移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质

摘要

本申请提出了一种移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质，属于机器人控制的技术领域，该方法包括：获取移动机器人所处室内环境的目标地图；对目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果；根据几何图谱提取结果划分移动机器人所处室内环境内的清洁区域，得到多个子清洁区域；根据目标地图的轮廓信息确定每个子清洁区域内的障碍物数量；根据障碍物数量确定每个子清洁区域的区域类型，并根据区域类型确定清洁策略，以根据清洁策略对所述移动机器人所处室内环境执行清洗操作。本申请能够提升移动机器人的清洁效率。

权利要求

1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，包括：获取所述移动机器人所处室内环境的目标地图；

对所述目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果；

根据所述几何图谱提取结果划分所述移动机器人所处室内环境内的清洁区域，得到多个子清洁区域；

根据所述目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量；

根据所述障碍物数量确定每个所述子清洁区域的区域类型，并根据所述区域类型确定清洁策略，以根据所述清洁策略对所述移动机器人所处室内环境执行清洗操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果，包括：提取所述目标地图的轮廓信息；

对所述目标地图的轮廓信息进行几何图谱提取，得到所述几何图谱提取结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标地图的轮廓信息进行几何图谱提取，得到所述几何图谱提取结果，包括：对所述轮廓信息中轮廓点云的几何信息进行重构，以提取直线段和/或角度信息，并根据所述直线段和/或角度信息生成目标几何图形，得到所述几何图谱提取结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域类型包括：复杂清扫区域和/或简单清扫区域；

所述根据所述目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量，包括：根据所述轮廓信息中所包含的轮廓点云在每个所述子清洁区域中的分布数量，确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量；

所述根据所述障碍物数量确定每个所述子清洁区域的区域类型，包括：若所述子清洁区域内障碍物的数量大于或者等于预设阈值，则确定所述子清洁区域的区域类型为所述复杂清扫区域；

若所述子清洁区域内障碍物的数量小于所述预设阈值，则确定所述子清洁区域的区域类型为所述简单清扫区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域类型确定清洁策略，包括：

控制所述移动机器人清扫所述简单清扫区域；

在对所述简单清扫区域清扫结束之后，控制所述移动机器人清扫所述复杂清扫区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在对所述子清洁区域进行清扫过程中，控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域内的局部复杂清扫区域；

在对所述局部复杂清扫区域清扫结束之后，控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域中的剩余待清扫区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述复杂清扫区域和所述简单清扫区域之间是否存在连通区域；

若存在所述连通区域，则在控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域中的剩余待清扫区域之后，控制所述移动机器人对所述连通区域进行清扫。

8.一种移动机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取所述移动机器人所处室内环境的目标地图；

提取单元，用于对所述目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果；

划分单元，用于根据所述几何图谱提取结果划分所述移动机器人所处室内环境内的清洁区域，得到多个子清洁区域；

第一确定单元，用于根据所述目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量；

第二确定单元，用于根据所述障碍物数量确定每个所述子清洁区域的区域类型，并根据所述区域类型确定清洁策略，以根据所述清洁策略对所述移动机器人所处室内环境执行清洗操作。

9.一种移动机器人，其特征在于，包括：移动机器人本体，上位机导航控制器，传感器；

所述上位机 导航控制器用于执行计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

说明书

移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质

技术领域

[0001] 本申请属于机器人控制的技术领域，具体涉及移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质。

背景技术

[0002] 目前家用清洁机器人常见的清扫策略是根据建图模块建立的地图，按建图区域累加清扫，当完成首次清扫任务后，获得了完整的家庭地图。基于所建的地图进行房间区域划
分，一般以门或者房间属性等特征条件进行划分，然后控制清洁清洁机器人按房间逐一清
扫。这种清扫方式忽略了一个清扫效率的需求，因为每个家庭户型都不一致，当需要进行快
速清扫时，按照现有的清洁策略不能发挥清洁机器人的高效快捷的特点。

发明内容

[0003] 为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质，能够提升移动机器人的清洁效率。

[0004] 为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：

[0005] 第一方面，本申请提供一种移动机器人控制方法，包括：获取所述移动机器人所处室内环境的目标地图；对所述目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果；根据所
述几何图谱提取结果划分所述移动机器人所处室内环境内的清洁区域，得到多个子清洁区
域；根据所述目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量；根据所述障
碍物数量确定每个所述子清洁区域的区域类型，并根据所述区域类型确定清洁策略，以根
据所述清洁策略对所述移动机器人所处室内环境执行清洗操作。

