一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人及其工作方法

摘要

本发明公开了一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人，包括AGV小车、支撑安装机构、车板和舵轮；AGV小车的中部设置有安装盒，支撑安装机构位于安装盒内；支撑安装机构包括支撑组件和安装组件；支撑组件的底部设置有固定板，并通过固定板与安装组件连接；安装板的两侧设置有第二气缸，第二气缸的输出端与顶板连接，顶板与托板的底面连接，齿轮盘位于托板的顶面上，齿轮盘与托板转动连接，安装板的中部套设有固定筒，转筒位于固定筒内，且转筒沿着固定筒上下移动，转筒沿着固定筒转动，转筒的顶端与齿轮盘连接；本发明使得停车无需人工进行停车，从而使得停车更加方便、安全和可靠的优点。

权利要求

1.一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人，其特征在于，包括AGV小车(1)、支撑安装机构(2)、车板(3)和舵轮(5)；

AGV小车(1)的中部设置有安装盒(6)，支撑安装机构(2)位于安装盒(6)内；

支撑安装机构(2)包括支撑组件(24)和安装组件(37)；支撑组件(24)的底部设置有固定板，并通过固定板与安装组件(37)连接；

支撑组件(24)包括托起旋转件和缓冲件，缓冲件设置在托起旋转件的上方，且缓冲件的上方安装有车板(3)；托起旋转件包括第二气缸(17)、安装板(18)、转筒(19)、固定筒(20)、顶板(21)、托板(22)、齿轮盘(23)、驱动盒(25)，安装板(18)的两侧设置有第二气缸(17)，第二气缸(17)的输出端与顶板(21)连接，顶板(21)与托板(22)的底面连接，齿轮盘(23)位于托板(22)的顶面上，齿轮盘(23)与托板(22)转动连接，安装板(18)的中部套设有固定筒(20)，转筒(19)位于固定筒(20)内，且转筒(19)沿着固定筒(20)上下移动，转筒(19)沿着固定筒(20)转动，转筒(19)的顶端与齿轮盘(23)连接；

托板(22)的一侧设置有驱动盒(25)，驱动盒(25)内设置有电机(26)和主动齿轮(27)，托板(22)底面的一侧设置有电机(26)，电机(26)的输出端穿过托板(22)，并与主动齿轮(27)连接，主动齿轮(27)与齿轮盘(23)啮合连接；

齿轮盘(23)通过缓冲件与车板(3)的底面连接，缓冲件设置在齿轮盘(23)上；

缓冲件沿着安装盘(28)环形设置有三组，缓冲件包括滑套(28)、横梁(29)、滑块(30)、活动轴(31)、侧板(32)、限位滑杆(33)、弹簧(34)、双轴气缸(35)、抵板(36)；横梁(29)安装在车板(3)的底面上，横梁(29)的底面对称设置有两组滑块(30)，并与滑块(30)滑动连接，滑块(30)的底面安装有滑套(28)，滑套(28)滑动套设在限位滑杆(33)上，限位滑杆(33)的两端分别与侧板(32)连接，侧板(32)安装在车板(3)上，侧板(32)与滑块(30)之间设置有弹簧(34)，弹簧(34)套设在限位滑杆(33)连接，滑块(30)的底面通过活动轴(31)与第二齿轮盘(28)的顶面连接；

横梁(29)的底面上设置有双轴气缸(35)，双轴气缸(35)两侧的输出端分别与抵板(36)连接，抵板(36)远离双轴气缸(35)的一侧与滑块(30)抵接；

安装组件(37)包括固定框(7)、第一侧梁(8)、第一气缸(9)、滑板(10)、夹板(11)、中心板(12)、旋转板(13)、活动杆(14)、第二侧梁(15)、限位滑套(16)；固定框(7)为方形结构，固定框(7)设置在安装盒(6)的底面上，且固定框(7)的顶面上分别设置有两组第一侧梁(8)和两组第二侧梁(15)，两组第二侧梁(15)位于两组第一侧梁(8)之间，第二侧梁(15)的两侧通过限位滑套(16)滑动安装有滑板(10)，第二侧梁(15)的中部固定安装有中心板(12)，中心板(12)的中心位置处转动安装有旋转板(13)，旋转板(13)的两侧分别与活动杆(14)的一端连接，活动杆(14)的另一端与滑板(10)活动连接；

