一种免锁髋部调节装置

摘要

本发明公开一种免锁髋部调节装置，其包括一装置主体、一左连接件、一右连接件和一调宽机构，左连接件和右连接件被安装在装置主体，左连接件和右连接件各自的外侧端部之间的间距被定义为髋关节宽度，调宽机构包括一左调节组件，左调节组件包括一左调节螺杆、一左滑块以及一左带动连杆，左滑块的中部设置一左螺纹导向孔，左调节螺杆螺纹连接于左螺纹导向孔后，被可转动地安装在装置主体，左带动连杆的一端从与左调节螺杆的轴向方向成预定夹角的一预定方向可转动地连接于左滑块，左带动连杆的另一端被可转动地连接于左连接件的内侧端部，并且左连接件被可滑动地设置在装置主体。

权利要求

1.一种免锁髋部调节装置，其特征在于，其中所述免锁髋部调节装置包括：一装置主体；

一左连接件，所述左连接件被安装在所述装置主体；

一右连接件，所述右连接件被安装在所述装置主体，其中所述左连接件和所述右连接件各自的外侧端部之间的间距被定义为髋关节宽度；和一调宽机构，其中所述调宽机构包括一左调节组件和一右调节组件，其中所述左调节组件包括一左调节螺杆、一左滑块以及一左带动连杆，其中所述左滑块的中部设置一左螺纹导向孔，其中所述左调节螺杆螺纹连接于所述左螺纹导向孔后，被可转动地安装在所述装置主体，其中所述左带动连杆的一端从与所述左调节螺杆的轴向方向成预定夹角的一预定方向可转动地连接于所述左滑块，所述左带动连杆的另一端被可转动地连接于所述左连接件的内侧端部，并且所述左连接件被可滑动地设置在所述装置主体，其中所述左调节螺杆被转动时，所述左滑块沿所述左调节螺杆的轴向滑动，并带动所述左带动连杆拉动所述左连接件相对于所述装置主体滑动，以调节所述左连接件和所述右连接件各自的外侧端部之间的间距；

其中所述右调节组件包括一右调节螺杆、一右滑块以及一右带动连杆，其中所述右滑块的中部设置一右螺纹导向孔，其中所述右调节螺杆螺纹连接于所述右螺纹导向孔后，被可转动地安装在所述装置主体，其中所述右带动连杆的一端从与所述右调节螺杆的轴向方向成预设夹角的一预设方向被可转动地连接于所述右滑块，所述右带动连杆的另一端被可转动地连接于所述右连接件的内侧端部，并且所述右连接件被可滑动地设置在所述装置主体，其中所述右调节螺杆被转动时，所述右滑块沿所述右调节螺杆的轴向滑动，并带动所述右带动连杆拉动所述右连接件相对于所述装置主体滑动，以调节所述左连接件和所述右连接件各自的外侧端部之间的间距；

所述左连接件和所述右连接件被设置朝不共线的方向滑动；

所述免锁髋部调节装置还包括一导向机构，其中所述导向机构包括一左导向组件和一右导向组件，其中所述左导向组件被设置于所述装置主体，所述左导向组件形成一左滑道，其中所述左连接件被可滑动地限位于所述左滑道，其中所述右导向组件被设置于所述装置主体，所述右导向组件形成一右滑道，其中所述右连接件被可滑动地限位于所述右滑道。

2.根据权利要求1所述免锁髋部调节装置，其特征在于，所述装置主体形成一安装腔，并且所述装置主体的侧壁上设置一左出口，所述左连接件从所述安装腔中穿过所述左出口，所述装置主体的侧壁上设置一右出口，所述右连接件从所述安装腔中穿过所述右出口。

3.根据权利要求1所述免锁髋部调节装置，其特征在于，所述左导向组件包括至少一对左限位柱和至少一左限位板，所述左限位柱被间隔地设置，以在至少一对所述左限位柱之间形成所述左滑道，所述左连接件穿过一对所述左限位柱之间的间隙，被可滑动地安置于所述左滑道，且每个所述左限位柱的一端被设置于所述装置主体，所述左限位柱的另一端被安装在所述左限位板，所述右导向组件包括至少一对右限位柱和至少一右限位板，所述右限位柱被间隔地设置，以在至少一对所述右限位柱之间形成所述右滑道，所述右连接件穿过一对所述右限位柱之间的间隙，被可滑动地安置于所述右滑道，且每个所述右限位柱的一端被设置于所述装置主体，所述右限位柱的另一端被安装在所述右限位板。

