车辆场景模型构建方法、设备、存储介质及装置

摘要

本发明公开了一种车辆场景模型构建方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：在接收到场景模型构建指令时，根据场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项目，控制待测试车辆执行测试项目，并接收待测试车辆执行测试项目过程中上传的测试数据，根据测试项目对测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据场景数据构建车辆场景模型；相较于现有的根据各控制器的相关国际或国家标准进行车辆场景模型构建的方式，本发明中，通过接收待测试车辆执行测试项目过程中上传的测试数据，根据测试数据构建车辆场景模型，克服了现有技术中的无法满足各种自动驾驶测试需求缺陷，从而能够自动生成车辆场景模型，以满足复杂自动驾驶测试需求。

权利要求

1.一种车辆场景模型构建方法，其特征在于，所述车辆场景模型构建方法包括以下步骤：

在接收到场景模型构建指令时，根据所述场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项目；

控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据；

根据所述测试项目对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据所述场景数据构建车辆场景模型；

其中，所述控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据的步骤之前，还包括：获取所述待测试车辆的车辆结构信息以及传感器当前安装位置；

根据所述测试项目以及所述车辆结构信息确定传感器目标安装位置；

根据所述传感器当前安装位置以及所述传感器目标安装位置判断所述待测试车辆是否处于待测试状态；

相应地，所述控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据的步骤，包括：在所述待测试车辆处于待测试状态时，控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据。

2.如权利要求1所述的车辆场景模型构建方法，其特征在于，所述根据所述测试项目对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据所述场景数据构建车辆场景模型的步骤，具体包括：

根据所述测试项目确定测试数据类别，并根据所述测试数据类别确定待提取环境特征；

根据所述待提取环境特征对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据；

根据所述场景数据构建车辆场景模型。

3.如权利要求2所述的车辆场景模型构建方法，其特征在于，所述根据所述场景数据构建车辆场景模型的步骤之前，所述车辆场景模型构建方法还包括：在接收到多车场景模型构建指令时，根据所述多车场景模型构建指令确定所述待测试车辆的行驶参数以及参考车辆的行驶参数；

相应地，所述根据所述场景数据构建车辆场景模型的步骤，具体包括：根据所述待测试车辆的行驶参数、所述参考车辆的行驶参数以及所述场景数据构建车辆场景模型。

4.如权利要求1所述的车辆场景模型构建方法，其特征在于，所述根据所述传感器当前安装位置以及所述传感器目标安装位置判断所述待测试车辆是否处于待测试状态的步骤之后，所述车辆场景模型构建方法还包括：在所述待测试车辆未处于待测试状态时，根据所述传感器当前安装位置以及所述传感器目标安装位置生成提醒信息；

获取当前设备信息，并查找所述当前设备信息对应的信息展示模板；

将所述提醒信息写入所述信息展示模板以生成待展示信息，并对所述待展示信息进行展示。

5.如权利要求1‑4中任一项所述的车辆场景模型构建方法，其特征在于，所述根据所述测试项目对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据所述场景数据构建车辆场景模型的步骤之后，所述车辆场景模型构建方法还包括：根据预设控制策略对所述车辆场景模型进行仿真测试，获得仿真测试结果；

根据所述仿真测试结果生成仿真数据，并根据所述仿真数据判断所述车辆场景模型是否为标准场景模型；

在所述车辆场景模型为标准场景模型时，将所述车辆场景模型加入预设场景模型库。

6.如权利要求1‑4中任一项所述的车辆场景模型构建方法，其特征在于，所述在接收到场景模型构建指令时，根据所述场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项目的步骤，具体包括：

在接收到场景模型构建指令时，根据场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试场景信息；

获取所述待测试车辆的车辆信息，并根据所述车辆信息以及所述测试场景信息生成测试路线以及所述测试路线的行驶参数；

根据所述测试路线以及所述测试路线的行驶参数确定测试项目。

7.一种车辆场景模型构建设备，其特征在于，所述车辆场景模型构建设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆场景模型构建程序，所述车辆场景模型构建程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆场景模型构建方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆场景模型构建程序，所述车辆场景模型构建程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆场景模型构建方法的步骤。

9.一种车辆场景模型构建装置，其特征在于，所述车辆场景模型构建装置包括：确定模块、控制模块和构建模块；

所述确定模块，用于在接收到场景模型构建指令时，根据所述场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项目；

所述控制模块，用于控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据；

所述构建模块，用于根据所述测试项目对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据所述场景数据构建车辆场景模型；