滑板(10)上设置有U型的夹板(11),夹板(11)与设置在支撑组件(24)底部的固定板相适配；

第一侧梁(8)上设置有第一气缸(9)，第一气缸(9)的输出端与一组滑板(10)连接；

AGV小车(1)底部的前后两侧分别设置有舵轮(5)，舵轮(5)沿着AGV小车(1)的中点对称设置；

车板(3)的顶面设置有弹性垫(4)。

2.一种如权利要求1所述的用于立体停车库的AGV智能搬运机器人的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、驾驶员将车辆停放到AGV小车(1)的上方，支撑组件(24)的第二气缸(17)的输出轴伸长工作，带动顶板(21)向上移动，并使得托板(22)向上移动，由于齿轮盘(23)位于托板(22)的顶面上，使得车板(3)向上移动并将车辆顶起，使得车辆的车轮与地面不接触；

S2、AGV小车(1)带动车辆向空的车位移动，AGV小车(1)在移动过程中，通过调节舵轮(5)的转向，使得AGV小车(1)将装载的车辆移动到车库前方，在移动中，由于横梁(29)的底面对称设置有两组滑块(30)，并与滑块(30)滑动连接，滑块(30)的底面安装有滑套(28)，滑套(28)滑动套设在限位滑杆(33)上，限位滑杆(33)的两端分别与侧板(32)连接，侧板(32)安装在车板(3)上，侧板(32)与滑块(30)之间设置有弹簧(34)，弹簧(34)套设在限位滑杆(33)连接，滑块(30)的底面通过活动轴(31)与第二齿轮盘(28)的顶面连接，使得在惯性作用，车板(3)上装载的车辆有向前或向后继续移动的趋势，会使得滑套(28)沿着限位滑杆(33)移动，从而使得弹簧(34)发生形变，使得AGV小车(1)在移动过程中在水平方向达到缓冲减震，同时，上下颠簸时，通过活动轴(31)，已将使得滑套(28)沿着限位滑杆(33)移动，从而使得弹簧(34)发生形变，使得AGV小车(1)在移动过程中在竖直方向达到缓冲减震；

S3、电机(26)和主动齿轮(27)当AGV小车(1)带动车辆移动到车位前方时，通过驱动盒(25)的电机(26)工作，电机(26)带动主动齿轮(27)转动，主动齿轮(27)带动齿轮盘(23)转动，齿轮盘(23)通过缓冲件带动车板(3)转动，同时，齿轮盘(23)在旋转的时候，双轴气缸(35)的输出端推动抵板(36)移动，使得两组滑块(30)相互远离移动，两组滑块(30)带动滑套(28)相互远离移动，弹簧(34)处于压缩状态，从而通过活动轴(31)使得车板(3)的高度降低，从而降低车板(3)带着车辆旋转调节角度时车辆重心的高度，从而使得对车板(3)上的车辆的角度进行调节，并使得车辆与车位处于同一方向上，然后，使得AGV小车(1)向车位行驶，再控制第二气缸(17)收缩，使得车辆停留在车位内，然后，AGV小车(1)移动复位。

说明书

一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人及其工作方法

技术领域

[0001] 本发明属于立体车库技术领域，涉及一种AGV智能搬运机器人及其工作方法，具体为一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人及其工作方法。