[0006] 进一步地，所述对所述目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果，包括：提取所述目标地图的轮廓信息；对所述目标地图的轮廓信息进行几何图谱提取，得到所
述几何图谱提取结果。

[0007] 进一步地，所述对所述目标地图的轮廓信息进行几何图谱提取，得到所述几何图谱提取结果，包括：对所述轮廓信息中轮廓点云的几何信息进行重构，以提取直线段和/或
角度信息，并根据所述直线段和/或角度信息生成目标几何图形，得到所述几何图谱提取结
果。

[0008] 进一步地，所述区域类型包括：复杂清扫区域和/或简单清扫区域；所述根据所述目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量，包括：根据所述轮廓信息
中所包含的轮廓点云在每个所述子清洁区域中的分布数量，确定每个所述子清洁区域内的
障碍物数量；所述根据所述障碍物数量确定每个所述子清洁区域的区域类型，包括：若所述
子清洁区域内障碍物的数量大于或者等于预设阈值，则确定所述子清洁区域的区域类型为
所述复杂清扫区域；若所述子清洁区域内障碍物的数量小于所述预设阈值，则确定所述子
清洁区域的区域类型为所述简单清扫区域。

[0009] 进一步地，所述根据所述区域类型确定清洁策略，包括：控制所述移动机器人清扫所述简单清扫区域；在对所述简单清扫区域清扫结束之后，控制所述移动机器人清扫所述
复杂清扫区域。

[0010] 进一步地，所述方法还包括：在对所述子清洁区域进行清扫过程中，控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域内的局部复杂清扫区域；在对所述局部复杂清扫区域清扫结束
之后，控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域中的剩余待清扫区域。

[0011] 进一步地，所述方法还包括：判断所述复杂清扫区域和所述简单清扫区域之间是否存在连通区域；若存在所述连通区域，则在控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域中
的剩余待清扫区域之后，控制所述移动机器人对所述连通区域进行清扫。

[0012] 第二方面，本申请提供一种移动机器人控制装置，所述装置包括：获取单元，用于获取所述移动机器人所处室内环境的目标地图；提取单元，用于对所述目标地图进行几何
图谱提取，得到几何图谱提取结果；划分单元，用于根据所述几何图谱提取结果划分所述移
动机器人所处室内环境内的清洁区域，得到多个子清洁区域；第一确定单元，用于根据所述
目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量；第二确定单元，用于根据
所述障碍物数量确定每个所述子清洁区域的区域类型，并根据所述区域类型确定清洁策
略，以根据所述清洁策略对所述移动机器人所处室内环境执行清洗操作。

[0013] 第三方面，本申请提供一种移动机器人，包括：移动机器人本体，上位机控制器，传感器；所述上位机控制器用于执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法
的步骤。

[0014] 第四方面，本申请提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行如第一方面任一项所述的方法。

[0015] 本申请提供的上述移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质，首先，获取移动机器人所处室内环境的目标地图，然后，对目标地图进行几何图谱提取，得到几何图
谱提取结果，接下来，根据几何图谱提取结果划分移动机器人所处室内环境内的清洁区域，
得到多个子清洁区域；并根据目标地图的轮廓信息确定每个子清洁区域内的障碍物数量，
最后，根据每个子清洁区域内的障碍物数量确定每个子清洁区域的区域类型，并根据区域
类型确定清洁策略，以根据清洁策略对所述移动机器人所处室内环境执行清洗操作。在本
申请中，采用根据子清洁区域内的障碍物的数量来确定清洁策略的技术方案，能够实现家
用清洁机器人高效规划清扫轨迹，提高了室内机器人的清洁效率，从而解决了传统室内机
器人清洁效率低的技术问题。

[0016] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

[0017] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些附图获得其他的附图。

[0018] 图1是根据一示例性实施例示出的一种移动机器人控制方法的流程图；

[0019] 图2是根据一示例性实施例示出的一种移动机器人的结构图；

[0020] 图3是根据一示例性实施例示出的另一种移动机器人控制方法的流程图；

[0021] 图4是根据一示例性实施例示出的一种移动机器人控制装置的结构框图。

具体实施方式

[0022] 为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基
于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有
其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。