4.根据权利要求3所述免锁髋部调节装置，其特征在于，每个所述左限位柱以可自由旋转的方式安装在所述装置主体和所述左限位板之间。

5.根据权利要求1所述免锁髋部调节装置，其特征在于，所述调宽机构还包括一可旋转构件，所述左调节螺杆和所述右调节螺杆被可同步转动地连接于所述可旋转构件。

6.一种免锁髋部调节装置，其特征在于，其中所述免锁髋部调节装置包括：一装置主体；

一左连接件，所述左连接件被安装在所述装置主体；

一右连接件，所述右连接件被安装在所述装置主体，其中所述左连接件和所述右连接件各自的外侧端部之间的间距被定义为髋关节宽度；和一调宽机构，其中所述调宽机构包括一左调节组件和一右带动连杆，其中所述左调节组件包括一左调节螺杆、一左滑块以及一左带动连杆，其中所述左滑块的中部设置一左螺纹导向孔，其中所述左调节螺杆螺纹连接于所述左螺纹导向孔后，被可转动地安装在所述装置主体，其中所述左带动连杆的一端从与所述左调节螺杆的轴向方向成预定夹角的一预定方向可转动地连接于所述左滑块的一侧，所述左带动连杆的另一端被可转动地连接于所述左连接件的内侧端部，并且所述左连接件被可滑动地设置在所述装置主体，其中所述右带动连杆的一端从与所述左调节螺杆的轴向方向成预设夹角的一预设方向可转动地连接于所述左滑块的另一侧，所述右带动连杆的另一端被可转动地连接于所述右连接件的内侧端部，并且所述右连接件被可滑动地设置在所述装置主体，其中所述左调节螺杆被转动时，所述左滑块沿所述左调节螺杆的轴向滑动，以同步地带动所述左连接件和所述右连接件相离或相向的滑动；

所述左连接件和所述右连接件被设置朝不共线的方向滑动；

所述免锁髋部调节装置还包括一导向机构，其中所述导向机构包括一左导向组件和一右导向组件，其中所述左导向组件被设置于所述装置主体，所述左导向组件形成一左滑道，其中所述左连接件被可滑动地限位于所述左滑道，其中所述右导向组件被设置于所述装置主体，所述右导向组件形成一右滑道，其中所述右连接件被可滑动地限位于所述右滑道。

7.根据权利要求6所述免锁髋部调节装置，其特征在于，所述装置主体形成一安装腔，并且所述装置主体的侧壁上设置一左出口，所述左连接件从所述安装腔中穿过所述左出口，所述装置主体的侧壁上设置一右出口，所述右连接件从所述安装腔中穿过所述右出口。

8.根据权利要求6所述免锁髋部调节装置，其特征在于，所述左导向组件包括至少一对左限位柱和至少一左限位板，所述左限位柱被间隔地设置，以在至少一对所述左限位柱之间形成所述左滑道，所述左连接件穿过一对所述左限位柱之间的间隙，被可滑动地安置于所述左滑道，且每个所述左限位柱的一端被设置于所述装置主体，所述左限位柱的另一端被安装在所述左限位板，所述右导向组件包括至少一对右限位柱和至少一右限位板，所述右限位柱被间隔地设置，以在至少一对所述右限位柱之间形成所述右滑道，所述右连接件穿过一对所述右限位柱之间的间隙，被可滑动地安置于所述右滑道，且每个所述右限位柱的一端被设置于所述装置主体，所述右限位柱的另一端被安装在所述右限位板。

9.根据权利要求8所述免锁髋部调节装置，其特征在于，每个所述左限位柱以可自由旋转的方式安装在所述装置主体和所述左限位板之间。

说明书

一种免锁髋部调节装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一机器人康复设备，尤其涉及一种免锁髋部调节装置。

背景技术

[0002] 康复训练机器人，也称下肢机器人步态训练系统，能够提供符合人体生理特性的步态训练模式，通过髋、膝、踝的协调控制，模拟正常人行走的整个步态周期过程，早期介入
康复训练，加速患者步行康复进程。全新的减重支持系统，实现早期、中期、后期、骨盆自由
摆动的全程式步态训练。虚拟步行情景互动系统实时生物反馈，改善患者心理状态，优化康
复效果，患者置身于丰富多彩的虚拟步行训练情景中进行步态训练，提高了训练的积极性
和主动参与的程度。

[0003] 康复训练中，髋骨的训练也十分重要。但是对于不同的用户来说，其髋骨的构造是不同的。因此，现有技术中的所述康复训练集机器人上通常设有能够调节其髋部的宽度调
节机构。