其中，所述控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据的步骤之前，还包括：获取所述待测试车辆的车辆结构信息以及传感器当前安装位置；

根据所述测试项目以及所述车辆结构信息确定传感器目标安装位置；

根据所述传感器当前安装位置以及所述传感器目标安装位置判断所述待测试车辆是否处于待测试状态；

相应地，所述控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据的步骤，包括：在所述待测试车辆处于待测试状态时，控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据。

说明书

车辆场景模型构建方法、设备、存储介质及装置

技术领域

[0001] 本发明涉及汽车测试技术领域，尤其涉及一种车辆场景模型构建方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

[0002] 目前，测试人员在对车辆进行自动驾驶测试时，所采用的方式通常是基于车辆场景模型进行自动驾驶测试。

[0003] 现有技术中，车辆场景模型主要是根据各控制器的相关国际或国家标准进行构建。但是，在实际情况下，由于各控制器的相关国际或国家标准不完善，从而导致车辆场景
模型数量有限，无法满足各种自动驾驶测试需求。

[0004] 上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

[0005] 本发明的主要目的在于提供一种车辆场景模型构建方法、设备、存储介质及装置，旨在解决如何优化车辆场景模型构建过程的技术问题。

[0006] 为实现上述目的，本发明提供一种车辆场景模型构建方法，所述车辆场景模型构建方法包括以下步骤：

[0007] 在接收到场景模型构建指令时，根据所述场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项目；

[0008] 控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据；

[0009] 根据所述测试项目对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据所述场景数据构建车辆场景模型。

[0010] 优选地，所述根据所述测试项目对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据所述场景数据构建车辆场景模型的步骤，具体包括：

[0011] 根据所述测试项目确定测试数据类别，并根据所述测试数据类别确定待提取环境特征；

[0012] 根据所述待提取环境特征对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据；

[0013] 根据所述场景数据构建车辆场景模型。

[0014] 优选地，所述根据所述场景数据构建车辆场景模型的步骤之前，所述车辆场景模型构建方法还包括：

[0015] 在接收到多车场景模型构建指令时，根据所述多车场景模型构建指令确定所述待测试车辆的行驶参数以及参考车辆的行驶参数；

[0016] 相应地，所述根据所述场景数据构建车辆场景模型的步骤，具体包括：

[0017] 根据所述待测试车辆的行驶参数、所述参考车辆的行驶参数以及所述场景数据构建车辆场景模型。

[0018] 优选地，所述控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据的步骤之前，所述车辆场景模型构建还包括：

[0019] 获取所述待测试车辆的车辆结构信息以及传感器当前安装位置；

[0020] 根据所述测试项目以及所述车辆结构信息确定传感器目标安装位置；

[0021] 根据所述传感器当前安装位置以及所述传感器目标安装位置判断所述待测试车辆是否处于待测试状态；

[0022] 相应地，所述控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据的步骤，具体包括：

[0023] 在所述待测试车辆处于待测试状态时，控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据。

[0024] 优选地，所述根据所述传感器当前安装位置以及所述传感器目标安装位置判断所述待测试车辆是否处于待测试状态的步骤之后，所述车辆场景模型构建还包括：

[0025] 在所述待测试车辆未处于待测试状态时，根据所述传感器当前安装位置以及所述传感器目标安装位置生成提醒信息；

[0026] 获取当前设备信息，并查找所述当前设备信息对应的信息展示模板；

[0027] 将所述提醒信息写入所述信息展示模板以生成待展示信息，并对所述待展示信息进行展示。

[0028] 优选地，所述根据所述测试项目对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据所述场景数据构建车辆场景模型的步骤之后，所述车辆场景模型构建还包括：

[0029] 根据预设控制策略对所述车辆场景模型进行仿真测试，获得仿真测试结果；

[0030] 根据所述仿真测试结果生成仿真数据，并根据所述仿真数据判断所述车辆场景模型是否为标准场景模型；

[0031] 在所述车辆场景模型为标准场景模型时，将所述车辆场景模型加入预设场景模型库。

[0032] 优选地，所述在接收到场景模型构建指令时，根据所述场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项目的步骤，具体包括：

[0033] 在接收到场景模型构建指令时，根据场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试场景信息；

[0034] 获取所述待测试车辆的车辆信息，并根据所述车辆信息以及所述测试场景信息生成测试路线以及所述测试路线的行驶参数；

[0035] 根据所述测试路线以及所述测试路线的行驶参数确定测试项目。

[0036] 此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆场景模型构建设备，所述车辆场景模型构建设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆
场景模型构建程序，所述车辆场景模型构建程序配置为实现如上文所述的车辆场景模型构
建方法的步骤。