[0023] 考虑到现有的清洁策略不能发挥清洁机器人的高效快捷的问题，本申请提供了一种移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质，能够实现家用清洁机器人高效规
划清扫轨迹，提高了室内机器人的清洁效率，从而解决了传统室内机器人清洁效率低的技
术问题，为便于理解，以下对本申请进行详细介绍。

[0024] 首先参见图1所示的一种移动机器人控制方法的流程图，主要包括如下步骤S102至步骤S110：

[0025] 步骤S102，获取所述移动机器人所处室内环境的目标地图。

[0026] 在本申请中，可以通过移动机器人中安装的激光雷达采集所处室内环境的目标地图。例如，在室内机器人开机之后，室内机器人对其所处室内环境进行清扫，并在清扫完成
之后自动生成一个完整的家庭地图，即上述目标地图。

[0027] 步骤S104，对所述目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果。

[0028] 在本申请中，在采集到目标地图之后，就可以对目标地图进行几何图谱的提取，得到几何图谱提取结果。在本申请中，对目标地图进行几何图谱提取可以理解为提取目标地
图中的直线段，角度等信息，从而生成一个便于管理的几何图形。

[0029] 步骤S106，根据所述几何图谱提取结果划分所述移动机器人所处室内环境内的清洁区域，得到多个子清洁区域。

[0030] 在本申请中，在得到几何图谱提取结果之后，就可以根据几何图谱提取结果将室内机器人所处室内环境划分成多个子清洁区域。例如，可以划分成客厅，主卧，次卧等子清
洁区域。

[0031] 步骤S108，根据所述目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量。

[0032] 步骤S110，根据障碍物数量确定每个所述子清洁区域的区域类型，并根据所述区域类型确定清洁策略，以根据所述清洁策略对所述移动机器人所处室内环境执行清洗操
作。

[0033] 在得到多个子清洁区域之后，可以对每个子清洁区域内进行障碍物提取，从而根据障碍物提取结果(即，障碍物数量)确定该子清洁区域的区域类型。其中，该区域类型可以
理解为：复杂清扫区域和简单清扫区域。例如，障碍物较多的子清洁区域为复杂清扫区域，
障碍物较少的子清洁区域为简单清扫区域。其中，障碍物数量可以根据实际需要来进行设
定。

[0034] 本申请提供的上述移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质，首先，获取移动机器人所处室内环境的目标地图，然后，对目标地图进行几何图谱提取，得到几何图
谱提取结果，接下来，根据几何图谱提取结果划分移动机器人所处室内环境内的清洁区域，
得到多个子清洁区域；并根据目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数
量，最后，根据每个子清洁区域内障碍物数量确定每个子清洁区域的区域类型，并根据区域
类型确定清洁策略，以根据清洁策略对所述移动机器人所处室内环境执行清洗操作。在本
申请中，采用根据子清洁区域内的障碍物的数量来确定清洁策略的技术方案，能够实现家
用清洁机器人高效规划清扫轨迹，提高了室内机器人的清洁效率，从而解决了传统室内机
器人清洁效率低的技术问题。

[0035] 在本申请的一个可选实施方式中，步骤S104，对所述目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果包括如下过程：

[0036] 首先，提取所述目标地图的轮廓信息；然后，对所述目标地图的轮廓信息进行几何图谱提取，得到所述几何图谱提取结果。

[0037] 在本申请中，在得到室内机器人所处室内环境的目标地图之后，就可以提取目标地图的轮廓信息，其中，轮廓信息中包含轮廓点云。接下来，就可以基于轮廓信息中所包含
的轮廓点云对所述目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果。

[0038] 在一个可选的实施方式中，对所述目标地图的轮廓信息进行几何图谱提取，得到所述几何图谱提取结果包括如下过程：

[0039] 对所述轮廓信息中轮廓点云的几何信息进行重构，以提取直线段和/或角度信息，并根据所述直线段和/或角度信息生成目标几何图形，得到所述几何图谱提取结果。

[0040] 具体地，在本申请中，可以从目标地图中提取轮廓信息，然后，对轮廓信息中轮廓点云的几何信息进行重构，从而提取目标地图中的直线段，角度等信息，生成一个便于管理
的几何图形。