[0004] 如公开号为CN110833495A，其公开了一种步进电机驱动和涡轮蜗杆传动的下肢外骨骼机器人，腰部连接件和腰部板件上面均设有按照线性阵列方式布置的安装孔，二者通
过安装孔配合连接。调整髋关节宽度时，需要将腰部连接件从腰部板件上完全拆下。并与此
同时必须有外力支撑外骨骼，以防止其倒下，因而只能在配套的架子上或穿戴者坐下时等
特定状态下才能调整，而且需要左右调节两次，费时费力，给用户带来极大的不便。

[0005] 再如公开号为CN206007541U的专利公开了一种仿生髋关节调节机构，所述调节部分包括固定机架、安装于所述固定机架上的导轨以及套装于所述导轨上且能够沿所述导轨
滑动的滑块，锁紧件固定于滑块上，锁紧件的端部安装有用于旋紧锁紧件的锁紧扳手，通过
旋紧扳手限制机架的活动，旋紧扳手驱动锁紧件力臂较长，较为省力。相同地，该专利需要
设置专门的锁紧件去锁紧滑块，以防止滑块在完成调节后继续滑动。但是，随着用户长期使
用，所述锁紧件还是会发生松动，从而形成的宽度发生偏移。此外，此种调节机构在调节髋
部宽度时，无法快速准确地作出调节区段，需要多次校对，亦需要分别左右调节，影响用户
体验。

[0006] 在公开号为CN111450492A的专利中，其记载了髋部的宽度调节机构，该机构主要原理是：髋关节分别与齿条相连，底部通过滑块与导轨相连。齿条与齿轮啮合。转动旋钮，带
动齿轮转动，进而带动与之啮合的齿条朝着相反方向移动，以增大或减少髋关节的宽度。

[0007] 该专利记载的方案由于应用了齿条传动和导轨滑块结构，增加了机构的体积和重量，尽管该结构能够实现左右髋关节一次且同时调节，但是因为左右髋关节夹角为180°，所
以宽度的调整只能沿水平一个方向调节。

[0008] 此外，该专利在完成调节后，需要通过定位凸起和定位孔的配合完成锁定。而定位孔和定位凸起一旦没有对准，则左右髋关节无法保持在调好的宽度，这样用户就需要重新
调节。

发明内容

[0009] 本发明的另一个优势在于提供一种免锁髋部调节装置，其中所述免锁髋部调节装置在完成髋关节宽度调节后，能够同步地自锁，从而减少用户调节的步骤。

[0010] 本发明的另一个优势在于提供一种免锁髋部调节装置，其中所述免锁髋部调节装置上无需设置锁定的结构，从而减少了所述免锁髋部调节装置的整体重量，进而提高用户
的用户体验。

[0011] 本发明的另一个优势在于提供一种免锁髋部调节装置，其中所述免锁髋部调节装置在完成调节后，能够同步地保持在调节后的状态，以防止在后续的使用过程中髋关节宽
度发生偏移。

[0012] 本发明的一个优势在于提供一种免锁髋部调节装置，其中所述免锁髋部调节装置能够实现左连接件和右连接件之间的同步移动，从而能够实现所述左连接件和所述右连接
件之间所定义的髋关节宽度的快速调节。

[0013] 本发明的另一个优势在于提供一种免锁髋部调节装置，其中所述免锁髋部调节装置中的所述左连接件和所述右连接件被驱动移动时，能够在成预定夹角的非直线方向上移
动，从而能够使所述左连接件和所述右连接件能够沿着非直线方向移动。

[0014] 本发明的另一个优势在于提供一种免锁髋部调节装置，其中所述免锁髋部调节装置能够允许用户单手进行调节，并且在调节时，不需要拆卸任何的相关零件。

[0015] 本发明的另一个优势在于提供一种免锁髋部调节装置，其中所述免锁髋部调节装置由于无需设置锁定的结构且使用丝杆连杆机构，因此，所述免锁髋部调节装置在调节时，
用于调节的力可以很小。

[0016] 本发明的另一个优势在于提供一种免锁髋部调节装置，其中所述免锁髋部调节装置的结构简单，制作成本低，具更高的经济价值。

[0017] 为达到本发明以上至少一个优势，本发明提供一种免锁髋部调节装置，其中所述免锁髋部调节装置包括：

[0018] 一装置主体；

[0019] 一左连接件，所述右连接件被安装在所述装置主体；和

[0020] 一右连接件，所述右连接件被安装在所述装置主体，其中所述左连接件和所述右连接件各自的外侧端部之间的间距被定义为髋关节宽度；

[0021] 一调宽机构，其中所述调宽机构包括一左调节组件，其中所述左调节组件包括一左调节螺杆、一左滑块以及一左带动连杆，其中所述左滑块的中部设置一左螺纹导向孔，其
中所述左调节螺杆螺纹连接于所述左螺纹导向孔后，被可转动地安装在所述装置主体，其
中所述左带动连杆的一端从与所述左调节螺杆的轴向方向成预定夹角的一预定方向可转
动地连接于所述左滑块，所述左带动连杆的另一端被可转动地连接于所述左连接件的内侧
端部，并且所述左连接件被可滑动地设置在所述装置主体，其中所述左调节螺杆被转动时，
所述左滑块沿所述左调节螺杆的轴向滑动，并带动所述左带动连杆拉动所述左连接件相对
于所述装置主体滑动，以调节所述左连接件和所述右连接件各自的外侧端部之间的间距。

