一种带有安全防护结构的立体车库用垂直升降AGV转让专利
申请号 : CN202011111725.X
文献号 : CN112282465B
文献日 : 2021-11-05
发明人 : 吴厚团
申请人 : 安徽鸿杰威尔停车设备有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种带有安全防护结构的立体车库用垂直升降AGV,包括升降台、移动车体(1)和限位车座(2),所述升降台顶部安装有移动车体(1),所述移动车体(1)顶部安装有限位车座(2),其特征在于,所述限位车座(2)顶侧对称开设有轮槽(4),所述轮槽(4)两端均贯穿开设有限位槽(5),所述移动车体(1)顶侧且位于限位槽(5)内部设置有轮座(3);
所述限位车座(2)顶部一端安装有第一伺服电机(6),所述第一伺服电机(6)底部输出端且位于限位车座(2)内部安装有蜗杆(7),所述蜗杆(7)两侧均啮合安装有齿轮(8),所述蜗杆(7)底端套装有螺纹套(9),所述齿轮(8)内部贯穿安装有传动轴(10),且传动轴(10)一端与限位车座(2)轴承连接,且传动轴(10)另一端位于限位车座(2)外侧安装有第一链轮(15);
所述限位车座(2)两端中部对称安装有转耳(11),所述转耳(11)内侧转臂(12)转动连接,同侧所述转臂(12)之间与转杆(13)两端轴承安装,且转杆(13)两端均与限位架(14)两端连接,且限位架(14)一端贯穿转臂(12)安装有第二链轮(16)和第三链轮(17),所述限位架(14)垂直于限位车座(2);
所述限位架(14)两端内侧均开设有内腔(21),所述内腔(21)内部均安装有活塞(23),且两个活塞(23)与连接杆(22)两端连接,一端所述活塞(23)一侧安装有第一螺管(19),所述第一螺管(19)内部安装有第一螺纹杆(20),且第一螺纹杆(20)一端位于限位架(14)外侧安装有第四链轮(18);
所述限位架(14)顶侧两端对称安装有第一安装板(24),所述第一安装板(24)一侧安装有第二伺服电机(25),所述第二伺服电机(25)输出端贯穿第一安装板(24)安装有主动齿(26),所述限位架(14)顶侧且位于第一安装板(24)两侧均安装有第二安装板(27),所述第二安装板(27)贯穿安装有第二螺管(30),所述第二螺管(30)内部贯穿安装有第二螺纹杆(29),所述第二螺纹杆(29)一端与平移板(31)连接,所述平移板(31)内侧设置有限位气囊(32),所述第一螺管(19)和第一螺纹杆(20)螺纹连接,且内腔(21)与限位气囊(32)通过导管连接;
所述第一链轮(15)和第二链轮(16)通过第一链条连接,所述第三链轮(17)和第四链轮(18)通过第二链条连接;
所述第二安装板(27)与第二螺管(30)轴承连接,所述第二螺管(30)外侧设置有外齿(28),所述外齿(28)和主动齿(26)通过第三链条传动,所述第二螺管(30)和第二螺纹杆(29)螺纹连接。
2.根据权利要求1所述的一种带有安全防护结构的立体车库用垂直升降AGV,其特征在于,所述轮座(3)的高度和限位槽(5)的深度相同,所述轮槽(4)的间距以及两端限位槽(5)的间距分别与汽车轮胎间距相适配,所述轮座(3)内部安装有压力传感器,且压力传感器与PLC控制器电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种带有安全防护结构的立体车库用垂直升降AGV,其特征在于,所述螺纹套(9)和蜗杆(7)底端螺纹连接,且螺纹套(9)与移动车体(1)固定连接,所述限位车座(2)顶部另一端安装有第三伺服电机,且第三伺服电机底部输出端安装有第三螺纹杆,所述第三螺纹杆底端贯穿限位车座(2)与移动车体(1)底侧轴承安装,所述第三螺纹杆和限位车座(2)螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种带有安全防护结构的立体车库用垂直升降AGV,其特征在于,一端所述转臂(12)与传动轴(10)连接,另一端所述转臂(12)与转耳(11)通过插销连接。
5.根据权利要求1所述的一种带有安全防护结构的立体车库用垂直升降AGV,其特征在于,所述内腔(21)和活塞(23)的形状均为六角形。