[0041] 在本申请中，在对目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果之后，就可以根据几何图谱提取结果划分移动机器人所处室内环境内的清洁区域，得到多个子清洁区
域。

[0042] 通过上述描述可知，几何图谱提取结果可以理解为目标地图中的直线段，角度等信息。此时，在对移动机器人所处室内环境进行清洁区域的划分时，可以根据几何图谱提取
结果确定移动机器人所处室内环境的障碍物轮廓，从而根据确定出障碍物轮廓对移动机器
人所处室内环境进行清洁区域的划分，得到多个子清洁区域。

[0043] 在划分得到多个子清洁区域之后，就可以根据轮廓信息中所包含的轮廓点云在每个所述子清洁区域中的分布数量，确定每个子清洁区域内的障碍物数量。在确定出障碍物
数量之后，就可以根据每个子清洁区域内障碍物数量确定每个子清洁区域的区域类型，并
根据区域类型确定清洁策略，其中，在本申请中，区域类型包括：复杂清扫区域和/或简单清
扫区域。

[0044] 在本申请的一个可选实施方式中，步骤S110，根据每个障碍物数量确定每个所述子清洁区域的区域类型包括如下过程：

[0045] 步骤S1081，若所述子清洁区域内障碍物的数量大于或者等于预设阈值，则确定所述子清洁区域的区域类型为所述复杂清扫区域；

[0046] 步骤S1082，若所述子清洁区域内障碍物的数量小于所述预设阈值，则确定所述子清洁区域的区域类型为所述简单清扫区域。

[0047] 具体地，在本申请中，可以利用目标地图的轮廓信息所对应的轮廓包络范围内的障碍物程度划分为几个等级，其中，可以根据轮廓包络范围内障碍物的数量来进行等级的
划分。例如，将子清洁区域划分为：有少量障碍物区域(即，简单清扫区域)，以及较多障碍物
区域(即，复杂清扫区域)。

[0048] 通过上述描述可知，在本申请中，子清洁区域的区域类型可以是按照子清洁区域内部的障碍物数量阈值(即，上述预设阈值)来判断的。在实际使用时，可以根据实际情况调
节预设阈值。例如，在一个子清洁区域内，包含10个以上集中障碍物的点云信息(即，轮廓点
云在每个子清洁区域中的分布数量)，则判定该子清洁区域为复杂清扫区域，否则判定为简
单清扫区域。

[0049] 在本申请中，在确定出每个子清洁区域的区域类型之后，就可以确定出的区域类型指导室内机器人的清扫顺序，即根据所述区域类型确定清洁策略，具体包括如下过程：

[0050] 首先，控制所述移动机器人清扫所述简单清扫区域；

[0051] 然后，在对所述简单清扫区域清扫结束之后，控制所述移动机器人清扫所述复杂清扫区域。

[0052] 具体地，在本申请中，可以按照划分的子清洁区域的区域类型(或者区域等级)进行清扫任务的划分(即，根据区域类型确定清洁策略)。具体清洁策略可以理解为：对于大的
房间规划时先解决容易的区域(即，简单清扫区域)，再去解决复杂区域(即，复杂清扫区域)
依次进行。通过上述描述可知，在本申请中，在制定清扫策略时，可以根据室内机器人所处
室内环境的房间连接顺序与区域类型作为算法判断依据。

[0053] 在本申请的一个可选实施方式中，在对所述子清洁区域进行清扫过程中，还可以控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域内的局部复杂清扫区域；在对所述局部复杂清扫
区域清扫结束之后，再控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域中的剩余待清扫区域。

[0054] 具体地，在本申请中，对于任意一个子清洁区域来说，则先解决局部复杂清扫区域，在解决余下的容易清洁的区域(即，子清洁区域中的剩余待清扫区域)，并以室内机器人
空行程最短作为判定依据加入到整个判定算法中。在本申请中，清扫完一个子清洁区域运
动到下一个子清洁区域，这段运动过程，称作空行程。本申请可以设定室内机器人尽量不要
走冤枉路，以提清洁效率。

[0055] 在本申请的另一个可选实施方式中，该方法还包括：判断所述复杂清扫区域和所述简单清扫区域之间是否存在连通区域；若存在所述连通区域，则在控制所述移动机器人
清扫所述子清洁区域中的剩余待清扫区域之后，控制所述移动机器人对所述连通区域进行
清扫。