[0037] 此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆场景模型构建程序，所述车辆场景模型构建程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆场
景模型构建方法的步骤。

[0038] 此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆场景模型构建装置，所述车辆场景模型构建装置包括：确定模块、控制模块和构建模块；

[0039] 所述确定模块，用于在接收到场景模型构建指令时，根据所述场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项目；

[0040] 所述控制模块，用于控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据；

[0041] 所述构建模块，用于根据所述测试项目对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据所述场景数据构建车辆场景模型。

[0042] 本发明中，在接收到场景模型构建指令时，根据场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项目，控制待测试车辆执行测试项目，并接收待测试车辆执行测试项目过程中
上传的测试数据，根据测试项目对测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据场景数据
构建车辆场景模型；相较于现有的根据各控制器的相关国际或国家标准进行车辆场景模型
构建的方式，本发明中，通过接收待测试车辆执行测试项目过程中上传的测试数据，根据测
试数据构建车辆场景模型，克服了现有技术中的无法满足各种自动驾驶测试需求缺陷，从
而能够自动生成车辆场景模型，以满足复杂自动驾驶测试需求。

附图说明

[0043] 图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆场景模型构建设备的结构示意图；

[0044] 图2为本发明车辆场景模型构建方法第一实施例的流程示意图；

[0045] 图3为本发明车辆场景模型构建方法第二实施例的流程示意图；

[0046] 图4为本发明车辆场景模型构建方法第三实施例的流程示意图；

[0047] 图5为本发明车辆场景模型构建方法第四实施例的流程示意图；

[0048] 图6为本发明车辆场景模型构建装置第一实施例的结构框图。

[0049] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

[0050] 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0051] 参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆场景模型构建设备结构示意图。

[0052] 如图1所示，该车辆场景模型构建设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器
1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示
屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口
1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、
无线接口(如无线保真(WIreless‑FIdelity，WI‑FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机
存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non‑volatile 
Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储
装置。

[0053] 本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆场景模型构建设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

[0054] 如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆场景模型构建程序。

[0055] 在图1所示的车辆场景模型构建设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述车辆场景模
型构建设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆场景模型构建程序，并执行本发
明实施例提供的车辆场景模型构建方法。

[0056] 基于上述硬件结构，提出本发明车辆场景模型构建方法的实施例。

[0057] 参照图2，图2为本发明车辆场景模型构建方法第一实施例的流程示意图，提出本发明车辆场景模型构建方法第一实施例。

[0058] 步骤S10：在接收到场景模型构建指令时，根据所述场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项目。

[0059] 应当理解的是，本实施例的执行主体是所述车辆场景模型构建设备，其中，所述车辆场景模型构建设备可为电脑以及服务器等电子设备，还可为其他可实现相同或相似功能
的设备，本实施例对此不作限制，在本实施例以及下述各实施例中，以车辆场景模型构建设
备为例对本发明车辆场景模型构建方法进行说明。

[0060] 需要说明的是，场景模型构建指令可以是用户通过车辆场景模型构建设备的用户交互界面输入的控制指令；也可以用户通过预设与车辆场景模型构建设备建立通信连接的
终端设备输入的控制指令，例如，手机等，本实施例对此不加以限制。

[0061] 可以理解的是，根据场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项目可以是对场景模型构建指令进行解析，获得待测试车辆以及测试项目。

[0062] 进一步地，为了能够根据场景模型构建指令自动生成测试项目，提高处理效率，所述在接收到场景模型构建指令时，根据所述场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项
目，包括：

[0063] 在接收到场景模型构建指令时，根据场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试场景信息，获取所述待测试车辆的车辆信息，并根据所述车辆信息以及所述测试场景信息
生成测试路线以及所述测试路线的行驶参数，根据所述测试路线以及所述测试路线的行驶
参数确定测试项目，从而能够根据场景模型构建指令自动生成测试项目。

[0064] 步骤S20：控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据。

[0065] 需要说明的是，测试数据可以是各传感器上传的传感器数据，例如，相机上传的视频数据以及毫米波雷达上传的雷达数据等，本实施例对此不加以限制。

[0066] 应当理解的是，控制待测试车辆执行所述测试项目可以是车辆场景模型构建设备通过无线通信方式远程控制待测试车辆执行测试项目；也可以是车辆场景模型构建设备先
根据测试项目生成测试指令，再将测试指令发送至待测试车辆的控制器，以使待测试车辆
的控制器根据测试指令控制待测试车辆运行。