[0022] 根据本发明一实施例，所述装置主体形成一安装腔，并且所述装置主体的侧壁上设置一左出口，所述左连接件从所述安装腔中穿过所述左出口。

[0023] 根据本发明一实施例，所述免锁髋部调节装置还包括一导向机构，其中所述导向机构包括一左导向组件，其中所述左导向组件被设置于所述装置主体，所述左导向组件形
成一左滑道，其中所述左连接件被可滑动地限位于所述左滑道。

[0024] 根据本发明一实施例，所述左导向组件包括至少一对左限位柱和至少一左限位板，所述左限位柱被间隔地设置，以在至少一对所述左限位柱之间形成所述左滑道，所述左
连接件穿过一对所述左限位柱之间的间隙，被可滑动地安置于所述左滑道，且每个所述左
限位柱的一端被设置于所述装置主体，所述左限位柱的另一端被安装在所述左限位板。

[0025] 根据本发明一实施例，每个所述左限位柱以可自由旋转的方式安装在所述装置主体和所述左限位板之间。

[0026] 根据本发明一实施例，所述调宽机构包括一右调节组件，其中所述右调节组件包括一右调节螺杆、一右滑块以及一右带动连杆，其中所述右滑块的中部设置一右螺纹导向
孔，其中所述右调节螺杆螺纹连接于所述右螺纹导向孔后，被可转动地安装在所述装置主
体，其中所述右带动连杆的一端从与所述右调节螺杆的轴向方向成预设夹角的一预设方向
被可转动地连接于所述右滑块，所述右带动连杆的另一端被可转动地连接于所述右连接件
的内侧端部，并且所述右连接件被可滑动地设置在所述装置主体，其中所述右调节螺杆被
转动时，所述右滑块沿所述右调节螺杆的轴向滑动，并带动所述右带动连杆拉动所述右连
接件相对于所述装置主体滑动，以调节所述右连接件和所述右连接件各自的外侧端部之间
的间距。

[0027] 根据本发明一实施例，所述调宽机构包括一右调节组件，其中所述右调节组件包括一右调节螺杆、一右滑块以及一右带动连杆，其中所述右滑块的中部设置一右螺纹导向
孔，其中所述右调节螺杆螺纹连接于所述右螺纹导向孔后，被可转动地安装在所述装置主
体，其中所述右带动连杆的一端从与所述右调节螺杆的轴向方向成预设夹角的一预设方向
被可转动地连接于所述右滑块，所述右带动连杆的另一端被可转动地连接于所述右连接件
的内侧端部，并且所述右连接件被可滑动地设置在所述装置主体，其中所述右调节螺杆被
转动时，所述右滑块沿所述右调节螺杆的轴向滑动，并带动所述右带动连杆拉动所述右连
接件相对于所述装置主体滑动，以调节所述右连接件和所述右连接件各自的外侧端部之间
的间距，其中所述导向机构包括一右导向组件，其中所述右导向组件被设置于所述装置主
体，所述右导向组件形成一右滑道，其中所述右连接件被可滑动地限位于所述右滑道。

[0028] 根据本发明一实施例，所述右导向组件包括至少一对右限位柱和至少一右限位板，所述右限位柱被间隔地设置，以在至少一对所述右限位柱之间形成所述右滑道，所述右
连接件穿过一对所述右限位柱之间的间隙，被可滑动地安置于所述右滑道，且每个所述右
限位柱的一端被设置于所述装置主体，所述右限位柱的另一端被安装在所述右限位板。

[0029] 根据本发明一实施例，所述调宽机构还包括一可旋转构件，所述左调节螺杆和所述右调节螺杆被可同步转动地连接于所述可旋转构件。

[0030] 根据本发明一实施例，所述调宽机构包括一右带动连杆，其中所述右带动连杆的一端从与所述左调节螺杆的轴向方向成预设夹角的一预设方向可转动地连接于所述左滑
块，所述右带动连杆的另一端被可转动地连接于所述右连接件的内侧端部，并且所述右连
接件被可滑动地设置在所述装置主体，其中所述左调节螺杆被转动时，所述左滑块沿所述
左调节螺杆的轴向滑动，以同步地带动所述左连接件和所述右连接件相离或相向的滑动。

