一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法转让专利
申请号 : CN202011272001.3
文献号 : CN112255913B
文献日 : 2021-08-10
发明人 : 马建伟 , 胡国庆 , 左一鸣 , 王云峰 , 吕琦 , 司立坤
申请人 : 大连理工大学
摘要 :
权利要求 :
1.一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法,其特征在于,该方法首先根据电机性能约束设置运行加加速度、加速度以及运行中最大速度等信息,基于电机参数约束,求解速度区间可行域,以便于速度曲线的设计;然后根据边界速度约束,计算S型速度曲线加/减速段运行时间与所需位移;其次基于给定位移约束,以寻求最大运行速度为目标,更新S型速度曲线加、减速段运行时间,并计算匀速段时间,从而得到整个柔性速度曲线的时间分配关系;然后依据速度时间关系,规划点到点的运行速度;最后基于视觉检测的二维位置偏差,主运动方向采用效率最优的速度规划方法补偿,次运动方向以最优平稳性为目标设计速度曲线进行位置补偿;方法的具体步骤如下:步骤1:基于电机参数约束的速度区间可行域求解在高速贴片机的运行过程中,可将其视为二维平面内多次点到点运动;以其中一次点到点运动为例,起点时间定义为ts,终点时间定义为te,从起始点到终点运行过程中任意时间t∈[ts,te],运行轨迹可以定义为p(t)=[x(t),y(t)];起始点与终点的运行受到速度与加速度的约束,假定点到点运行的起始位置A=p(ts),速度与加速度约束为Econ=[v(ts),a(ts)]=[va,aa],终点位置B=p(te),速度与加速度约束为Econ=[v(te),a(te)]=[vb,ab],两点之间的位移为xab;为了更加柔顺的从点A快速运动到点B,极大的发挥电机的运行性能,合理规划点A到点B之间的速度尤为重要;电机的加加速度为Ja、减加速度Jd,最大加速度为aa,max,最大减速度ad,max,运行过程中电机的最大速度vmax,点到点运动时的运动学参数需满足电机性能要求;
式中,Jlim、alim、vlim表示电机的极限性能参数,由电机出厂参数决定;则运行速度与加速度满足约束max(va,vb)∈[0,vmax],max(aa,max,ab,max)∈[0,alim];
通过计算起始点与结束点的边界速度约束,进而得到速度可行域;对于加速度过程,速度时间之间的关系满足:
式中,v(t)表示在t时刻时的速度;为了求出速度的上、下限值,需要将最大加、减速度代入方程(2),得到速度的不等式关系:v(t)≤va+aa,maxt (3)v(t)≥va‑ad,maxt (4)在减速段运行过程中,通过逆向求解,得到减速过程中速度与时间的关系:式中,表示从终点位置向前的逆向计时;因此,通过逆向求解得到减速段时速度的不等式关系:
基于此,计算出起始和结束位置的速度约束包络曲线;考虑电机的最大运行速度与给定位移的关系,在给定位移约束下,可能存在达到最大速度和未达到最大速度两种情况;由此,根据直线电机的参数得到速度可行域,所设计的速度曲线应满足在可行区间范围内;
步骤2:边界速度约束的加/减速段时间精确求解方法;
起始点A的速度是va,结束点B的速度是vb,当va<vb时,从广义上将AB段视为加速度段;
为使运行过程平稳,电机在A点以初速度va按S型速度曲线加速运行到B点时,此时速度为vb;
将S型速度曲线将其分为三个阶段,即增加加速度阶段t1、恒定加速度阶段t2、减小加速度阶段t3,且有Ti=∑(ti);根据电机性能约束,计算得到三个阶段的加速度a、速度v、位移x与时间t的表达式;
当t∈[0,T1]时,
a(t)=Jat (8)
由此,对于给定的加速段的加加速度Ja和最大加速度aa,max,可以根据公式(8)计算得到t1,进而可根据公式(9)‑(10)得到v(t1)和x(t1);
当t∈[T1,T2]时,
a(t)=aa,max (11)v(t)=v(T1)+aa,max(t‑T1) (12)当t∈[T2,T3]时,
a(t)=a(T2)‑Ja(t‑T2) (14)由公式(8)‑(16),可计算得到S型速度曲线加速段的时间满足如下公式当 时,
当 时,
由此,计算出从点A到点B加速过程中的时间序列ti,i=1,2,3,根据此时间序列,计算出加速段所需的位移:
式中,va、vb表示加速段的起始点与结束点的速度,t1、t2和t3表示加速段各段时间;xamin表示加速区域从A点到B点的最小位移,也就是说,一旦运行距离小于xamin,直线电机就不能以S型速度曲线完成加速过程;
同理,计算得到S型速度曲线减速段的时间满足公式为:当 时,
当 时,
根据此时间段,逆向求解计算出减速段从A点到B点所需的最小位移:步骤3:基于位移约束的效率最优S型速度曲线时间段更新;
为了充分缩短点A到点B运行时间,提高运行效率,在运行过程中应达到最大速度;假设给定的位移xab足以先从A点以va柔性加速到最大速度vmax,然后减速到B点,此时速度vb;根据步骤2中公式(17)‑(18)计算从点A到最大速度vmax的加速时间段t1、t2和t3,以及从最大速度vmax到点B的减速时间段t5、t6和t7,根据公式(19)、(22)计算出此时加速段以及减速段所需要的位移为:
式中,xamax和xdmax分别为达到最大速度时加、减速段的最大运行位移;
考虑到给定的实际距离可能不足以加速到最大速度;因此,根据A、B两点给定的位移xab,将其分为三种情况:
情况一:给定位移xab<xamin考虑起始点速度va和结束点速度vb的边界速度约束,若va<vb,直线电机以最大加加速度启动,仍无法在当前位移约束下从点A加速运行到点B;若va>vb,直线电机以最大减加速度启动,仍无法在当前位移约束下从点A减速运行到点B;所以当xab<xamin,直线电机不能以S型速度曲线完成加减速过程,这需要在实际运动控制中加以考虑;
情况二:位移xamin<xab<xamax+xdmax从点A运行到点B时,无法先达到最大速度,此时加速度没有达到电机设定的最大加速度;为使效率最优为目标,设运行可达到的最大速度为v′max;根据公式(17)‑(18)可计算从点A加速到最大速度v′max的加速时间段t1、t2和t3,以及从最大速度v′max减速到点B的减速时间段t5、t6和t7;进而利用公式(19)计算加速段所需位移xa以及减速段所需位移xd为:根据给定位移约束xab,得到加减速段位移满足的公式为:xab=xa+xd (27)利用二分法求解上式精确得到运行中达到的最大速度v′max,然后根据公式(17)‑(18)计算出加速时间(t1,t2,t3)和减速时间(t5,t6,t7);
情况三:位移xab>xamax+xdmax从点A运行到点B时,可达到最大速度vmax;根据公式(17)‑(18)计算从点A到最大速度vmax的加速时间段t1、t2和t3,以及从最大速度vmax到点B的减速时间段t5、t6和t7,根据公式(23)‑(24)计算加速段的位移xamax与减速段位移xdmax,由此计算得到匀速段运行时间:根据线性电机的性能参数,考虑边界速度和位移约束,合理地得到时间序列ti,i=
1,...,7;
步骤4:基于S型速度曲线的点到点速度规划与位置补偿方法;
通过步骤3中基于位移约束下的S型速度曲线时间段求解方法计算出S型速度曲线各段时间,然后根据S型速度曲线的加加速度与时间之间的关系为:对加加速度J进行一次积分、二次积分和三次积分,分别得到兼顾效率与平稳性的点到点运动的加速度‑时间、速度‑时间、位移‑时间表达式为:基于以上分析,通过公式(30)‑(32)可以确定任意时刻ti电机的位置xi、实时速度vi以及此时加速度ai;据此,实现直线电机在点对点运行过程中的位置实时控制;对于在相机位姿检测过程中获得的位置偏差Δx、Δy,在设定位移的基础上予以补偿;在主运动方向上根据步骤2,步骤3的方法计算S型速度曲线各段时间,然后利用步骤4的点到点速度规划方法进行位置补偿;在次运动方向上,为了避免补偿时引起该方向的速度波动,更新S型速度曲线各段时间与主运动方向上一致,以最优平稳性进行位置偏差的补偿。
说明书 :
一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法
技术领域
背景技术
器视觉辅助检测工件位置,以保证芯片最终的贴合精度。传统的静态拍摄需设备停稳后进
行检测,不必要的停顿造成贴装效率的降低。随着视觉检测中工业相机的性能提高,使得待
检测工件匀速运动时的拍摄技术逐渐成熟。然而相较于静止拍摄而言,具有末端速度约束
的速度规划难度较大。运行速度控制不合理极易引起速度衔接处加速度的不连续进而导致