[0067] 进一步地，为了保证测试的准确性，所述控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据之前，还包括：

[0068] 获取所述待测试车辆的车辆结构信息以及传感器当前安装位置，根据所述测试项目以及所述车辆结构信息确定传感器目标安装位置，根据所述传感器当前安装位置以及所
述传感器目标安装位置判断所述待测试车辆是否处于待测试状态，在所述待测试车辆处于
待测试状态时，控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述
测试项目过程中上传的测试数据。

[0069] 步骤S30：根据所述测试项目对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据所述场景数据构建车辆场景模型。

[0070] 需要说明的是，场景数据可以是车道类型、车道个数、车道线类型、车道线颜色、信号灯、十字路口以及交通车辆等，本实施例对此不加以限制。

[0071] 应当理解的是，根据所述测试项目对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据所述场景数据构建车辆场景模型可以是根据所述测试项目确定测试数据类别，并根
据所述测试数据类别确定待提取环境特征，根据所述待提取环境特征对所述测试数据进行
数据提取，获得场景数据，根据所述场景数据构建车辆场景模型。

[0072] 进一步地，为了能够生成可靠的多车场景模型，所述根据所述场景数据构建车辆场景模型之前，还包括：

[0073] 在接收到多车场景模型构建指令时，根据所述多车场景模型构建指令确定所述待测试车辆的行驶参数以及参考车辆的行驶参数，根据所述待测试车辆的行驶参数、所述参
考车辆的行驶参数以及所述场景数据构建车辆场景模型。

[0074] 在第一实施例中，在接收到场景模型构建指令时，根据场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项目，控制待测试车辆执行测试项目，并接收待测试车辆执行测试项目
过程中上传的测试数据，根据测试项目对测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据场
景数据构建车辆场景模型；相较于现有的根据各控制器的相关国际或国家标准进行车辆场
景模型构建的方式，本实施例中，通过接收待测试车辆执行测试项目过程中上传的测试数
据，根据测试数据构建车辆场景模型，克服了现有技术中的无法满足各种自动驾驶测试需
求缺陷，从而能够自动生成车辆场景模型，以满足复杂自动驾驶测试需求。

[0075] 参照图3，图3为本发明车辆场景模型构建方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明车辆场景模型构建方法的第二实施例。

[0076] 在第二实施例中，所述步骤S10，包括：

[0077] 步骤S101：在接收到场景模型构建指令时，根据场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试场景信息。

[0078] 需要说明的是，场景模型构建指令可以是用户通过车辆场景模型构建设备的用户交互界面输入的控制指令；也可以用户通过预设与车辆场景模型构建设备建立通信连接的
终端设备输入的控制指令，例如，手机等，本实施例对此不加以限制。

[0079] 测试场景信息可以是测试场地信息，例如，跟车场景以及主车换道场景等，本实施例对此不加以限制。

[0080] 应当理解的是，根据场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试场景信息可以是对场景模型构建指令进行标识提取，获得场景模型构建指令标识，并根据场景模型构建指
令标识确定待测试车辆以及测试场景信息。其中，场景模型构建指令标识可以是用来表示
对象的标识信息，本实施例对此不加以限制。

[0081] 步骤S102：获取所述待测试车辆的车辆信息，并根据所述车辆信息以及所述测试场景信息生成测试路线以及所述测试路线的行驶参数。

[0082] 需要说明的是，车辆信息可以是车辆型号信息，也可以车辆识别信息，本实施例对此不加以限制。

[0083] 可以理解的是，获取待测试车辆的车辆信息可以是接收用户上传的待测试车辆的车辆信息，也可以是查找待测试车辆对应的车辆信息，本实施例对此不加以限制。

[0084] 应当理解的是，根据车辆信息以及测试场景信息生成测试路线以及所述测试路线的行驶参数可以是将车辆信息以及测试场景信息进行展示，并接收用户根据车辆信息以及
测试场景信息反馈的测试路线以及测试路线的行驶参数。

[0085] 进一步地，为了提高测试路线以及测试路线的行驶参数的准确性以及可靠性，所述根据所述车辆信息以及所述测试场景信息生成测试路线以及所述测试路线的行驶参数，
包括：