背景技术

[0002] 立体车库是用来最大量存取储放车辆的机械或机械设备系统。针对专业车场管理公司提高停车场容量、提高收益、增加停车费收入的有效工具。

[0003] 对比文件CN110878801A公开了一种AGV智能搬运机器人快速回位刹车系统，包括刹车套头、刹车钢丝绳、微调螺母、微调螺钉、管口头、外套管、回位弹簧，所述刹车套头、微
调螺母、微调螺钉、管口头依次连接在刹车钢丝绳的两端。通过刹车套头、微调螺母、微调螺
钉、管口头依次连接在刹车钢丝绳的两端，回位弹簧为65Mn弹簧钢材质，回位弹簧长度70至
150mm设计，回位弹簧可以产生0至150牛的回弹力，使得刹车钢丝绳在完成刹车后快速回位
至初始状态，特别是在快速转向或者旋转过程中，刹车钢丝绳回位迅速，不会引起AGV智能
搬运机器人转向或者旋转灵敏性不足甚至导致停顿不前等现象，提高AGV智能搬运机器人
自动化搬运转载的使用效率。

[0004] 现有技术中，垂直升降类车库在使用过程中，需要驾驶者将车辆驶入到车库的载车平台上，受限于垂直类车库的空间结构，当驾驶者需要从车内出来时，车门可能会刮碰到
车库的支架结构，并且驾驶者在载车平台上停留，也存在较大安全隐患。

发明内容

[0005] 本发明的目的就在于为了解决现有技术中，垂直升降类车库在使用过程中，需要驾驶者将车辆驶入到车库的载车平台上，受限于垂直类车库的空间结构，当驾驶者需要从
车内出来时，车门可能会刮碰到车库的支架结构，并且驾驶者在载车平台上停留，也存在较
大安全隐患的问题，而提出一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人及其工作方法。

[0006] 本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

[0007] 一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人，包括AGV小车、支撑安装机构、车板和舵轮；

[0008] AGV小车的中部设置有安装盒，支撑安装机构位于安装盒内；

[0009] 支撑安装机构包括支撑组件和安装组件；支撑组件的底部设置有固定板，并通过固定板与安装组件连接；

[0010] 支撑组件包括托起旋转件和缓冲件，缓冲件设置在托起旋转件的上方，且缓冲件的上方安装有车板；托起旋转件包括第二气缸、安装板、转筒、固定筒、顶板、托板、齿轮盘、
驱动盒，安装板的两侧设置有第二气缸，第二气缸的输出端与顶板连接，顶板与托板的底面
连接，齿轮盘位于托板的顶面上，齿轮盘与托板转动连接，安装板的中部套设有固定筒，转
筒位于固定筒内，且转筒沿着固定筒上下移动，转筒沿着固定筒转动，转筒的顶端与齿轮盘
连接；

[0011] 托板的一侧设置有驱动盒，驱动盒内设置有电机和主动齿轮，托板底面的一侧设置有电机，电机的输出端穿过托板，并与主动齿轮连接，主动齿轮与齿轮盘啮合连接；

[0012] 齿轮盘通过缓冲件与车板的底面连接，缓冲件设置在齿轮盘上；

[0013] 缓冲件沿着安装盘环形设置有三组，缓冲件包括滑套、横梁、滑块、活动轴、侧板、限位滑杆、弹簧、双轴气缸、抵板；横梁安装在车板的底面上，横梁的底面对称设置有两组滑
块，并与滑块滑动连接，滑块的底面安装有滑套，滑套滑动套设在限位滑杆上，限位滑杆的
两端分别与侧板连接，侧板安装在车板上，侧板与滑块之间设置有弹簧，弹簧套设在限位滑
杆连接，滑块的底面通过活动轴与第二齿轮盘的顶面连接；

