于凸起条朝向挂钩面的一侧的面积；沟槽面也针对两段凸起条设置有凹沟槽，凹沟槽朝向沟槽面的一侧的面积大于凹沟槽朝向挂钩面的一侧的面积；所述两段凸起条之间的空隙与锁定销的横截面的形状大小一致；

所述发射装置模块包括：助推器、弹射装置和配重装置；所述发射装置模块，具体用于：若所述发射指令为筒式发射方式，利用所述助推器进行筒式发射；

若所述发射指令为弹射发射方式，利用所述弹射装置进行弹射发射；

若所述发射指令为手握起飞方式，利用所述配重装置进行手握起飞。

2.根据权利要求1所述的微小型无人机，其特征在于，所述机体模块，具体用于若所述状态模式指令为折叠模式，根据所述状态模式指令，将其形态切换为圆柱状；所述机体模块，具体用于若所述状态指令为飞行模式，根据所述状态模式指令，将其形态切换为多旋翼形态。

3.根据权利要求1所述的微小型无人机，其特征在于，所述机体模块包括：机身骨架、旋翼安装架、若干旋翼、舵机、电源模组、飞行控制模块、机臂支撑收缩机构；

所述机身骨架，用于安装所述旋翼安装架、所述舵机、所述电源模组、所述飞行控制模块、所述机臂支撑收缩机构；

所述旋翼安装架，用于安装所述若干旋翼；

所述舵机，用于为所述若干旋翼提供动力；

所述电源模组，用于提供电源；

所述机臂支撑收缩机构，用于控制所述若干旋翼进行收缩或者展开；

所述飞行控制模块，用于根据所述状态模式指令，控制所述机臂支撑收缩机构收缩或者展开所述若干旋翼。

4.根据权利要求3所述的微小型无人机，其特征在于，所述若干旋翼为四个旋翼。

5.根据权利要求4所述的微小型无人机，其特征在于，所述飞行控制模块，具体用于：若根据所述状态模式指令为折叠模式，控制所述机臂支撑收缩机构收缩所述四个旋翼；

若根据所述状态模式指令为飞行模式，控制所述机臂支撑收缩机构展开所述四个旋翼，以使得所述机体模块的形态切换为四多旋翼形态。

6.根据权利要求3‑5中任一所述的微小型无人机，其特征在于，所述机体模块还包括：图像处理模块；所述图像处理模块设置于所述机身骨架；所述图像处理模块，用于采集图像，并将所采集的图像进行存储或者向其他设备进行传输；其中，所述载荷模块，具体用于装载摄像头。

说明书

一种微小型无人机

技术领域

[0001] 本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种微小型无人机。

背景技术

[0002] 微小型无人机具有重量轻、尺寸小等多种特点，便于单兵携带、隐蔽式侦查。微小型无人机可独立使用，又可集群编队协同应用。在现代战争中的城市作战、超视距作战等作
战环境中，微小型无人机是一项效率极高的重要装备。

[0003] 微小型无人机作为一种高科技产物，同时也存在设计制造困难，对安装使用者的操作要求较高，并且微小型无人机维修维护不便，回收利用率低。故此，亟需一种设计安装
简便、维修维护容易、回收利用率较高的微小型无人机。

发明内容

[0004] 本申请提供一种微小型无人机，可以使得微小型无人机的设计安装更加简便、维修维护更加容易、回收利用率更高；且可以根据实际需要对微小型无人机进行功能模块的
扩展或者精简，即微小型无人机可以更加便捷的进行功能扩展或精简，使得微小型无人机
可以更加适应不同的任务需求场景；从而提高了微小型无人机的用户体验。

[0005] 本申请提供了一种微小型无人机，所述微小型无人机包括：机体模块、载荷模块和发射装置模块；

[0006] 所述机体模块，用于根据状态模式指令，进行形态切换；

[0007] 所述载荷模块，用于装载载荷物体；

[0008] 所述发射装置模块，用于根据发射指令，进行发射控制。

[0009] 可选的，所述机体模块，具体用于若所述状态模式指令为折叠模式，根据所述状态模式指令，将其形态切换为圆柱状；所述机体模块，具体用于若所述状态指令为飞行模式，
根据所述状态模式指令，将其形态切换为多旋翼形态。