[0086] 通过预设路线分析模型对车辆信息以及测试场景信息进行分析，获得分析结果，根据分析结果生成测试路线以及测试路线的行驶数据。

[0087] 需要说明的是，预设路线分析模型可以是用户预先设置的根据输入条件自动生成路线以及该路线对应行驶参数的分析模型，本实施例对此不加以限制。

[0088] 步骤S103：根据所述测试路线以及所述测试路线的行驶参数确定测试项目。

[0089] 应当理解的是，根据测试路线以及测试路线的行驶参数确定测试项目可以是将测试路线以及测试路线的行驶参数作为测试项目。

[0090] 在第二实施例中，通过在接收到场景模型构建指令时，根据场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试场景信息，获取所述待测试车辆的车辆信息，并根据所述车辆信息
以及所述测试场景信息生成测试路线以及所述测试路线的行驶参数，根据所述测试路线以
及所述测试路线的行驶参数确定测试项目，从而能够根据场景模型构建指令自动生成测试
项目，提高处理效率。

[0091] 在第二实施例中，所述步骤S20之前，还包括：

[0092] 步骤S110：获取所述待测试车辆的车辆结构信息以及传感器当前安装位置。

[0093] 需要说明的是，车辆结构信息可以是车辆各部件的位置信息，例如，保险杠、前挡风玻璃、后视镜以及尾门等的位置信息，本实施例对此不加以限制。

[0094] 传感器当前安装位置可以是相机以及毫米波雷达等的当前安装位置。其中，相机可以包括一台Mobileye相机以及六台普通相机。

[0095] 应当理解的是，获取待测试车辆的车辆结构信息以及传感器当前安装位置可以是获取用户在车辆场景模型构建设备的用户交互界面输入的待测试车辆的车辆结构信息以
及传感器当前安装位置。

[0096] 步骤S120：根据所述测试项目以及所述车辆结构信息确定传感器目标安装位置。

[0097] 需要说明的是，传感器目标位置可以是传感器进行检测时，效果较好的位置，本实施例对此不加以限制。

[0098] 在具体实现中，例如，待检测车辆的传感器包括：一个毫米波雷达、一个Mobileye相机以及六个相机。毫米波雷达以及相机的目标安装位置为：毫米波雷达安装在保险杠中
间位置，Mobileye相机安装在前挡风玻璃上，两个后视镜上各安装一个前向与后向相机，挡
风玻璃上安装一个前向相机，尾门上安装一个后向相机。

[0099] 进一步地，毫米波雷达安装角度保持垂直和水平。前视相机安装在前档玻璃上，与Mobileye摄像机并排。左右后视镜各安装2个相机，安装位置要保证视野范围内看到部分车
身，左前和右前相机保持水平，左后和右后相机保持水平。后视相机安装在后备箱把手处。
Mobileye摄像头安装在前档玻璃，掀开摄像头后盖，通过调节螺钉在摄像头轨道上，调整摄
像头角度。

[0100] 步骤S130：根据所述传感器当前安装位置以及所述传感器目标安装位置判断所述待测试车辆是否处于待测试状态。

[0101] 可以理解的是，在传感器当前安装位置与传感器目标安装位置一致时，判定待测试车辆处于待测试状态；在传感器当前安装位置与传感器目标安装位置不一致时，判定待
测试车辆未处于待测试状态。

[0102] 进一步地，为了及时提醒用户传感器安装位置错误，所述步骤S130之后，还包括：

[0103] 在所述待测试车辆未处于待测试状态时，根据所述传感器当前安装位置以及所述传感器目标安装位置生成提醒信息；

[0104] 获取当前设备信息，并查找所述当前设备信息对应的信息展示模板；

[0105] 将所述提醒信息写入所述信息展示模板以生成待展示信息，并对所述待展示信息进行展示。

[0106] 可以理解的是，根据传感器当前安装位置以及传感器目标安装位置生成提醒信息可以是根据传感器当前安装位置以及传感器目标安装位置确定传感器安装位置差，并根据
传感器安装位置差生成提醒信息。

[0107] 需要说明的是，当前设备信息可以是车辆场景模型构建设备的设备型号信息等，本实施例对此不加以限制。

[0108] 应当理解的是，查找当前设备信息对应的信息展示模板可以是在预设模板库中查找当前设备信息对应的信息展示模板。其中，预设模板库中包含当前设备信息与信息展示
模板的对应关系，当前设备信息与信息展示模板的对应关系可以由用户预先设置，本实施
例对此不加以限制。

[0109] 相应地，所述步骤S20，包括：

[0110] 步骤S20'：在所述待测试车辆处于待测试状态时，控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据。