6.根据权利要求1‑5任一项所述的一种带有安全防护结构的立体车库用垂直升降AGV,其特征在于,该垂直升降AGV的具体操作步骤如下:步骤一:升降台带动移动车体(1)和限位车座(2)移动至底部,汽车沿着限位车座(2)的轮槽(4)移动,当汽车的四个轮胎位于轮座(3)顶侧时,压力传感器感知轮座(3)顶侧重量变化后将信号传递给PLC控制器,此时第一伺服电机(6)工作实现限位车座(2)上升,对汽车轮胎进行限位;
步骤二:第一伺服电机(6)工作实现限位车座(2)上升的同时,通过链轮间的传动带动两侧转臂(12)旋转上扬向汽车靠近,并且在转臂(12)旋转的同时带动限位架(14)旋转靠近汽车车身,对限位架(14)的位置继续调整,调整的同时第一螺管(19)螺纹连接的第一螺纹杆(20)带动活塞(23)在限位架(14)的内腔(21)内移动,将内腔(21)内的空气压入限位气囊(32)内,促使限位气囊(32)膨胀;
步骤三:第一安装板(24)上的第二伺服电机(25)带动主动齿(26)旋转,通过第三链条传动与第二螺管(30)的外齿(28)配合传动带动第二螺管(30)旋转,此时第二螺纹杆(29)带动平移板(31)以及限位气囊(32)向车身贴近,通过膨胀的限位气囊(32)对汽车限位。
说明书 :
一种带有安全防护结构的立体车库用垂直升降AGV
技术领域
背景技术
组成部分,用于车辆的停放和位置调整。
身移动时,停放的汽车会随着AGV的移动震动产生一定的位移,此时汽车在AGV上位置发生
变化,严重时会导致汽车车身与立体车库内机构发生碰撞,影响立体车库的安全使用。
发明内容
无法通过相关的结构对汽车进行限位和防护,进而在AGV升降和移动的过程中,由于AGV自
身移动时,停放的汽车会随着AGV的移动震动产生一定的位移,此时汽车在AGV上位置发生
变化,严重时会导致汽车车身与立体车库内机构发生碰撞,影响立体车库的安全使用的技
术问题。
顶侧对称开设有轮槽,所述轮槽两端均贯穿开设有限位槽,所述移动车体顶侧且位于限位
槽内部设置有轮座;
套,所述齿轮内部贯穿安装有传动轴,且传动轴一端与限位车座轴承连接,且传动轴另一端
位于限位车座外侧安装有第一链轮;
安装有第二链轮和第三链轮,所述限位架垂直于限位车座;
杆,且第一螺纹杆一端位于限位架外侧安装有第四链轮;
第一安装板两侧均安装有第二安装板,所述第二安装板贯穿安装有第二螺管,所述第二螺
管内部贯穿安装有第二螺纹杆,所述第二螺纹杆一端与平移板连接,所述平移板内侧设置
有限位气囊。
且压力传感器与PLC控制器电性连接。
安装有第三螺纹杆,所述第三螺纹杆底端贯穿限位车座与移动车体底侧轴承安装,所述第
三螺纹杆和限位车座螺纹连接。
递给PLC控制器,第一伺服电机工作实现限位车座上升,对汽车轮胎进行限位;
位架的位置继续调整,调整的同时第一螺管螺纹连接的第一螺纹杆带动活塞在限位架的内
腔内移动,将内腔内的空气压入限位气囊内,促使限位气囊膨胀;
身贴近,通过膨胀的限位气囊对汽车限位。
化后将信号传递给PLC控制器,第一伺服电机和第三伺服电机同步工作,第三伺服电机带动
第三螺纹杆旋转,第一伺服电机带动蜗杆旋转,并与螺纹套配合共同带动限位车座上升,此
时限位槽沿着轮胎上移,直至限位槽内部与轮胎接触,从轮胎部位对汽车进行限位;
及转杆旋转,进而带动限位架旋转,对限位架的位置进行调整,保证限位架靠近汽车车身,
垂直的限位架保证了平移板与汽车车身处于相对平行的位置,便于在后续的操作中,保证
限位气囊与车身充分接触;
贴近,第二链轮和第三链轮同轴转动,第三链轮通过第二链条传动带动第四链轮以及第一
螺管旋转,此时与第一螺管螺纹连接的第一螺纹杆带动活塞在内腔内移动,将内腔内的空
气压入限位气囊内,限位气囊膨胀与车身接触进而从车身部位对汽车进行限位,限位气囊
形变与车身完全贴合,避免对车身造成损坏;
车库内结构发生擦碰的状况。
附图说明
16、第二链轮;17、第三链轮;18、第四链轮;19、第一螺管;20、第一螺纹杆;21、内腔;22、连接
杆;23、活塞;24、第一安装板;25、第二伺服电机;26、主动齿;27、第二安装板;28、外齿;29、
第二螺纹杆;30、第二螺管;31、平移板;32、限位气囊。
具体实施方式
通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例,都属于本发明保护的
范围。
2,限位车座2顶侧对称开设有轮槽4,轮槽4两端均贯穿开设有限位槽5,移动车体1顶侧且位
于限位槽5内部设置有轮座3;
8内部贯穿安装有传动轴10,且传动轴10一端与限位车座2轴承连接,且传动轴10另一端位
于限位车座2外侧安装有第一链轮15;