[0010] 可选的，所述机体模块包括：机身骨架、旋翼安装架、若干旋翼、舵机、电源模组、飞行控制模块、机臂支撑收缩机构；

[0011] 所述机身骨架，用于安装所述旋翼安装架、所述舵机、所述电源模组、所述飞行控制模块、所述机臂支撑收缩机构；

[0012] 所述旋翼安装架，用于安装所述若干旋翼；

[0013] 所述舵机，用于为所述若干旋翼提供动力；

[0014] 所述电源模组，用于提供电源；

[0015] 所述机臂支撑收缩机构，用于控制所述若干旋翼进行收缩或者展开；

[0016] 所述飞行控制模块，用于根据所述状态模式指令，控制所述机臂支撑收缩机构收缩或者展开所述若干旋翼。

[0017] 可选的，所述若干旋翼为四个旋翼。

[0018] 可选的，所述飞行控制模块，具体用于：

[0019] 若根据所述状态模式指令为折叠模式，控制所述机臂支撑收缩机构收缩所述四个旋翼；

[0020] 若根据所述状态模式指令为飞行模式，控制所述机臂支撑收缩机构展开所述四个旋翼，以使得所述机体模块的形态切换为四多旋翼形态。

[0021] 可选的，所述机体模块还包括：图像处理模块；所述图像处理模块设置于所述机身骨架；所述图像处理模块，用于采集图像，并将所采集的图像进行存储或者向其他设备进行
传输；其中，所述载荷模块，具体用于装载摄像头。

[0022] 可选的，所述发射装置模块包括：助推器、弹射装置和配重装置；所述发射装置模块，具体用于：

[0023] 若所述发射指令为筒式发射方式，利用所述助推器进行筒式发射；

[0024] 若所述发射指令为弹射发射方式，利用所述弹射装置进行弹射发射；

[0025] 若所述发射指令为手握起飞方式，利用所述配重装置进行手握起飞。

[0026] 可选的，所述机体模块与所述载荷模块之间的连接方式为机械式挂接装配方式；所述机体模块与所述发射装置模块之间的连接方式为机械式挂接装配方式。

[0027] 可选的，所述机体模块中朝向所述载荷模块的一面为挂钩面，所述载荷模块中朝向所述机体模块的一面为沟槽面；其中，所述挂钩面和所述沟槽面中均相对应地设置有锁
定孔，且所述挂钩面和所述沟槽面中的锁定孔通过锁定销进行连接装配。

[0028] 可选的，所述机体模块中朝向所述发射装置模块的一面为挂钩面，所述发射装置模块中朝向所述机体模块的一面为沟槽面；其中，所述挂钩面和所述沟槽面中均相对应地
设置有锁定孔，且所述挂钩面和所述沟槽面中的锁定孔通过锁定销进行连接装配。

[0029] 由上述技术方案可以看出，本申请提供了一种微小型无人机，该微小型无人机包括：机体模块、载荷模块和发射装置模块；所述机体模块，用于根据状态模式指令，进行形态
切换；所述载荷模块，用于装载载荷物体；所述发射装置模块，用于根据发射指令，进行发射
控制。可见，本申请的微小型无人机为模块化设计，即微小型无人机包括机体模块、载荷模
块和发射装置模块，这样，模块化设计的微小型无人机的设计安装更加简便、维修维护更加
容易、回收利用率更高；且可以根据实际需要对微小型无人机进行功能模块的扩展或者精
简，即微小型无人机可以更加便捷的进行功能扩展或精简，使得微小型无人机可以更加适
应不同的任务需求场景；从而提高了微小型无人机的用户体验。

[0030] 上述的非惯用的优选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

[0031] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中
记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可
以根据这些附图获得其他的附图。

[0032] 图1为本申请一实施例提供的一种微小型无人机的结构示意图。

具体实施方式

[0033] 为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分
实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创
造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0034] 下面结合附图，详细说明本申请的各种非限制性实施方式。