[0111] 在第二实施例中，通过获取所述待测试车辆的车辆结构信息以及传感器当前安装位置，根据所述测试项目以及所述车辆结构信息确定传感器目标安装位置，根据所述传感
器当前安装位置以及所述传感器目标安装位置判断所述待测试车辆是否处于待测试状态，
在所述待测试车辆处于待测试状态时，控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所
述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据，从而能够保证测试的准确性。

[0112] 在第二实施例中，所述步骤S30，包括：

[0113] 步骤S301：根据所述测试项目确定测试数据类别，并根据所述测试数据类别确定待提取环境特征。

[0114] 需要说明的是，测试数据类别可以是车道数据类别、信号灯数据类别以及路口数据类别等，本实施例对此不加以限制。

[0115] 应当理解的是，根据测试数据类别确定待提取环境特征可以是在预设特征表中查找测试数据类别对应的待提取环境特征。其中，预设特征表中包含测试数据类别与待提取
环境特征的对应关系，测试数据类别与待提取环境特征的对应关系可以由用户预先设置，
本实施例对此不加以限制。

[0116] 步骤S302：根据所述待提取环境特征对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据。

[0117] 需要说明的是，场景数据可以是车道类型、车道个数、车道线类型、车道线颜色、信号灯、十字路口以及交通车辆等，本实施例对此不加以限制。

[0118] 步骤S303：根据所述场景数据构建车辆场景模型。

[0119] 在具体实现中，例如，根据场景数据构建车辆场景模型可以是根据车道类型、车道个数、车道线类型、车道线颜色、信号灯、十字路口以及交通车辆等进行场景重构，获得车辆
场景模型。

[0120] 在第二实施例中，通过根据所述测试项目确定测试数据类别，并根据所述测试数据类别确定待提取环境特征，根据所述待提取环境特征对所述测试数据进行数据提取，获
得场景数据，根据所述场景数据构建车辆场景模型，从而能够快速构建车辆场景模型。

[0121] 参照图4，图4为本发明车辆场景模型构建方法第三实施例的流程示意图，基于上述图3所示的第二实施例，提出本发明车辆场景模型构建方法的第三实施例。

[0122] 在第三实施例中，所述步骤S303之前，还包括：

[0123] 步骤S312：在接收到多车场景模型构建指令时，根据所述多车场景模型构建指令确定所述待测试车辆的行驶参数以及参考车辆的行驶参数。

[0124] 需要说明的是，多车场景模型构建指令可以是跟车场景模型构建指令或主车换道场景模型构建指令，本实施例对此不加以限制。

[0125] 待测试车辆的行驶参数可以包括待测试车辆的行驶速度、行驶方向以及行驶路线等；参考车辆的行驶参数可以包括参考车辆的类型、横向距离、纵向距离以及待测试车辆的
纵向速度数据，本实施例对此不加以限制。

[0126] 应当理解的是，对于非有效车辆的参数进行简化处理，如设置一个固定的速度值，其余参数不设置。其中，非有效车辆可以是距离待测试车辆较远的车辆。

[0127] 相应地，所述步骤S303，包括：

[0128] 步骤S303'：根据所述待测试车辆的行驶参数、所述参考车辆的行驶参数以及所述场景数据构建车辆场景模型。

[0129] 在具体实现中，例如，根据待测试车辆的行驶参数、参考车辆的行驶参数以及场景数据构建车辆场景模型可以是根据车道类型、车道个数、车道线类型、车道线颜色、信号灯、
十字路口、交通车辆、待测试车辆的行驶速度、行驶方向、行驶路线、参考车辆的类型、横向
距离、纵向距离以及待测试车辆的纵向速度数据进行场景重构，获得车辆场景模型。

[0130] 在第三实施例中，通过在接收到多车场景模型构建指令时，根据所述多车场景模型构建指令确定所述待测试车辆的行驶参数以及参考车辆的行驶参数，根据所述待测试车
辆的行驶参数、所述参考车辆的行驶参数以及所述场景数据构建车辆场景模型，从而能够
生成可靠的多车场景模型。

[0131] 参照图5，图5为本发明车辆场景模型构建方法第四实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明车辆场景模型构建方法的第四实施例。