转臂12安装有第二链轮16和第三链轮17,限位架14垂直于限位车座2;
纹杆20,且第一螺纹杆20一端位于限位架14外侧安装有第四链轮18;
第一安装板24两侧均安装有第二安装板27,第二安装板27贯穿安装有第二螺管30,第二螺
管30内部贯穿安装有第二螺纹杆29,第二螺纹杆29一端与平移板31连接,平移板31内侧设
置有限位气囊32。
间距相适配,轮座3内部安装有压力传感器,且压力传感器与PLC控制器电性连接,汽车沿着
轮槽4移动至轮座3顶侧时,此时通过型号为PT124G‑111的压力传感器感知汽车传递信号给
型号为FX3S‑10MR/DS的PLC控制器,通过PLC控制器控制AGV以及立体车库整体工作。
装有第三螺纹杆,第三螺纹杆底端贯穿限位车座2与移动车体1底侧轴承安装,第三螺纹杆
和限位车座2螺纹连接,第一伺服电机6和第三伺服电机同步工作,第三伺服电机带动第三
螺纹杆旋转,第一伺服电机6带动蜗杆7旋转,并与螺纹套9配合共同带动限位车座2上升。
调节。
一螺纹杆20带动六角形的活塞23在六角形的内腔21内移动,避免活塞23在内腔21内旋转,
进而将内腔21内的空气压入限位气囊32内。
纹连接,第一安装板24上的第二伺服电机25带动主动齿26旋转,通过第三链条传动与第二
螺管30的外齿28配合传动带动第二螺管30旋转,进而实现第二螺纹杆29在第二螺管30内移
动,调节第二螺纹杆29上安装的平移板31以及限位气囊32与车身的间距。
号传递给PLC控制器,第一伺服电机6工作实现限位车座2上升,对汽车轮胎进行限位;
身,对限位架14的位置继续调整,调整的同时第一螺管19螺纹连接的第一螺纹杆20带动活
塞23在限位架14的内腔21内移动,将内腔21内的空气压入限位气囊32内,促使限位气囊32
膨胀;
以及限位气囊32向车身贴近,通过膨胀的限位气囊32对汽车限位。
第三伺服电机同步工作,第三伺服电机带动第三螺纹杆旋转,第一伺服电机6带动蜗杆7旋
转,并与螺纹套9配合共同带动限位车座2上升,此时限位槽5沿着轮胎上移,直至限位槽5内
部与轮胎接触,从轮胎部位对汽车进行限位;
动第二链轮16以及转杆13旋转,进而带动限位架14旋转,对限位架14的位置进行调整,保证
限位架14旋转靠近汽车车身,保证了平移板31与汽车车身处于相对平行的位置,便于在后
续的操作中,保证限位气囊32与车身充分接触;
及限位气囊32向车身贴近,第二链轮16和第三链轮17同轴转动,第三链轮17通过第二链条
传动带动第四链轮18以及第一螺管19旋转,此时与第一螺管19螺纹连接的第一螺纹杆20带
动活塞23在内腔21内移动,将内腔21内的空气压入限位气囊32内,限位气囊32膨胀与车身
接触进而从车身部位对汽车进行限位,限位气囊32形变与车身完全贴合,避免对车身造成
损坏;
车库内结构发生擦碰的状况。
制第一伺服电机6和第三伺服电机同步工作,第一伺服电机6带动蜗杆7旋转,并与螺纹套9
配合带动限位车座2上升,此时限位槽5沿着轮胎上移,直至对轮胎限位,蜗杆7旋转带动齿
轮8旋转,通过传动轴10带动转臂12和第一链轮15旋转,两侧转臂12旋转上拨向汽车靠近,
同时第一链轮15通过第一链条带动第二链轮16以及转杆13旋转,在转臂12旋转靠近汽车车
身,第一安装板24上的第二伺服电机25带动主动齿26旋转,通过第三链条传动与第二螺管
30的外齿28配合传动带动第二螺管30旋转,此时第二螺纹杆29带动平移板31以及限位气囊
32向车身贴近,第二链轮16和第三链轮17同轴转动,第三链轮17通过第二链条传动带动第
四链轮18以及第一螺管19旋转,此时与第一螺管19螺纹连接的第一螺纹杆20带动活塞23在
内腔21内移动,将内腔21内的空气压入限位气囊32内,限位气囊32膨胀与车身接触对汽车
侧面进行限位防护,然后升降台升降至停放高度,此时移动车体1带动汽车同步移动车库上
完成汽车停放,当汽车需要从AGV上取下时,升降台和移动车体1配合回到取车位置,此时通
过第一伺服电机6和第三伺服电机同步工作恢复至初始位置。
可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例,是为了更好地解释本发明
的原理和实际应用,从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅
受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。