[0056] 具体地，在本申请中，在根据障碍物数量确定每个子清洁区域的区域类型之后，还可以判断复杂清扫区域和简单清扫区域之间是否包含连通区域。如果包含，则控制移动机
器人清扫子清洁区域中的剩余待清扫区域之后，控制移动机器人对所述连通区域进行清
扫。

[0057] 参见图2所示的一种移动机器人的结构图，移动机器人为扫地机器人，该扫地机器人主要包括：

[0058] 移动机器人本体，上位机导航控制器，传感器，下位机底盘控制器。具体地，在本申请中，传感器包括：激光雷达、IMU惯导、里程计、跌落传感器和碰撞传感器、电机电流传感器
以及摄像头。从图2中可以看出，扫地机器人包括与下位机底盘控制器和上位机导航控制器
通信连接，传感器分别与下位机底盘控制器和上位机导航控制器通信连接。除此之外，该扫
地机器人还包括：地图处理与清洁轨迹控制器。

[0059] 具体地，在本申请中，可以通过激光雷达获取扫地机器人所处室内环境的目标地图。然后，通过地图处理与清洁轨迹控制器对目标地图进行处理，并指定清洁策略，最后，上
位机导航控制器根据清洁策略对扫地机器人发送相应的清扫指令，以使扫地机器人通过下
位机底盘控制器控制传感器执行相应的操作。

[0060] 参见图3所示的一种移动机器人控制方法的流程图，该方法包括如下过程：

[0061] 步骤S301，扫地机器人提取家庭地图；

[0062] 步骤S302，基于家庭地图进行几何图谱优化；

[0063] 步骤S303，基于几何图谱优化结果划分多个子清洁区域；

[0064] 步骤S304，对每个子清洁区域进行障碍物提取；

[0065] 步骤S305，判断在每个子清洁区域内提取到的障碍物数量是否大于预设阈值，若是，则执行步骤S306，否则执行步骤S307；

[0066] 步骤S306，确定该子清洁区域为复杂清扫区域；

[0067] 步骤S307，确定该子清洁区域为简单清扫区域；

[0068] 步骤S308，判断复杂清扫区域和简单清扫区域是否存在连通区域；若是，则执行步骤S309，否则执行步骤S310；

[0069] 步骤S309，基于连通区域规划长直清扫区域；

[0070] 步骤S310，清除复杂清扫区域；

[0071] 步骤S311，根据高效清扫模式进行清扫；

[0072] 步骤S312，判断子清洁区域是否完成全局遍历；若是，则执行步骤S313，否则，返回执行步骤S311；

[0073] 步骤S313，结束清扫回到充电桩。

[0074] 下面举例说明：

[0075] 首先获得了一个家庭地图后，提取出轮廓信息，然后针对轮廓信息进行几何图谱提取，主要是提取直线段。例如，可以将连续直线段区域判定为障碍物简易区(即，简单清扫
区域)，当出现不连续的直线段归纳为障碍物复杂区(即，复杂清扫区域)。

[0076] 接下来，确定子清洁区域的清扫顺序，对家庭地图处理后，例如：可以判断出客厅、餐厅由于桌椅较多相对于卧室与书房是较为复杂区域，最后清扫；先去解决卧室，而卧室又
存在局部复杂清扫区域，则在卧室中先解决卧室的局部复杂清扫区域，而当卧室与走廊或
者另外卧室或其他房间连接时，此时机器人不以房间作为局部划分原则，是以机器人少拐
弯为原则，尽可能的去走直线，往复清扫。

[0077] 具体地，在本申请中，所引入的仿生拟人化清扫顺序的算法，具体表现为，由内而外，先解决局部复杂清扫区域，最后留有简易区域进行快速清洁，例如：卧室一般复杂清扫
区域都在内测化妆椅，风扇，立式台灯等家具，因此机器人先去解决这些相对复杂清扫区
域，留待空白区域进行完整规划，而工字型往复清扫轨迹也尽量以少拐弯为原则，此时门不
再作为机器人房间内的清扫原则。当房间与走廊以及对面屋连通时，可以把走廊以及对面
房间也规划到清洁任务中。当完成一个房间的局部区域清扫，然后规划完整大区域，以及连
通区域的清扫，然后再去执行相邻房间内的局部难以清扫区域，留待完整区域快速规划清
扫，依次进行。总体而言是先简单后复杂，而对于局部而言，先局部复杂，再快速简易依次进
行。