[0014] 横梁的底面上设置有双轴气缸，双轴气缸两侧的输出端分别与抵板连接，抵板远离双轴气缸的一侧与滑块抵接。

[0015] 优选的，安装组件包括固定框、第一侧梁、第一气缸、滑板、夹板、中心板、旋转板、活动杆、第二侧梁、限位滑套；固定框为方形结构，固定框设置在安装盒的底面上，且固定框
的顶面上分别设置有两组第一侧梁和两组第二侧梁，两组第二侧梁位于两组第一侧梁之
间，第二侧梁的两侧通过限位滑套滑动安装有滑板，第二侧梁的中部固定安装有中心板，中
心板的中心位置处转动安装有旋转板，旋转板的两侧分别与活动杆的一端连接，活动杆的
另一端与滑板活动连接。

[0016] 优选的，滑板上设置有U型的夹板,夹板与设置在支撑组件底部的固定板相适配。

[0017] 优选的，第一侧梁上设置有第一气缸，第一气缸的输出端与一组滑板连接.

[0018] 优选的，AGV小车底部的前后两侧分别设置有舵轮，舵轮沿着AGV小车的中点对称设置。

[0019] 优选的，车板的顶面设置有弹性垫。

[0020] 一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人的工作方法，包括以下步骤：

[0021] S1、驾驶员将车辆停放到AGV小车的上方，支撑组件的第二气缸的输出轴伸长工作，带动顶板向上移动，并使得托板向上移动，由于齿轮盘位于托板的顶面上，，使得车板向
上移动并将车辆顶起，使得车辆的车轮与地面不接触；

[0022] S1、AGV小车带动车辆向空的车位移动，AGV小车在移动过程中，通过调节舵轮的转向，使得AGV小车将装载的车辆移动到车库前方，在移动中，由于横梁的底面对称设置有两
组滑块，并与滑块滑动连接，滑块的底面安装有滑套，滑套滑动套设在限位滑杆上，限位滑
杆的两端分别与侧板连接，侧板安装在车板上，侧板与滑块之间设置有弹簧，弹簧套设在限
位滑杆连接，滑块的底面通过活动轴与第二齿轮盘的顶面连接，使得在惯性作用，车板上装
载的车辆有向前或向后继续移动的趋势，会使得滑套沿着限位滑杆移动，从而使得弹簧发
生形变，使得AGV小车在移动过程中在水平方向达到缓冲减震，同时，上下颠簸时，通过活动
轴，已将使得滑套沿着限位滑杆移动，从而使得弹簧发生形变，使得AGV小车在移动过程中
在竖直方向达到缓冲减震；

[0023] S3、电机和主动齿轮当AGV小车带动车辆移动到车位前方时，通过驱动盒的电机工作，电机带动主动齿轮转动，主动齿轮带动齿轮盘转动，齿轮盘通过缓冲件带动带动车板转
动，同时，齿轮盘在旋转的时候，双轴气缸的输出端推动抵板移动，使得两组滑块相互远离
移动，两组滑块带动滑套相互远离移动，弹簧处于压缩状态，从而通过活动轴使得车板的高
度降低，从而降低车板带着车辆旋转调节角度时车辆重心的高度，从而使得对车板上的车
辆的角度进行调节，并使得车辆与车位处于同一方向上，然后，使得AGV小车向车位行驶，再
控制第二气缸收缩，使得车辆停留在车位内，然后，AGV小车移动复位。

[0024] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：驾驶员将车辆停放到AGV小车1的上方，支撑组件24的第二气缸17的输出轴伸长工作，带动顶板21向上移动，并使得托板22向上移动，
由于齿轮盘23位于托板22的顶面上，，使得车板3向上移动并将车辆顶起，使得车辆的车轮
与地面不接触；通过设置支撑组件24可以将需要停放的车辆顶起，再利用AGV小车1进行运
载停放，使得AGV小车1可以提高容车密度和车库的空间利用率，同时，使得停车无需人工进
行停车，从而使得停车更加方便、安全和可靠的优点；