[0031] 根据本发明一实施例，所述左连接件和所述右连接件被设置朝不共线的方向滑动。

附图说明

[0032] 图1示出了本发明所述免锁髋部调节装置的立体图。

[0033] 图2示出了本发明所述免锁髋部调节装置的装置主体的示意图。

[0034] 图3示出了本发明所述免锁髋部调节装置的一个优选实施例的部分结构示意图。

[0035] 图4A和图4B分别示出了本发明所述免锁髋部调节装置第一个实施例的一个部分结构的示意图。

[0036] 图5A和图5B分别示出了本发明所述免锁髋部调节装置第一个实施例的一个部分结构的剖视图。

[0037] 图6示出了本发明所述免锁髋部调节装置第二个实施例的部分结构示意图。

[0038] 图7示出了本发明所述免锁髋部调节装置的分解图。

[0039] 图8示出了本发明所述免锁髋部调节装置被调节后，其左连接件和右连接件同步滑动后的示意图。

具体实施方式

[0040] 以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定
的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背
离本发明的精神和范围的其他技术方案。

[0041] 本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置
关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是
指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述
术语不能理解为对本发明的限制。

[0042] 可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不
能理解为对数量的限制。

[0043] 参考图1至图5B，依本发明一较佳实施例的免锁髋部调节装置将在以下被详细地阐述。所述免锁髋部调节装置能够被用以连接康复机器人中的两腿部支撑结构，以用于用
户的髋部康复训练。

[0044] 所述免锁髋部调节装置包括一装置主体10、一左连接件20、一右连接件30和至少一调宽机构40。所述左连接件20以及所述右连接件30被安装在所述装置主体，并且所述左
连接件20和所述右连接件各自的外侧端部之间的间距定义为髋关节宽度。

[0045] 值得一提的是，所述左连接件20和所述右连接件30中的“左”和“右”只是为了区分所述左连接件20和所述右连接件30的位置，其中所述左连接件20和所述右连接件30可以是
组成部件一样，但只是排列方式不同。

[0046] 在一个实施例中，所述左连接件20被可滑动地连接于所述调宽机构40，从而使得所述左连接件20能够相对于所述右连接件30滑动，从而使所述髋关节宽度被调整。

[0047] 具体地，所述调宽机构40包括一左调节组件41，其中所述左调节组件41包括一左调节螺杆411、一左滑块412以及一左带动连杆413。

[0048] 所述左滑块412的中部设置有与所述左调节螺杆411上螺纹相匹配的一左螺纹导向孔41201，其中所述左调节螺杆411螺纹连接于所述左螺纹导向孔41201后，被可转动地安
装在所述装置主体10。所述左带动连杆413的一端从与所述左调节螺杆411的轴向方向成预
定夹角的一预定方向可转动地连接于所述左滑块412。所述左带动连杆413的另一端内侧端
部被可转动地连接于所述左连接件20的内侧端部，其中所述左连接件20被可滑动地设置在
所述装置主体10，其中所述左连接件20的另一端形成用于连接康复机器人中的腿部支撑结
构的外侧端部。

[0049] 可以理解的是，由于所述左滑块412受到所述左带动连杆413和所述左连接件20的限制而只能沿着所述预定方向滑动，而无法同步地与所述左调节螺杆411一同转动，因此，
当所述左调节螺杆411被转动时，所述左滑块412将沿所述左调节螺杆411的轴向滑动，从而
带动所述左带动连杆413沿着所述预定方向滑动。因此，被连接于所述左带动连杆413的所
述左连接件20将随着所述左带动连杆413的移动而移动，从而实现所述髋关节宽度的调节。

[0050] 当反方向转动所述左调节螺杆411时，所述左滑块412将沿着相反的方向滑动，进而能够使得所述左连接件20能够反方向滑动，以反向调节所述髋关节宽度。

[0051] 值得一提的是，完成髋关节宽度的调节后，由于所述左滑块412受到的力仅仅为与所述螺纹连接杆轴向方向成预定夹角的拉力，而不会受到趋势其绕着所述左调节螺杆411
旋转的力，因此，在所述左调节螺杆411完成调节后，由于所述左连接件20的外侧端部受到
用户的髋关节的压力而使得所述左带动连杆413沿所述预定方向拉紧所述左滑块412，因
此，所述左滑块412将保持在相对于所述左调节螺杆411轴向方向滑动预定距离后的位置。

[0052] 可以理解的是，通过上述方式，所述髋关节宽度被调节后，能够同步地被锁定，而不需要单独地设置锁定的结构，也就是说，用户在完成调节之后，即同步地完成了锁定。这
样能够保证所述髋关节宽度稳定地保持在用户需要的舒适范围，并且能够减少用户的操作
次数。