速度波动,引起设备的振动,增加检测拍摄的调整时间,进而影响整个贴片工艺的效率。针
对此,常用的方法是减小运行过程的最大速度以减小设备振动,但这同样会降低贴片的效
率。为了提高贴片工艺的效率,一方面需要保证运行平稳性的同时提高运行速度,另一方面
需要降低检测过程中所需的时间,合理的规划效率最优的柔性速度曲线,配合工业相机的
动态检测技术,可以使设备在保持匀速运行时实现工艺过程中芯片位姿的识别,从而缩短
整个工艺时间,提高封装贴片效率。因此研究一种效率最优的点到点柔性速度规划方法对
提高半导体封装工艺的效率具有重要意义。
低的问题,提出了一种贴片机Y轴伺服电机的离散速度规划方法,但该方法不适用于直接位
置控制;黎明森等人的专利“一种飞拍方法、系统以及芯片键合方法、系统”,专利公开号
CN110995986A。该专利为避免电机在拍照点停下检测导致键合头的震动使图像不清晰,提
出了飞拍方法以及系统的工作原理,但是没有进行相关速度规划方面的工作。
发明内容
基于电机参数约束,求解速度区间可行域;然后以边界速度为约束,基于S型速度曲线过渡,
计算加、减速段运行时间与完成加、减速过渡所需位移;其次基于给定位移约束,更新S型速
度曲线加、减速段运行时间,并计算匀速段时间,从而得到整个效率最优的柔性速度曲线的
时间分配关系;然后依据速度时间关系,规划点到点的运行速度;最后虑及视觉检测的二维
位置偏差,主运动方向采用效率最优的速度规划方法补偿,次运动方向以最优平稳性为目
标设计速度曲线进行位置补偿。所提出方法适用于具有边界速度约束的飞行拍摄过程,对
提高封装装片效率与精度,改善运行过程平稳性方面具有重要作用,为半导体封装中高速
高精度运动控制提供了理论与技术支持。
数约束,求解速度区间可行域,以便于速度曲线的设计;然后根据边界速度约束,计算S型速
度曲线加/减速段运行时间与所需位移;其次基于给定位移约束,以寻求最大运行速度为目
标,更新S型速度曲线加、减速段运行时间,并计算匀速段时间,从而得到整个柔性速度曲线
的时间分配关系;然后依据速度时间关系,规划点到点的运行速度;最后基于视觉检测的二
维位置偏差,主运动方向采用效率最优的速度规划方法补偿,次运动方向以最优平稳性为
目标设计速度曲线进行位置补偿。方法的具体步骤如下:
意时间t∈[ts,te],运行轨迹可以定义为p(t)=[x(t),y(t)]。起始点与终点的运行受到速
度与加速度的约束,假定点到点运行的起始位置 A=p(ts),速度与加速度约束为Econ=[v
(ts),a(ts)]=[va,aa],终点位置B=p(te),速度与加速度约束为Econ=[v(te),a(te)]=[vb,
ab],两点之间的位移为xab。为了更加柔顺的从点A快速运动到点B,极大的发挥电机的运行
性能,合理规划点A到点B之间的速度尤为重要。电机的加加速度为Ja、减加速度Jd,最大加速
度为aa,max,最大减速度ad,max,运行过程中电机的最大速度vmax,点到点运动时的运动学参数
需满足电机性能要求;
种情况。由此可根据直线电机的参数得到速度可行域,所设计的速度曲线应满足在可行区
间范围内。
度为vb。将S型速度曲线将其分为三个阶段,即增加加速度阶段t1、恒定加速度阶段t2、减小
加速度阶段t3,且有Ti=∑(ti)。根据电机性能约束,可以计算得到三个阶段的加速度a、速
度v、位移x与时间t的表达式。
不能以S型速度曲线完成加速过程。
vb。根据步骤2中公式(17)‑(18)可计算从点A到最大速度vmax的加速时间段t1、t2和t3,以及
从最大速度vmax到点B的减速时间段 t5、t6和t7,根据公式(19)、(22)可以计算出此时加速段
以及减速段所需要的位移为:
加速度启动,仍无法在当前位移约束下从点A减速运行到点B。所以当xab<xamin,直线电机不
能以S型速度曲线完成加减速过程,这需要在实际运动控制中加以考虑。
可计算从点A加速到最大速度v′max的加速时间段t1、t2和t3,以及从最大速度v′max减速到点B
的减速时间段t5、t6和t7。进而利用公式(19)计算加速段所需位移xa以及减速段所需位移xd
为:
式(23)‑(24)可以计算加速段的位移xamax与减速段位移xdmax,由此可计算得到匀速段运行时
间:
相机位姿检测过程中获得的位置偏差Δx、Δy,可在设定位移的基础上予以补偿。在主运动