[0025] AGV小车1带动车辆向空的车位移动，AGV小车1在移动过程中，通过调节舵轮5的转向，使得AGV小车1将装载的车辆移动到车库前方，在移动中，由于横梁29的底面对称设置有
两组滑块30，并与滑块30滑动连接，滑块30的底面安装有滑套28，滑套28滑动套设在限位滑
杆33上，限位滑杆33的两端分别与侧板32连接，侧板32安装在车板3上，侧板32与滑块30之
间设置有弹簧34，弹簧34套设在限位滑杆33连接，滑块30的底面通过活动轴31与第二齿轮
盘28的顶面连接，使得在惯性作用，车板3上装载的车辆有向前或向后继续移动的趋势，会
使得滑套28沿着限位滑杆33移动，从而使得弹簧34发生形变，使得AGV小车1在移动过程中
在水平方向达到缓冲减震，同时，上下颠簸时，通过活动轴31，已将使得滑套28沿着限位滑
杆33移动，从而使得弹簧34发生形变，使得AGV小车1在移动过程中在竖直方向达到缓冲减
震，通过设置三组的缓冲件，使得AGV小车1在运载车辆是具有很好的缓冲减震作用，不仅可
以对水平方向进行缓冲，也可以对竖直方向进行缓冲，从而使得车辆在运载过程中更加稳
定安全；

[0026] 电机26和主动齿轮27当AGV小车1带动车辆移动到车位前方时，通过驱动盒25的电机26工作，电机26带动主动齿轮27转动，主动齿轮27带动齿轮盘23转动，齿轮盘23通过缓冲
件带动带动车板3转动，同时，齿轮盘23在旋转的时候，双轴气缸35的输出端推动抵板36移
动，使得两组滑块30相互远离移动，两组滑块30带动滑套28相互远离移动，弹簧34处于压缩
状态，从而通过活动轴31使得车板3的高度降低，从而降低车板3带着车辆旋转调节角度时
车辆重心的高度，使得托起旋转件可以对车辆旋转调节角度，方便进行停车，而缓冲件可以
对车辆转运过程中起到缓冲减震，另外，托起旋转件在旋转时，缓冲件会使得车板3的高度
降低，并将带动车辆的高度降低，旋转时重心降低，使得旋转时置于车板3的稳定性更高，从
而使得通过AGV小车1对车辆进行停车，具有很高的安全稳定性能，从而使得对车板3上的车
辆的角度进行调节，并使得车辆与车位处于同一方向上，然后，使得AGV小车1向车位行驶，
再控制第二气缸17收缩，使得车辆停留在车位内，然后，AGV小车1移动复位，通过第二电机
工作，对车辆的方向调节，使得车辆可以快速停入到车库内，解决通过AGV小车1对车辆进行
搬运停放时，只能通过AGV小车1的车轮转向来改变车辆的位置方向，从而方向调节比较慢，
且受到空间限制，调节也不够方便的问题，特别是遇到侧方位停车的情况，一般驾驶员以及
现有的停车设备都不方便将车辆停放在侧方位车库内的问题。

附图说明

[0027] 为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

[0028] 图1为本发明整体的结构示意图。

[0029] 图2为本发明的结构示意图。

[0030] 图3为本发明中安装组件的立体结构示意图。

[0031] 图4为本发明中支撑组件的结构示意图。

[0032] 图5为本发明中托起旋转件的立体结构示意图。

[0033] 图6为本发明中托板与缓冲件连接关系的立体结构示意图。

[0034] 图7为本发明图6中A区域细节放大示意图。

[0035] 图中：1、AGV小车；2、支撑安装机构；3、车板；4、弹性垫；5、舵轮；6、安装盒；7、固定框；8、第一侧梁；9、第一气缸；10、滑板；11、夹板；12、中心板；13、旋转板；14、活动杆；15、第
二侧梁；16、限位滑套；17、第二气缸；18、安装板；19、转筒；20、固定筒；21、顶板；22、托板；
23、齿轮盘；24、支撑组件；25、驱动盒；26、电机；27、主动齿轮；28、滑套；29、横梁；30、滑块；
31、活动轴；32、侧板；33、限位滑杆；34、弹簧；35、双轴气缸；36、抵板；37、安装组件。

