一种具有大推力的螺纹式压电直线作动器及其工作方法转让专利
申请号 : CN202010959653.8
文献号 : CN112290824B
文献日 : 2021-09-17
发明人 : 王亮 , 原路生 , 于鹏鹏 , 金家楣
申请人 : 南京航空航天大学
摘要 :
权利要求 :
1.一种具有大推力的螺纹式压电直线作动器,其特征在于,包含压电驱动模块、壳体和输出轴;
所述输出轴包含依次同轴固连的第一光柱、螺柱、第二光柱,所述第一光柱、第二光柱远离螺柱的一端均设有用于和外部相连的连接部;
所述壳体为两端封闭的空心圆柱体,其两个端面中心分别设有供所述第一光柱、第二光柱穿出的通孔;
所述压电驱动模块设置在壳体内,包含固定板、第一至第二承载板、第一至第二螺母、第一至第二环形压电叠堆、M个第一柱状柱形压电叠堆组和M个第二柱状柱形压电叠堆组,M为大于等于1的自然数;
所述固定板为设置在壳体中心的圆板,和壳体内壁同轴固连,且固定板中心均设有供螺柱穿过的通孔;所述第一承载板、第二承载板结构相同,均为外径小于壳体内径、内径大于螺柱外径的圆环;
所述第一光柱通过第一直线轴承和所述壳体一个端面中心的通孔相连,第二光柱通过第二直线轴承和壳体另一个端面中心的通孔相连,使得输出轴能够相对壳体自由滑动;所述螺柱位于壳体内,依次穿过第一螺母、第一承载板、固定板、第二承载板、第二螺母中心的通孔,且螺柱和第一承载板、固定板、第二承载板不接触,螺柱和第一螺母、第二螺母螺纹连接;
所述第一环形压电叠堆、第二环形压电叠堆均呈两端开口的空心圆柱状,其中,所述第一环形压电叠堆套在第一承载板和固定板之间的螺柱上,一端和第一承载板固连,另一端和固定板固连;所述第二环形压电叠堆套在固定板和第二承载板之间的螺柱上,一端和固定板固连,另一端和第二承载板固连;
所述M个第一柱形压电叠堆组周向均匀的设置在第一承载板面向第一螺母的端面上,所述第一柱形压电叠堆组均包含第一柱形压电叠堆、第二柱形压电叠堆,其中,第一柱形压电叠堆、第二柱形压电叠堆均一端和所述第一承载板面向第一螺母的端面固连,另一端和第一螺母相抵;第一柱形压电叠堆、第二柱形压电叠堆均用于向第一螺母施加推力和旋转力,且第一柱形压电叠堆、第二柱形压电叠堆施加的旋转力大小相同、方向相反;
所述M个第二柱形压电叠堆组周向均匀的设置在第二承载板面向第二螺母的端面上,所述第二柱形压电叠堆组均包含第三柱形压电叠堆、第四柱形压电叠堆,其中,第三柱形压电叠堆、第四柱形压电叠堆均一端和所述第二承载板面向第二螺母的端面固连,另一端和第二螺母相抵;第三柱形压电叠堆、第四柱形压电叠堆均用于向第二螺母施加推力和旋转力,且第三柱形压电叠堆、第四柱形压电叠堆施加的旋转力大小相同、方向相反;
所述螺柱、第一螺母、第二螺母的螺纹导程d的长度相同。
2.基于权利要求1所述的具有大推力的螺纹式压电直线作动器的单次驱动方法,其特征在于,包含如下步骤:
令第二螺母指向第一螺母的方向为A侧,第一螺母指向第二螺母的方向的B侧;
步骤a),控制第一环形压电叠堆组伸长,推动第一承载板进而推动第一螺母、螺柱朝A侧平动,直至螺柱上螺纹的B侧端面和第一螺母上螺纹的A侧端面紧贴合,此时,螺柱朝A侧的平动距离为预设的距离阈值l;
步骤b),控制M个第一柱形压电叠堆组的第一柱形压电叠堆伸长,驱动第一螺母转动预设的角度阈值θ1,使得第一螺母朝A侧平动距离(θ1/2π)d,此时,由于螺柱上螺纹的B侧端面和第一螺母上螺纹的A侧端面紧贴合,螺柱跟随第一螺母转动角度阈值θ1,朝A侧平动距离(θ1/2π)d;
步骤c),控制M个第二柱形压电叠堆组的第四柱形压电叠堆伸长,驱动第二螺母转动,直至第二螺母上螺纹的A侧端面和螺柱上螺纹的B侧端面紧贴合,该过程中螺柱不发生转动;
步骤d),控制第一环形压电叠堆组收缩至原状,此时,第一螺母上螺纹的A侧端面和螺柱上螺纹的B侧端面不再紧贴合,同时,由于第二螺母上螺纹的A侧端面和螺柱上螺纹的B侧端面紧贴合,螺柱不会朝B侧平动;
步骤e),控制M个第二柱形压电叠堆组的第四柱形压电叠堆收缩至原状,同时控制M个第二柱形压电叠堆组的第三柱形压电叠堆伸长,驱动第二螺母转动预设的角度阈值θ2,使得第二螺母朝A侧平动距离(θ2/2π)d,此时,由于螺柱上螺纹的B侧端面和第二螺母上螺纹的A侧端面紧贴合,螺柱跟随第二螺母转动角度阈值θ2,朝A侧平动距离(θ2/2π)d;