[0035] 参见图1，示出了本申请实施例中的一种微小型无人机。所述微小型无人机包括：机体模块、载荷模块和发射装置模块。

[0036] 在本实施例中，所述机体模块，可以用于根据状态模式指令，进行形态切换。其中，所述状态模式指令可以是用于控制机体模块的形态的指令，例如，状态模式指令可以包括
折叠模式和飞行模式；具体地，所述机体模块可以具体用于若所述状态模式指令为折叠模
式，根据所述状态模式指令，将其形态切换为圆柱状，也就是说，该折叠模式对应的状态模
式指令可以控制机体模块的形态切换为圆柱状，这样，微小型无人机可以折叠起来，将微小
型无人机的体积调整为最小的形态，以便于微小型无人机可以集中贮运或单兵携带，同时
该形态下，可以实现多个微小型无人机集群发射，便于执行无人机集群作战任务；所述机体
模块可以具体用于若所述状态指令为飞行模式，根据所述状态模式指令，将其形态切换为
多旋翼形态，也就是说，该飞行模式对应的状态模式指令可以控制机体模块的形态切换为
多旋翼形态，这样，微小型无人机为多旋翼形态时，可以实现空中飞行，执行飞行任务。需要
说明的是，状态模式指令可以是由用户输入的，例如，状态模式指令可以是用户通过遥控器
向微小型无人机输入的。

[0037] 在一种实现方式中，所述机体模块包括：机身骨架、旋翼安装架、若干旋翼、舵机、电源模组、飞行控制模块、机臂支撑收缩机构。接下来，将分别介绍机体模块中的各个部件。

[0038] 在本实现方式中，所述机身骨架，可以用于安装所述旋翼安装架、所述舵机、所述电源模组、所述飞行控制模块、所述机臂支撑收缩机构，并且，机身骨架可以用于承受微小
无人机起降过程中的冲击力。

[0039] 所述旋翼安装架，可以用于安装所述若干旋翼，即旋翼安装架上可以安装有若干旋翼。在一种实现方式中，旋翼安装架上的若干旋翼可以为四个旋翼，相应地，所述飞行控
制模块，具体用于：若根据所述状态模式指令为折叠模式，控制所述机臂支撑收缩机构收缩
所述四个旋翼，这样，通过将四个旋翼收缩到旋翼安装架中之后，微小型无人机可以折叠起
来，将微小型无人机的体积调整为最小的圆柱状的形态，以便于微小型无人机可以集中贮
运或单兵携带，同时该形态下，可以实现多个微小型无人机集群发射，便于执行无人机集群
作战任务；若根据所述状态模式指令为飞行模式，控制所述机臂支撑收缩机构展开所述四
个旋翼，这样，四个旋翼将从旋翼安装架中进行展开，以使得所述机体模块的形态切换为四
多旋翼形态，这样，微小型无人机为多旋翼形态时，可以实现空中飞行，执行飞行任务。

[0040] 所述舵机，可以用于为所述若干旋翼提供动力，即所述舵机为动力来源。具体地，当微小型无人机为多旋翼形态，即多个旋翼从旋翼安装架中进行展开后，舵机可以为该多
个旋翼提供动力，以便该多个旋翼旋转起来，以便通过多个旋翼旋转使得微小型无人机飞
行。

[0041] 所述电源模组，可以用于提供电源。可以理解的是，电源模组可以为微小型无人机中各个部件进行供电，以便微小型无人机中各个部件能够通电以正常工作运行。

[0042] 所述机臂支撑收缩机构，可以用于控制所述若干旋翼进行收缩或者展开。也就是说，机臂支撑收缩机构可以驱动旋翼安装架中的多个旋翼进行展开或者收缩，从而改变机
体模块的形态。具体地，机臂支撑收缩机构的工作状态可以是由飞行控制模块根据状态指
令进行控制的，即所述飞行控制模块可以根据状态模式指令为折叠模式，控制所述机臂支
撑收缩机构收缩多个旋翼，也可以根据所述状态模式指令为飞行模式，控制所述机臂支撑
收缩机构展开所述多个旋翼，以使得所述机体模块的形态切换为四多旋翼形态。