具体实施方式

[0036] 下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普
通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的
范围。

[0037] 请参阅图1‑7所示，一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人，包括AGV小车1、支撑安装机构2、车板3和舵轮5；

[0038] AGV小车1的中部设置有安装盒6，支撑安装机构2位于安装盒6内；

[0039] 支撑安装机构2包括支撑组件24和安装组件37；支撑组件24的底部设置有固定板，并通过固定板与安装组件37连接；

[0040] 支撑组件24包括托起旋转件和缓冲件，缓冲件设置在托起旋转件的上方，且缓冲件的上方安装有车板3；托起旋转件包括第二气缸17、安装板18、转筒19、固定筒20、顶板21、
托板22、齿轮盘23、驱动盒25，安装板18的两侧设置有第二气缸17，第二气缸17的输出端与
顶板21连接，顶板21与托板22的底面连接，齿轮盘23位于托板22的顶面上，齿轮盘23与托板
22转动连接，安装板18的中部套设有固定筒20，转筒19位于固定筒20内，且转筒19沿着固定
筒20上下移动，转筒19沿着固定筒20转动，转筒19的顶端与齿轮盘23连接；

[0041] 托板22的一侧设置有驱动盒25，驱动盒25内设置有电机26和主动齿轮27，托板22底面的一侧设置有电机26，电机26的输出端穿过托板22，并与主动齿轮27连接，主动齿轮27
与齿轮盘23啮合连接；

[0042] 齿轮盘23通过缓冲件与车板3的底面连接，缓冲件设置在齿轮盘23上。

[0043] 缓冲件沿着安装盘28环形设置有三组，缓冲件包括滑套28、横梁29、滑块30、活动轴31、侧板32、限位滑杆33、弹簧34、双轴气缸35、抵板36；横梁29安装在车板3的底面上，横
梁29的底面对称设置有两组滑块30，并与滑块30滑动连接，滑块30的底面安装有滑套28，滑
套28滑动套设在限位滑杆33上，限位滑杆33的两端分别与侧板32连接，侧板32安装在车板3
上，侧板32与滑块30之间设置有弹簧34，弹簧34套设在限位滑杆33连接，滑块30的底面通过
活动轴31与第二齿轮盘28的顶面连接；

[0044] 横梁29的底面上设置有双轴气缸35，双轴气缸35两侧的输出端分别与抵板36连接，抵板36远离双轴气缸35的一侧与滑块30抵接；

[0045] 安装组件37包括固定框7、第一侧梁8、第一气缸9、滑板10、夹板11、中心板12、旋转板13、活动杆14、第二侧梁15、限位滑套16；固定框7为方形结构，固定框7设置在安装盒6的
底面上，且固定框7的顶面上分别设置有两组第一侧梁8和两组第二侧梁15，两组第二侧梁
15位于两组第一侧梁8之间，第二侧梁15的两侧通过限位滑套16滑动安装有滑板10，滑板10
上设置有U型的夹板11,夹板11与设置在支撑组件24底部的固定板相适配，第二侧梁15的中
部固定安装有中心板12，中心板12的中心位置处转动安装有旋转板13，旋转板13的两侧分
别与活动杆14的一端连接，活动杆14的另一端与滑板10活动连接，第一侧梁8上设置有第一
气缸9，第一气缸9的输出端与一组滑板10连接；通过控制第一气缸9伸缩工作，使得一组滑
板10沿着第二侧梁15移动，从而改变两组夹板11之间的间距，安装支撑组件24时，将支撑组
件24的固定板放置到两组夹板11之间，再使得两组夹板11相互靠近从而将固定板夹持固
定，从而对支撑组件24的安装，同理，使得两组夹板11相互远离，便可将支撑组件24从AGV小
车1取出进行检查维修。