[0053] 另外一方面，由于本发明所述免锁髋部调节装置无需额外的设置锁定的结构，因此，整个所述免锁髋部调节装置相比于现有技术中的各个结构来说，具有更轻的重量，这样
能够给用户带来更好的用户体验。

[0054] 此外，在调节所述髋关节宽度时，由于只需要调节所述左调节螺杆，因此，用户只需要单手进行调节即可。

[0055] 优选地，所述装置主体10形成一安装腔101，并且所述装置主体10的侧壁上设置一左出口102。所述左连接件20从所述左出口102而伸出，以形成用于连接腿部支撑结构的外
侧端部。可以理解的是，由于所述左连接件20的一端被连接于所述左带动连杆413，而且所
述左连接件20靠近所述外侧端部受到形成所述左出口102的所述装置主体10的限制，因此，
当所述左带动连杆413后被带动时，所述左带动连杆413能够沿着所述预定方向滑动。

[0056] 作为优选地，所述免锁髋部调节装置还包括一导向机构50，其中所述导向机构50包括一左导向组件51，其中所述左导向组件51被设置于所述装置主体10。所述左导向组件
51形成一左滑道501，其中所述左连接件20被可滑动地限位于所述左滑道501，以在所述左
连接件20被所述左带动连杆413带动时，所述左连接件20能够沿着所述左滑道501延伸的方
向滑动。

[0057] 具体地，所述左导向组件51包括至少一对左限位柱511和至少一左限位板512。所述左限位柱511被间隔地设置，以在至少一对所述左限位柱511之间形成所述左滑道501，且
每个所述左限位柱511的一端被设置于所述装置主体10。所述左限位柱511的另一端被安装
在所述左限位板512。所述左连接件20先后穿过一对所述左限位柱511之间的间隙和所述左
出口102，被可滑动地安置于所述左滑道501。

[0058] 作为优选地，所述左导向组件51包括多对所述左限位柱511，其中每对左限位柱511被间隔地设置，以形成所述左滑道501。更优选地，每个所述左限位柱511以可自由旋转
的方式安装在所述装置主体10和所述左限位板512之间，以在所述左连接件20在沿着所述
左滑道501滑动时，所述左连接件20的侧壁和所述左限位柱511之间的摩擦力减小，进而减
小用户调节所述左调节螺杆411所需的力。

[0059] 进一步地，所述左调节组件41还包括一左安装架414和一左限位件415。所述左安装架414被安装在所述安装腔101，并且所述左安装架414具有一高端部4141、一低端部4142
以及连接所述高端部4141和所述低端部4142的两个竖直侧部4143。所述低端部4142被固定
在所述安装主体10。所述高端部4141设有一左通孔414101。

[0060] 所述左调节螺杆411被设置穿过所述左通孔414101，并进一步地被所述左限位件415限位于所述左通孔414101，以防止所述左调节螺杆411沿竖直方向滑动而从所述左安装
架414脱离。进一步地，所述左调节螺杆411被螺纹连接于设置于所述高端部4141的底侧和
所述低端部4142之间的所述左滑块412上的所述左螺纹导向孔41201。通过这样的方式，所
述左调节螺杆411通过所述左安装架414被限位于所述装置主体10。

[0061] 值得一提的是，所述左滑块412上的所述左螺纹导向孔41201可以被实施为其自身通过加工形成，也可以通过向所述左滑块412所具有的安装孔中固定一螺母而通过所述螺
母形成。

[0062] 所述左限位件415可以被实施为一螺母或一卡簧等。值得一提的是，所述左限位件415被设置用以防止所述左调节螺杆411从所述左安装架414脱离，而不会影响所述左调节
螺杆411自身的转动。此外，由于所述左限位件415的限制，所述左调节螺杆411在转动的过
程中，始终不会与所述装置主体10的表面产生相对位移。

[0063] 进一步地，所述调宽机构40包括一右调节组件42。所述右调节组件42包括一右调节螺杆421、一右滑块422以及一右带动连杆423。

[0064] 所述右滑块422的中部设置有与所述右调节螺杆421上螺纹相匹配的一右螺纹导向孔42201，其中所述右调节螺杆421螺纹连接于所述右螺纹导向孔42201后，被可转动地安
装在所述装置主体10。所述右带动连杆423的一端从与所述右调节螺杆421的轴向方向成预
定夹角的一预设方向可转动地连接于所述右滑块422。所述右带动连杆423的另一端内侧端
部被可转动地连接于所述右连接件30的内侧端部，其中所述右连接件30被可滑动地设置在
所述装置主体10，其中所述右连接件30的另一端形成用于连接康复机器人中的腿部支撑结
构的外侧端部。