[0043] 所述飞行控制模块，可以用于根据所述状态模式指令，控制所述机臂支撑收缩机构收缩或者展开所述若干旋翼，例如飞行控制模块可以为单片机或者智能芯片。具体地，飞
行控制模块接收到用户通过遥控器或者其他信号传输方式(例如语音输入方式等)输入的
状态模式指令，可以根据该状态模式指令，分析该状态模式指令对应的模式，再根据该状态
模式指令对应的模式，控制所述机臂支撑收缩机构收缩或者展开旋翼安装架的若干旋翼。
需要说明的是，飞行控制模块可以用于控制电源模组开始供电以及停止供电，飞行控制模
块可以用于控制舵机开始为若干旋翼提供动力以及停止供电，飞行控制模块可以接收状态
模式指令，并根据该状态模式指令，通过控制机臂支撑收缩机构对旋翼安装架中的若干旋
翼进行收缩或者展开，以切换机体模块的形态。

[0044] 在本实施例中，所述载荷模块，可以用于装载载荷物体。载荷模块可以依据任务需求携带不同的载荷；例如当微小型无人机需要执行飞行战斗任务时，载荷模块可以携带战
斗部件(例如子弹发射器、烟雾弹等)，以便利用战斗部件进行攻击，当微小型无人机需要执
行侦察任务时，载荷模块可以携带摄像机以便用于侦察，当微小型无人机需要执行信息对
抗时，载荷模块可以携带电子干扰设备，以便用于信息对抗。

[0045] 在本实施例中，所述发射装置模块，可以用于根据发射指令，进行发射控制。其中，发射指令可以理解为用于确定微小型无人机的起飞方式的指令，例如，发射指令可以包括
筒式发射方式、弹射发射方式和手握起飞方式。需要说明的是，发射指令可以是由用户输入
的，例如，发射指令可以是用户通过遥控器向微小型无人机的飞行控制模块输入的，飞行控
制模块再根据该发射指令，通过控制发射装置模块进行该发射指令对应的发射方式，从而
控制微小型无人机起飞。

[0046] 在一种实现方式中，所述发射装置模块可以包括：助推器、弹射装置和配重装置；所述发射装置模块，具体用于：若所述发射指令为筒式发射方式，利用所述助推器进行筒式
发射，即飞行控制模块可以根据筒式发射方式对应的发射指令，控制所述助推器启动，并对
微小型无人机进行筒式发射，也就是说，装配助推器用于实现微小型无人机进行筒式发射；
若所述发射指令为弹射发射方式，利用所述弹射装置进行弹射发射，即飞行控制模块可以
根据弹射发射方式对应的发射指令，控制弹射装置启动，并对微小型无人机进行弹射发射，
也就是说，弹射装置用于实现微小型无人机进行弹射发射；若所述发射指令为手握起飞方
式，利用所述配重装置进行手握起飞，即飞行控制模块可以根据手握起飞方式对应的发射
指令，控制配重装置启动，并对微小型无人机进行手握起飞方式，也就是说，配重装置用于
实现微小型无人机进行手握起飞。

[0047] 由上述技术方案可以看出，本申请提供了一种微小型无人机，该微小型无人机包括：机体模块、载荷模块和发射装置模块；所述机体模块，用于根据状态模式指令，进行形态
切换；所述载荷模块，用于装载载荷物体；所述发射装置模块，用于根据发射指令，进行发射
控制。可见，本申请的微小型无人机为模块化设计，即微小型无人机包括机体模块、载荷模
块和发射装置模块，这样，模块化设计的微小型无人机的设计安装更加简便、维修维护更加
容易、回收利用率更高；且可以根据实际需要对微小型无人机进行功能模块的扩展或者精
简，即微小型无人机可以更加便捷的进行功能扩展或精简，使得微小型无人机可以更加适
应不同的任务需求场景；从而提高了微小型无人机的用户体验。