[0046] AGV小车1底部的前后两侧分别设置有舵轮5，舵轮5沿着AGV小车1的中点对称设置。

[0047] 车板3的顶面设置有弹性垫4。

[0048] 一种用于立体停车库的AGV智能搬运机器人的工作方法，包括以下步骤：

[0049] S1、驾驶员将车辆停放到AGV小车1的上方，支撑组件24的第二气缸17的输出轴伸长工作，带动顶板21向上移动，并使得托板22向上移动，由于齿轮盘23位于托板22的顶面
上，，使得车板3向上移动并将车辆顶起，使得车辆的车轮与地面不接触；通过设置支撑组件
24可以将需要停放的车辆顶起，再利用AGV小车1进行运载停放，使得AGV小车1可以提高容
车密度和车库的空间利用率，同时，使得停车无需人工进行停车，从而使得停车更加方便、
安全和可靠的优点；

[0050] S2、AGV小车1带动车辆向空的车位移动，AGV小车1在移动过程中，通过调节舵轮5的转向，使得AGV小车1将装载的车辆移动到车库前方，在移动中，由于横梁29的底面对称设
置有两组滑块30，并与滑块30滑动连接，滑块30的底面安装有滑套28，滑套28滑动套设在限
位滑杆33上，限位滑杆33的两端分别与侧板32连接，侧板32安装在车板3上，侧板32与滑块
30之间设置有弹簧34，弹簧34套设在限位滑杆33连接，滑块30的底面通过活动轴31与第二
齿轮盘28的顶面连接，使得在惯性作用，车板3上装载的车辆有向前或向后继续移动的趋
势，会使得滑套28沿着限位滑杆33移动，从而使得弹簧34发生形变，使得AGV小车1在移动过
程中在水平方向达到缓冲减震，同时，上下颠簸时，通过活动轴31，已将使得滑套28沿着限
位滑杆33移动，从而使得弹簧34发生形变，使得AGV小车1在移动过程中在竖直方向达到缓
冲减震，通过设置三组的缓冲件，使得AGV小车1在运载车辆是具有很好的缓冲减震作用，不
仅可以对水平方向进行缓冲，也可以对竖直方向进行缓冲，从而使得车辆在运载过程中更
加稳定安全；

[0051] S3、电机26和主动齿轮27当AGV小车1带动车辆移动到车位前方时，通过驱动盒25的电机26工作，电机26带动主动齿轮27转动，主动齿轮27带动齿轮盘23转动，齿轮盘23通过
缓冲件带动带动车板3转动，同时，齿轮盘23在旋转的时候，双轴气缸35的输出端推动抵板
36移动，使得两组滑块30相互远离移动，两组滑块30带动滑套28相互远离移动，弹簧34处于
压缩状态，从而通过活动轴31使得车板3的高度降低，从而降低车板3带着车辆旋转调节角
度时车辆重心的高度，使得托起旋转件可以对车辆旋转调节角度，方便进行停车，而缓冲件
可以对车辆转运过程中起到缓冲减震，另外，托起旋转件在旋转时，缓冲件会使得车板3的
高度降低，并将带动车辆的高度降低，旋转时重心降低，使得旋转时置于车板3的稳定性更
高，从而使得通过AGV小车1对车辆进行停车，具有很高的安全稳定性能，从而使得对车板3
上的车辆的角度进行调节，并使得车辆与车位处于同一方向上，然后，使得AGV小车1向车位
行驶，再控制第二气缸17收缩，使得车辆停留在车位内，然后，AGV小车1移动复位，通过第二
电机工作，对车辆的方向调节，使得车辆可以快速停入到车库内，解决通过AGV小车1对车辆
进行搬运停放时，只能通过AGV小车1的车轮转向来改变车辆的位置方向，从而方向调节比
较慢，且受到空间限制，调节也不够方便的问题，特别是遇到侧方位停车的情况，一般驾驶
员以及现有的停车设备都不方便将车辆停放在侧方位车库内的问题。