[0065] 可以理解的是，由于所述右滑块422受到所述右带动连杆423和所述右连接件30的限制而只能沿着所述预设方向滑动，而无法同步地与所述右调节螺杆421一同转动，因此，
当所述右调节螺杆421被转动时，所述右滑块422将沿所述右调节螺杆421的轴向滑动，从而
带动所述右带动连杆423沿着所述预设方向滑动。因此，被连接于所述右带动连杆423的所
述右连接件30将随着所述右带动连杆423的移动而移动，从而实现所述髋关节宽度的调节。

[0066] 同样地，当反方向转动所述右调节螺杆421时，所述右滑块422将沿着相反的方向滑动，进而能够使得所述右连接件30能够反方向滑动，以反向调节所述髋关节宽度。

[0067] 可以理解的是，通过所述左调节组件41和所述右调节组件42，使得所述左连接件20和所述右连接件30各自的外侧端部相对于所述装置主体10的位置分别能够被调整。也就
是说，通过单独地调节所述左连接件20或所述右连接件30，都能够实现髋关节宽度的调节。

[0068] 更进一步地，所述装置主体10的另一侧壁上设置一右出口103。所述右连接件30从所述右出口103而伸出，以形成用于连接腿部支撑结构的外侧端部。可以理解的是，由于所
述右连接件30的一端被连接于所述右带动连杆423，而且所述右连接件30靠近所述外侧端
部受到形成所述右出口103的所述装置主体10的限制，因此，当所述右带动连杆423后被带
动时，所述右带动连杆423能够沿着所述预定方向滑动。

[0069] 同样作为优选地，所述导向机构50包括一右导向组件52，其中所述右导向组件52被设置于所述装置主体10。所述右导向组件52形成一右滑道502，其中所述右连接件30被可
滑动地限位于所述右滑道502，以在所述右连接件30被所述右带动连杆423带动时，所述右
连接件30能够沿着所述右滑道502延伸的方向滑动。

[0070] 具体地，所述右导向组件52包括至少一对右限位柱521和至少一右限位板522。一对所述右限位柱521被间隔地设置，以在一对所述右限位柱521之间形成所述右滑道502，且
一对所述右限位柱521的一端被设置于所述装置主体10。所述右限位柱521的另一端被安装
在所述右限位板522。所述右连接件30先后穿过一对所述右限位柱521之间间隙和所述右出
口103，以在所述右连接件30被带动滑动时，能够限制所述右连接件30滑动的方向。

[0071] 作为优选地，所述右导向组件52包括多对所述右限位柱521，其中每对右限位柱被间隔地设置，以形成所述右滑道502。更优选地，每个所述右限位柱521以可自由旋转的方式
安装在所述装置主体10和所述右限位板522，以在所述右连接件30在沿着所述右滑道502滑
动时，所述右连接件30的侧壁和所述右限位柱521之间的摩擦力减小，进而减小用户调节所
述右调节螺杆421所需的力。

[0072] 进一步地，所述右调节组件42还包括一右安装架424和一右限位件425。所述右安装架424被设置与所述左安装架414相同的结构，其顶部设有一右通孔42401。

[0073] 所述右调节螺杆421被设置穿过所述右通孔42401后被所述右限位件425限位于所述右通孔42401，并进一步地被螺纹连接于所述右螺纹导向孔42201，以防止所述右调节螺
杆421沿竖直方向滑动而从所述右安装架424脱离。

[0074] 值得一提的是，所述右滑块422上的所述右螺纹导向孔42201可以被实施为其自身通过加工形成，也可以通过向所述右滑块422所具有的安装孔中固定一螺母而通过所述螺
母形成。

[0075] 同样地，所述右限位件425可以被实施为一螺母或一卡簧等。值得一提的是，所述右限位件425被设置用以防止所述右调节螺杆421从所述右安装架424脱离，而不会影响所
述右调节螺杆421自身的转动。此外，由于所述右限位件425的限制，所述右调节螺杆421在
转动的过程中，始终不会与所述装置主体10的表面产生相对位移。

[0076] 在一个实施例中，所述调宽机构40还包括一可旋转构件43。所述左调节螺杆411和所述右调节螺杆421被可同步转动地连接于所述可旋转构件43。

[0077] 优选地，所述左调节螺杆411包括一左螺杆部4111和一左齿轮部4112，所述左螺杆部4111上设置有螺纹。所述左齿轮部4112的外壁设置有齿状结构。所述右调节螺杆421包括
一右螺杆部4211和一右齿轮部4212，所述右螺杆部4211上设置有螺纹。所述右齿轮部4212
的外壁设置有齿状结构。