[0078] 对应于前述移动机器人控制方法，本申请进一步提供了一种移动机器人控制装置，参见图4所示的一种移动机器人控制装置的结构框图，主要包括如下模块：

[0079] 获取单元41，用于获取所述移动机器人所处室内环境的目标地图；

[0080] 提取单元42，用于对所述目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果；

[0081] 划分单元43，用于根据所述几何图谱提取结果划分所述移动机器人所处室内环境内的清洁区域，得到多个子清洁区域；

[0082] 第一确定单元44，用于根据所述目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量；

[0083] 第二确定单元45，用于根据所述障碍物数量确定每个所述子清洁区域的区域类型，并根据所述区域类型确定清洁策略，以根据所述清洁策略对所述移动机器人所处室内
环境执行清洗操作。

[0084] 本申请提供的上述移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质，首先，获取移动机器人所处室内环境的目标地图，然后，对目标地图进行几何图谱提取，得到几何图
谱提取结果，接下来，根据几何图谱提取结果划分移动机器人所处室内环境内的清洁区域，
得到多个子清洁区域；并根据目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数
量，最后，根据每个子清洁区域内的障碍物数量确定每个子清洁区域的区域类型，并根据区
域类型确定清洁策略，以根据清洁策略对所述移动机器人所处室内环境执行清洗操作。在
本申请中，采用根据子清洁区域内的障碍物的数量来确定清洁策略的技术方案，能够实现
家用清洁机器人高效规划清扫轨迹，提高了室内机器人的清洁效率，从而解决了传统室内
机器人清洁效率低的技术问题。

[0085] 进一步地，提取单元用于：提取所述目标地图的轮廓信息；对所述目标地图的轮廓信息进行几何图谱提取，得到所述几何图谱提取结果。

[0086] 进一步地，提取单元还用于：对所述轮廓信息中轮廓点云的几何信息进行重构，以提取直线段和/或角度信息，并根据所述直线段和/或角度信息生成目标几何图形，得到所
述几何图谱提取结果。

[0087] 进一步地，所述区域类型包括：复杂清扫区域和/或简单清扫区域；第一确定单元用于：根据所述轮廓信息中所包含的轮廓点云在每个所述子清洁区域中的分布数量，确定
每个所述子清洁区域内的障碍物数量；第一确定单元用于：若所述子清洁区域内障碍物的
数量大于或者等于预设阈值，则确定所述子清洁区域的区域类型为所述复杂清扫区域；若
所述子清洁区域内障碍物的数量小于所述预设阈值，则确定所述子清洁区域的区域类型为
所述简单清扫区域。

[0088] 进一步地，确定单元还用于：控制所述移动机器人清扫所述简单清扫区域；在对所述简单清扫区域清扫结束之后，控制所述移动机器人清扫所述复杂清扫区域。

[0089] 进一步地，该装置还用于：在对所述子清洁区域进行清扫过程中，控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域内的局部复杂清扫区域；在对所述局部复杂清扫区域清扫结束之
后，控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域中的剩余待清扫区域。

[0090] 进一步地，该装置还用于：判断所述复杂清扫区域和所述简单清扫区域之间是否存在连通区域；若存在所述连通区域，则在控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域中的
剩余待清扫区域之后，控制所述移动机器人对所述连通区域进行清扫。

[0091] 进一步，本实施例还提供了一种移动机器人，包括：移动机器人本体，上位机导航控制器，传感器；所述上位机控制器用于执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方
法的步骤。

[0092] 进一步，本实施例还提供了一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述室内机器人控制方法。

[0093] 可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

[0094] 需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”、“多”的
含义是指至少两个。

[0095] 应该理解，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件；当一个元件被称为“连接”另一个元件，它可以是直接
连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件,此外，这里使用的“连接”可以包括无线连
接；使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。

[0096] 流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为：表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部
分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺
序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请
的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

[0097] 应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件
或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下
列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路
的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场
可编程门阵列(FPGA)等。

[0098] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介
质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

[0099] 此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模
块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如
果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机
可读取存储介质中。

[0100] 上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

[0101] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何
的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0102] 尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述
实施例进行变化、修改、替换和变型。