[0052] 本发明的工作原理：驾驶员将车辆停放到AGV小车1的上方，支撑组件24的第二气缸17的输出轴伸长工作，带动顶板21向上移动，并使得托板22向上移动，由于齿轮盘23位于
托板22的顶面上，，使得车板3向上移动并将车辆顶起，使得车辆的车轮与地面不接触；通过
设置支撑组件24可以将需要停放的车辆顶起，再利用AGV小车1进行运载停放，使得AGV小车
1可以提高容车密度和车库的空间利用率，同时，使得停车无需人工进行停车，从而使得停
车更加方便、安全和可靠的优点；

[0053] AGV小车1带动车辆向空的车位移动，AGV小车1在移动过程中，通过调节舵轮5的转向，使得AGV小车1将装载的车辆移动到车库前方，在移动中，由于横梁29的底面对称设置有
两组滑块30，并与滑块30滑动连接，滑块30的底面安装有滑套28，滑套28滑动套设在限位滑
杆33上，限位滑杆33的两端分别与侧板32连接，侧板32安装在车板3上，侧板32与滑块30之
间设置有弹簧34，弹簧34套设在限位滑杆33连接，滑块30的底面通过活动轴31与第二齿轮
盘28的顶面连接，使得在惯性作用，车板3上装载的车辆有向前或向后继续移动的趋势，会
使得滑套28沿着限位滑杆33移动，从而使得弹簧34发生形变，使得AGV小车1在移动过程中
在水平方向达到缓冲减震，同时，上下颠簸时，通过活动轴31，已将使得滑套28沿着限位滑
杆33移动，从而使得弹簧34发生形变，使得AGV小车1在移动过程中在竖直方向达到缓冲减
震，通过设置三组的缓冲件，使得AGV小车1在运载车辆是具有很好的缓冲减震作用，不仅可
以对水平方向进行缓冲，也可以对竖直方向进行缓冲，从而使得车辆在运载过程中更加稳
定安全；

[0054] 电机26和主动齿轮27当AGV小车1带动车辆移动到车位前方时，通过驱动盒25的电机26工作，电机26带动主动齿轮27转动，主动齿轮27带动齿轮盘23转动，齿轮盘23通过缓冲
件带动带动车板3转动，同时，齿轮盘23在旋转的时候，双轴气缸35的输出端推动抵板36移
动，使得两组滑块30相互远离移动，两组滑块30带动滑套28相互远离移动，弹簧34处于压缩
状态，从而通过活动轴31使得车板3的高度降低，从而降低车板3带着车辆旋转调节角度时
车辆重心的高度，使得托起旋转件可以对车辆旋转调节角度，方便进行停车，而缓冲件可以
对车辆转运过程中起到缓冲减震，另外，托起旋转件在旋转时，缓冲件会使得车板3的高度
降低，并将带动车辆的高度降低，旋转时重心降低，使得旋转时置于车板3的稳定性更高，从
而使得通过AGV小车1对车辆进行停车，具有很高的安全稳定性能，从而使得对车板3上的车
辆的角度进行调节，并使得车辆与车位处于同一方向上，然后，使得AGV小车1向车位行驶，
再控制第二气缸17收缩，使得车辆停留在车位内，然后，AGV小车1移动复位，通过第二电机
工作，对车辆的方向调节，使得车辆可以快速停入到车库内，解决通过AGV小车1对车辆进行
搬运停放时，只能通过AGV小车1的车轮转向来改变车辆的位置方向，从而方向调节比较慢，
且受到空间限制，调节也不够方便的问题，特别是遇到侧方位停车的情况，一般驾驶员以及
现有的停车设备都不方便将车辆停放在侧方位车库内的问题。

[0055] 以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作
很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原
理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权
利要求书及其全部范围和等效物的限制。