[0132] 在第四实施例中，所述步骤S30之后，还包括：

[0133] 步骤S40：根据预设控制策略对所述车辆场景模型进行仿真测试，获得仿真测试结果。

[0134] 需要说明的是，预设控制策略可以是用户预先设置的控制策略，本实施例对此不加以限制。

[0135] 应当理解的是，根据预设控制策略对车辆场景模型进行仿真测试，获得仿真测试结果可以是根据预设动力学模型以及预设控制策略对车辆场景模型进行仿真测试，获得仿
真测试结果。

[0136] 步骤S50：根据所述仿真测试结果生成仿真数据，并根据所述仿真数据判断所述车辆场景模型是否为标准场景模型。

[0137] 应当理解的是，根据仿真数据判断所述车辆场景模型是否为标准场景模型可以是判断仿真数据是否处于预设标准数据范围，根据数据判断结果判断车辆场景模型是否为标
准场景模型。其中，预设标准数据范围可以是用户预先设置的数值范围，本实施例对此不加
以限制。

[0138] 可以理解的是，在仿真数据处于预设标准数据范围时，判定车辆场景模型为标准场景模型；在仿真数据未处于预设标准数据范围时，判定车辆场景模型不为标准场景模型。

[0139] 应当理解的是，在车辆场景模型不为标准场景模型，生成提醒信息，以提醒用户检查车辆场景模型构建过程。

[0140] 步骤S60：在所述车辆场景模型为标准场景模型时，将所述车辆场景模型加入预设场景模型库。

[0141] 需要说明的是，预设场景模型库可以是用户预先设置的用于存储场景模型的数据库，本实施例对此不加以限制。

[0142] 在第四实施例中，通过根据预设控制策略对所述车辆场景模型进行仿真测试，获得仿真测试结果，根据所述仿真测试结果生成仿真数据，并根据所述仿真数据判断所述车
辆场景模型是否为标准场景模型，在所述车辆场景模型为标准场景模型时，将所述车辆场
景模型加入预设场景模型库，从而能够及时对预设场景模型库进行更新，提高预设场景模
型库中场景模型的数量。

[0143] 此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆场景模型构建程序，所述车辆场景模型构建程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆场景模型构
建方法的步骤。

[0144] 此外，参照图6，本发明实施例还提出一种车辆场景模型构建装置，所述车辆场景模型构建装置包括：确定模块10、控制模块20和构建模块30；

[0145] 所述确定模块10，用于在接收到场景模型构建指令时，根据所述场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项目。

[0146] 需要说明的是，场景模型构建指令可以是用户通过车辆场景模型构建设备的用户交互界面输入的控制指令；也可以用户通过预设与车辆场景模型构建设备建立通信连接的
终端设备输入的控制指令，例如，手机等，本实施例对此不加以限制。

[0147] 可以理解的是，根据场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项目可以是对场景模型构建指令进行解析，获得待测试车辆以及测试项目。

[0148] 进一步地，为了能够根据场景模型构建指令自动生成测试项目，提高处理效率，所述确定模块10，还用于在接收到场景模型构建指令时，根据场景模型构建指令确定待测试
车辆以及测试场景信息，获取所述待测试车辆的车辆信息，并根据所述车辆信息以及所述
测试场景信息生成测试路线以及所述测试路线的行驶参数，根据所述测试路线以及所述测
试路线的行驶参数确定测试项目，从而能够根据场景模型构建指令自动生成测试项目。

[0149] 所述控制模块20，用于控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据。

[0150] 需要说明的是，测试数据可以是各传感器上传的传感器数据，例如，相机上传的视频数据以及毫米波雷达上传的雷达数据等，本实施例对此不加以限制。

[0151] 应当理解的是，控制待测试车辆执行所述测试项目可以是车辆场景模型构建设备通过无线通信方式远程控制待测试车辆执行测试项目；也可以是车辆场景模型构建设备先
根据测试项目生成测试指令，再将测试指令发送至待测试车辆的控制器，以使待测试车辆
的控制器根据测试指令控制待测试车辆运行。

[0152] 进一步地，为了保证测试的准确性，所述车辆场景模型构建装置还包括：判断模块；

[0153] 所述判断模块，用于获取所述待测试车辆的车辆结构信息以及传感器当前安装位置，根据所述测试项目以及所述车辆结构信息确定传感器目标安装位置，根据所述传感器
当前安装位置以及所述传感器目标安装位置判断所述待测试车辆是否处于待测试状态，在
所述待测试车辆处于待测试状态时，控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述
待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测试数据。

[0154] 所述构建模块30，用于根据所述测试项目对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据所述场景数据构建车辆场景模型。