方向上根据步骤2,步骤3的方法计算S型速度曲线各段时间,然后利用步骤4的点到点速度
规划方法进行位置补偿。在次运动方向上,为了避免补偿时引起该方向的速度波动,更新S
型速度曲线各段时间与主运动方向上一致,以最优平稳性进行位置偏差的补偿。
均速度低或运行平稳性差的问题,避免高速运行平稳性差与平稳运行效率低的现象,对提
高两点之间高速运行的效率,改善运行平稳性具有重要意义。在运行过程中,以最大性能发
挥电机加加速度为目标,通过始末位置的边界速度约束,推导S型速度曲线的各段时间分配
关系;然后考虑两点之间位移约束,通过正逆向求解方法更新速度曲线各个时间段;最后,
根据S型曲线位移时间以及速度时间的关系,规划起始点到终点的速度曲线,从而实现兼顾
效率与平稳性的点到点的速度规划。该方法在保证运行平稳的同时提高运行的效率,实现
视觉检测过程的高效平稳。该方法用于规划半导体设备封装及检测加工过程,可以改善直
线电机运行的平稳性,同时兼顾封装或检测效率,对高效封装装片具有重要意义。
附图说明
具体实施方式
运行速度,因此合理规划运行过程中速度对保证检测精度,提高贴片合格率具有重要意义。
针对静止检测难以满足高效贴片的需求,发明一种兼顾效率与平稳的点到点快速速度规划
方法,方法的流程如附图1所示。
精度。为了避免这个问题,工业相机被用来识别芯片的位置和姿态的偏差,相机检测起点位
置C1(80,0),位姿偏差补偿起点位置C2(120,0),取片与贴片时速度va=vb=0m/s,检测位置
范围内匀速运行速度为vc=1m/s,如附图2所示。为充分发挥电机性能,根据实际运行工况
3 2
设置电机加加速度参数Ja=Jd=800m/s ,最大加速度aa,max=ad,max=80m/s,最大运行速度
vmax=3m/s。根据步骤1中公式(2)‑(7),可得到可行速度域,所设计的速度曲线应满足在可
行区间范围内。
度约束,利用公式(17)‑(18)、(20)‑(21)计算S型速度曲线各段时间段ti,i=1,...,7,并根
据公式(19)、(22)计算加减速段所需的临界位移。
线位移时间与速度时间关系,合理规划该段位移下的速度曲线,使其满足边界速度约束与
位移约束。
方向仅需反向运行偏差量的位移以补偿偏差,若直接采用步骤2和步骤3计算的S型速度曲
线各段时间,存在Y轴补偿完成所需时间远小于X轴运行时间的问题。此时可以适当延长Y轴
补偿时间,重新规划Y轴的S型速度曲线各段时间,使其与X轴运行各段时间一致,得到规划
后的速度时间曲线。
序列为{0.0354s,0,0.0354s},此时由公式(19)计算运行的临界位移为xamin=35.35mm。考
虑此时给定位移为80mm,因此假定速度达到最大速度vmax=3m/s,由公式(17)‑(18)计算此
时加速段的时间为 {0.0612s,0,0.0612s },由公式(23)计算加速段运行的临界位移为
xamax=183.75mm,同理可计算得到减速度的时间为{0.05s,0,0.05s},减速段运行的临界位
移为xamax=200mm。由步骤3可知,给定位移属于情况二,需按照二分法重新计算过程中达到
的最大速度为,vmax_re=1.1922m/s,由此根据公式(17)‑(18)更新加速段运行时间
{0.0386s,0,0.0386s },减速段运行时间为 {0.0155s,0,0.0155s }。根据公式(30)‑(32)
计算S型速度曲线位移时间与速度时间关系,由此根据步骤4可得到AC1段的速度时间曲线
如附图3a)所示,位移时间曲线如附图3b)所示。
4a)所示,位移时间曲线如附图4b)所示。为减小Y轴位置偏差补偿时引起Y轴方向的波动,将
Y轴的补偿时间延长为与X轴补偿时间一致,从而得到改进后的Y轴方向位置补偿的速度时
间曲线如附图 5a)所示,位移时间曲线如附图5b)所示。为了更直观的反应速度可行域满足
要求,将速度时间曲线转换为速度位移曲线,得到如附图6所示的速度可行域范围,可以看
出,所提出的速度规划算法满足速度可行域约束。
图4与附图7可以发现,在半导体封装检测过程中,静止视觉检测时因电机速度减为0而具有
更长的运行时间,而飞行拍摄检测时保持匀速,速度不需要减小为0,故可明显缩短整个过
程的时间,从而显著提高半导体封装效率。该规划方法对提高半导体封装检测效率具有重
要意义,为实际提高IC封装中的高速贴片效率提供技术支持。