[0078] 所述左调节螺杆411的所述左齿轮部4112和所述右调节螺杆421的所述右齿轮部4212被同向移动地啮合于所述可旋转构件43，以在所述可旋转构件43被朝着一个方向转动
时，所述左调节螺杆411和所述右调节螺杆421能够反向转动，从而使所述左滑块412和所述
右滑块422同步地同向滑动。可以理解的是，通过将所述左调节螺杆411的螺杆部和所述右
调节螺杆421上的螺杆部分别设置正和反螺纹，从而当所述可旋转构件43转动时，所述左滑
块412和所述右滑块422同步地同向滑动。

[0079] 移动后的所述左滑块412和所述右滑块422将会分别带动所述左带动连杆413和所述右带动连杆423同步地滑动，进而分别带动所述左连接件20和所述右连接30滑动。值得一
提的是，所述左连接件20和所述右连接件30被同步带动时，同步地相离或相靠近，从而快速
地调整所述髋关节宽度。

[0080] 也即是说，在本实施例中，通过调节所述可旋转构件43，能够同步地调整所述左连接件20和所述右连接件30，以使所述左连接件20和所述右连接件30相离或相靠近地移动。

[0081] 如图6至图8，在本发明的第二个实施例中，所述免锁髋部调节装置包括所述装置主体10、所述左连接件20、所述右连接件30以及所述调宽机构40。所述左连接件20和所述右
连接件30被可同步滑动地连接于所述调宽机构40。

[0082] 与上述所述左连接件20和所述右连接件30通过所述可旋转构件43调节而同步滑动的实施例不同的是，在本实施例中，所述调宽机构40中的所述左调节组件41和所述右调
节组件42共用一个调节螺杆401和一个滑块402，即所述左调节螺杆411和所述左滑块412。
此外，所述调宽机构40中所述左调节组件41和所述右调节组件42共用一个所述安装架404
和一限位件405。本领域技术人员应当理解的是，所述调宽机构40中的所述左调节组件41和
所述右调节组件42也可以共用所述右调节螺杆421和所述右滑块422。

[0083] 具体地，如图6和图7所示，所述左带动连杆413和所述右带动连杆423被分别连接于所述滑块402的两侧。所述滑块402的中部设置一螺纹导向孔40201，其中所述调节螺杆
401通过与所述螺纹导向孔40201螺纹连接后，被固定在所述装置主体10。

[0084] 在本实施例中，由于进一步地减少了所述免锁髋部调节装置所需要的零件数量，因此，所述免锁髋部调节装置能够给用户带来更好的用户体验。

[0085] 更重要的是，在本实施例中，在所述调节螺杆401被转动时，所述左带动连杆413和所述右带动连杆423沿着相反的方向拉紧所述调节螺杆401，从而使得所述调节螺杆401难
以转动而偏离被调节的位置，在后续所述左连接件20或/和所述右连接件30滑动时，由于所
述左连接件20或/和所述右连接件30都会受到一个相反方向的平衡力，因而所述调节螺杆
401也不会转动。

[0086] 可以理解的是，在本实施例中，所述调节机构中的所述左调节组件41和所述右调节组件42共用一安装架403。也即上述实施例中的所述左安装架414或所述右安装架424。

[0087] 值得一提的是，所述装置主体10形成至少一窗口104。当所述左连接件20或所述右连接件30中的一个被设置能够被所述调宽机构40带动而滑动或所述左连接件20或所述右
连接件30能够被所述调宽机构40同步地带动而滑动时，所述装置主体10上形成一个所述窗
口104，其中所述左调节螺杆411、所述右调节螺杆421或所述可旋转构件43被设置延伸出所
述窗口104而暴露在所述装置主体10的外部，以便于用户操作。

[0088] 此外，在上述任一实施例中，由于所述调宽机构40中的所述左带动连杆413和/或所述带动连杆423两端部分别能够转动而不是滑动，因此，所述免锁髋部调节装置中所述左
连接件20和所述右连接件30相对于所述装置主体10滑动的方向能够被实施不在一条直线
上，由此，所述左连接件20和所述右连接件30被带动而滑动时，可以在竖直高度方向上和水
平方向两个方向上滑动。众所周知，不同的用户穿戴的髋关节的宽度和背部组件到髋关节
的高度都有不同，由于本发明所述左连接件20和所述右连接件30带动而滑动时，可以在竖
直高度方向上和水平方向两个方向上滑动，因此，本发明所述免锁髋部调节装置能够适于
不同体型的用户使用。

[0089] 本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的优势已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在
实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。