[0155] 需要说明的是，场景数据可以是车道类型、车道个数、车道线类型、车道线颜色、信号灯、十字路口以及交通车辆等，本实施例对此不加以限制。

[0156] 应当理解的是，根据所述测试项目对所述测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据所述场景数据构建车辆场景模型可以是根据所述测试项目确定测试数据类别，并根
据所述测试数据类别确定待提取环境特征，根据所述待提取环境特征对所述测试数据进行
数据提取，获得场景数据，根据所述场景数据构建车辆场景模型。

[0157] 进一步地，为了能够生成可靠的多车场景模型，所述车辆场景模型构建装置还包括：接收模块；

[0158] 所述接收模块，用于在接收到多车场景模型构建指令时，根据所述多车场景模型构建指令确定所述待测试车辆的行驶参数以及参考车辆的行驶参数，根据所述待测试车辆
的行驶参数、所述参考车辆的行驶参数以及所述场景数据构建车辆场景模型。

[0159] 在本实施例中，在接收到场景模型构建指令时，根据场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试项目，控制待测试车辆执行测试项目，并接收待测试车辆执行测试项目过
程中上传的测试数据，根据测试项目对测试数据进行数据提取，获得场景数据，并根据场景
数据构建车辆场景模型；相较于现有的根据各控制器的相关国际或国家标准进行车辆场景
模型构建的方式，本实施例中，通过接收待测试车辆执行测试项目过程中上传的测试数据，
根据测试数据构建车辆场景模型，克服了现有技术中的无法满足各种自动驾驶测试需求缺
陷，从而能够自动生成车辆场景模型，以满足复杂自动驾驶测试需求。

[0160] 在一实施例中，所述构建模块30，还用于根据所述测试项目确定测试数据类别，并根据所述测试数据类别确定待提取环境特征，根据所述待提取环境特征对所述测试数据进
行数据提取，获得场景数据，根据所述场景数据构建车辆场景模型；

[0161] 在一实施例中，所述车辆场景模型构建装置还包括：接收模块；

[0162] 所述接收模块，用于在接收到多车场景模型构建指令时，根据所述多车场景模型构建指令确定所述待测试车辆的行驶参数以及参考车辆的行驶参数；

[0163] 相应地，所述构建模块30，还用于根据所述待测试车辆的行驶参数、所述参考车辆的行驶参数以及所述场景数据构建车辆场景模型；

[0164] 在一实施例中，所述车辆场景模型构建装置还包括：判断模块；

[0165] 所述判断模块，用于获取所述待测试车辆的车辆结构信息以及传感器当前安装位置，根据所述测试项目以及所述车辆结构信息确定传感器目标安装位置，根据所述传感器
当前安装位置以及所述传感器目标安装位置判断所述待测试车辆是否处于待测试状态；

[0166] 相应地，所述控制模块20，还用于在所述待测试车辆处于待测试状态时，控制所述待测试车辆执行所述测试项目，并接收所述待测试车辆执行所述测试项目过程中上传的测
试数据。

[0167] 在一实施例中，所述车辆场景模型构建装置还包括：提醒模块；

[0168] 所述提醒模块，用于在所述待测试车辆未处于待测试状态时，根据所述传感器当前安装位置以及所述传感器目标安装位置生成提醒信息，获取当前设备信息，并查找所述
当前设备信息对应的信息展示模板，将所述提醒信息写入所述信息展示模板以生成待展示
信息，并对所述待展示信息进行展示；

[0169] 在一实施例中，所述车辆场景模型构建装置还包括：测试模块；

[0170] 所述测试模块，用于根据预设控制策略对所述车辆场景模型进行仿真测试，获得仿真测试结果，根据所述仿真测试结果生成仿真数据，并根据所述仿真数据判断所述车辆
场景模型是否为标准场景模型，在所述车辆场景模型为标准场景模型时，将所述车辆场景
模型加入预设场景模型库；

[0171] 在一实施例中，所述确定模块10，还用于在接收到场景模型构建指令时，根据场景模型构建指令确定待测试车辆以及测试场景信息，获取所述待测试车辆的车辆信息，并根
据所述车辆信息以及所述测试场景信息生成测试路线以及所述测试路线的行驶参数，根据
所述测试路线以及所述测试路线的行驶参数确定测试项目。

[0172] 本发明所述车辆场景模型构建装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

[0173] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而
且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有
的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该
要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

[0174] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、
第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

[0175] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下
前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做
出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质
(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random Access 
Memory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，
服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

[0176] 以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技
术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。