[0048] 需要说明的是，在一种实现方式中，为了实现微小型无人机能够实现图像拍摄的功能，所述机体模块还可以包括：图像处理模块。其中，所述图像处理模块可以设置于所述
机身骨架，具体地，所述图像处理模块，可以用于采集图像，并将所采集的图像进行存储到
本地，或者向其他设备进行传输，例如，图像处理模块可以与其他设备通过蓝牙、wifi、移动
网络进行连接，以便图像处理模块可以实时向其他设备进行图像传输。相应地，所述载荷模
块，具体可以用于装载摄像头，以便图像处理模块可以通过摄像头采集图像。

[0049] 需要说明的是，在一种实现方式中，所述机体模块与所述载荷模块之间的连接方式可以为机械式挂接装配方式，所述机体模块与所述发射装置模块之间的连接方式为机械
式挂接装配方式，即，所述机体模块与所述载荷模块之间设置有机械式挂接机构，所述机体
模块与所述发射装置模块之间设置有机械式挂接机构。

[0050] 所述机体模块与所述载荷模块之间的机械式挂接装配方式(即所述机体模块与所述载荷模块之间的机械式挂接机构)为：所述机体模块中朝向所述载荷模块的一面为沟槽
面，所述载荷模块中朝向所述机体模块的一面为挂钩面；其中，所述挂钩面和所述沟槽面中
均相对应地设置有锁定孔，且所述挂钩面和所述沟槽面中的锁定孔通过锁定销进行连接装
配。

[0051] 所述机体模块与所述发射装置模块之间的机械式挂接装配方式(即所述机体模块与所述发射装置模块之间的机械式挂接机构)为：所述机体模块中朝向所述发射装置模块
的一面为沟槽面，所述发射装置模块中朝向所述机体模块的一面为挂钩面；其中，所述挂钩
面和所述沟槽面中均相对应地设置有锁定孔，且所述挂钩面和所述沟槽面中的锁定孔通过
锁定销进行连接装配。

[0052] 需要说明的是，在本实施例的一种实现方式中，挂钩面设置有两段凸起条，且该两段凸起条为在同一水平方向上设置，凸起条朝向沟槽面的一侧的面积大于凸起条朝向挂钩
面的一侧的面积，比如凸起条的横截面可以为梯形，相应地，沟槽面也针对两段凸起条设置
有凹沟槽(比如凹沟槽的横截面可以为梯形，凹沟槽朝向沟槽面的一侧的面积大于凹沟槽
朝向挂钩面的一侧的面积)，这样，以便凸起条插入凹沟槽之后，凸起条和凹槽沟能够贴合
且相互卡合，以便通过凸起条和凹沟槽使得两模块之间连接起来且不会脱离。

[0053] 另外，在一种实现方式中，锁定孔也可以为条状设置，且锁定孔与凸起条、凹沟槽之间在挂钩面、沟槽面上可以为垂直设置的，这样，锁定孔通过锁定销进行连接装配，即通
过锁定孔和锁定销的配合，可以保证凸起条与凹沟槽之间不会发生移动，进而可以防止两
个模块之间发生脱落。可以理解的是，两凸起条之间的空隙可以满足锁定销穿过，即两凸起
条之间的空隙可以与锁定销的横截面的形状大小一致，这样，可以通过锁定孔和锁定销的
配合防止凸起条发生移动(位移)。

[0054] 也就是说，微小型无人机的模块与模块(即机体模块与所述载荷模块、机体模块与发射装置模块)之间的结合面有挂接装置，分为挂钩面与沟槽面，两面均开有锁定孔，插入
锁定销即可完成装配，装配简便效率高。这样，由于机体模块与所述载荷模块之间的连接方
式为机械式挂接装配方式，且机械式挂接装配方式的装配以及拆装的过程都较为简便，故
机械式挂接装配方式可以方便的装配微小型无人机，以及可以快速将有问题的模块拆解以
便维修微小型无人机，并且，使用过后功能正常的无人机模块可以拆下回收利用，这样，可
以较大的提升微小型无人机的使用维护便捷程度和回收利用率。

[0055] 需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或
者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本
实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实
施。

[0056] 以上所述，仅为本较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应
涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。