步骤f),控制M个第二柱形压电叠堆组的第三柱形压电叠堆收缩至原状,同时控制M个第一柱形压电叠堆组的第一柱形压电叠堆收缩至原状。
说明书 :
一种具有大推力的螺纹式压电直线作动器及其工作方法
技术领域
背景技术
和控制高精度定位装置。但是,超声电机仍具有许多尚未解决的难题,例如输出功率不足、
推力或扭矩较小、负载力较小等,导致其在航空航天、工业机器人等领域的应用仍然有限。
因此,如何增大超声电机的功率、如何进一步提高输出推力及负载力成了压电作动器进一
步拓宽应用范围、提高装置性能所面临的主要问题。
发明内容
组,M为大于等于1的自然数;
径大于螺柱外径的圆环;
动;所述螺柱位于壳体内,依次穿过第一螺母、第一承载板、固定板、第二承载板、第二螺母
中心的通孔,且螺柱和第一承载板、固定板、第二承载板不接触,螺柱和第一螺母、第二螺母
螺纹连接;
一端和固定板固连;所述第二环形压电叠堆套在固定板和第二承载板之间的螺柱上,一端
和固定板固连,另一端和第二承载板固连;
形压电叠堆、第二柱形压电叠堆均一端和所述第一承载板面向第一螺母的端面固连,另一
端和第一螺母相抵;第一柱形压电叠堆、第二柱形压电叠堆均用于向第一螺母施加推力和
旋转力,且第一柱形压电叠堆、第二柱形压电叠堆施加的旋转力大小相同、方向相反;
形压电叠堆、第四柱形压电叠堆均一端和所述第二承载板面向第二螺母的端面固连,另一
端和第二螺母相抵;第三柱形压电叠堆、第四柱形压电叠堆均用于向第二螺母施加推力和
旋转力,且第三柱形压电叠堆、第四柱形压电叠堆施加的旋转力大小相同、方向相反;
侧的平动距离为预设的距离阈值l;
端面和第一螺母上螺纹的A侧端面紧贴合,螺柱跟随第一螺母转动角度阈值θ1,朝A侧平动
距离(θ1/2π)d;
转动;
的B侧端面紧贴合,螺柱不会朝B侧平动;
使得第二螺母朝A侧平动距离(θ2/2π)d,此时,由于螺柱上螺纹的B侧端面和第二螺母上螺
纹的A侧端面紧贴合,螺柱跟随第二螺母转动角度阈值θ2,朝A侧平动距离(θ2/2π)d;
输出,结合周期性的特殊运动时序,从而实现装置大推力的目的;
的应用场合。
缸、磁致伸缩材料、形状记忆合金等其他类型的驱动源所替代,易于推广实施,具有良好的
经济效益。
附图说明
电叠堆组的第二柱形压电叠堆,10‑第一环形压电叠堆,11‑第二环形压电叠堆,12‑第一承
载板,13‑第二承载板,14‑第二柱形压电叠堆组的第三柱形压电叠堆,15‑第二柱形压电叠
堆组的第四柱形压电叠堆,16‑固定板。
具体实施方式
围。在附图中,为了清楚起见放大了组件。
形压电叠堆组,M为大于等于1的自然数。
动;所述螺柱位于壳体内,依次穿过第一螺母、第一承载板、固定板、第二承载板、第二螺母
中心的通孔,且螺柱和第一承载板、固定板、第二承载板不接触,螺柱和第一螺母、第二螺母
螺纹连接。
一端和固定板固连;所述第二环形压电叠堆套在固定板和第二承载板之间的螺柱上,一端
和固定板固连,另一端和第二承载板固连。
形压电叠堆、第二柱形压电叠堆均一端和所述第一承载板面向第一螺母的端面固连,另一
端和第一螺母相抵;第一柱形压电叠堆、第二柱形压电叠堆均用于向第一螺母施加推力和
旋转力,且第一柱形压电叠堆、第二柱形压电叠堆施加的旋转力大小相同、方向相反;
形压电叠堆、第四柱形压电叠堆均一端和所述第二承载板面向第二螺母的端面固连,另一
端和第二螺母相抵;第三柱形压电叠堆、第四柱形压电叠堆均用于向第二螺母施加推力和
旋转力,且第三柱形压电叠堆、第四柱形压电叠堆施加的旋转力大小相同、方向相反。
侧的平动距离为预设的距离阈值l;
端面和第一螺母上螺纹的A侧端面紧贴合,螺柱跟随第一螺母转动角度阈值θ1,朝A侧平动
距离(θ1/2π)d;
转动;
的B侧端面紧贴合,螺柱不会朝B侧平动;
使得第二螺母朝A侧平动距离(θ2/2π)d,此时,由于螺柱上螺纹的B侧端面和第二螺母上螺
纹的A侧端面紧贴合,螺柱跟随第二螺母转动角度阈值θ2,朝A侧平动距离(θ2/2π)d;
应该理解的是,诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中
的意义一致的意义,并且除非像这里一样定义,不会用理想化或过于正式的含义来解释。
明,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明
的保护范围之内。