楼宇物业智能清洁方法及其系统

摘要

本发明提供一种楼宇物业智能清洁方法及其系统，方法包括：定时获取监控图像；获取地面监控图像；拼接地面监控图像，得到公共区域地面监控图；判断公共区域的行人密度是否小于预设阈值；若是，则输入公共区域地面监控图至预先训练好的清洁度识别模型识别出各个待清洁区域；在公共区域地面监控图中标注出各个待清洁区域；对标注后的公共区域地面监控图进行网格化，并获取待清洁网格；依据清洁机器人的当前位置和待清洁网格生成自动清扫路径；依据自动清扫路径对清洁机器人进行导航。本发明具备自动清洁功能，能够维持良好物业清洁度的同时又能显著提高清洁效率、降低人力成本，实用性强。

权利要求

1.一种楼宇物业智能清洁方法，其特征在于，包括：设置摄像头对楼宇的公共区域进行全面监控；

定时获取各个摄像头的监控图像；

删除所述监控图像中的非地面区域图像，获取地面监控图像；

拼接所述地面监控图像，得到公共区域地面监控图；

依据所述公共区域地面监控图判断公共区域的行人密度是否小于预设阈值；

若是，则输入所述公共区域地面监控图至预先训练好的清洁度识别模型，通过所述清洁度识别模型识别出所述公共区域地面监控图中的各个待清洁区域；

在所述公共区域地面监控图中标注出各个待清洁区域；

对标注后的公共区域地面监控图进行网格化，并获取待清洁网格；

获取清洁机器人的当前位置；依据所述当前位置和所述待清洁网格生成自动清扫路径；

依据所述自动清扫路径对清洁机器人进行导航；

所述拼接所述地面监控图像，得到公共区域地面监控图，包括：依据所述地面监控图像对应的摄像头定位信息以及楼宇对应的BIM模型，拼接所述地面监控图像，得到由各个楼层的子公共区域地面监控图组成的立体的公共区域地面监控图；

还包括：

当所述自动清扫路径导航结束，则获取各个摄像头的监控图像；

依据所述监控图像获取对应的公共区域地面监控图，并将其输入到所述清洁度识别模型中，获取任务完成度；

还包括：

当所述任务完成度低于预设阈值，则依据本次获取的公共区域地面监控图重新生成自动清洁路径。

2.如权利要求1所述的一种楼宇物业智能清洁方法，其特征在于，所述依据所述公共区域地面监控图判断公共区域的行人密度是否小于预设阈值，包括：输入所述公共区域地面监控图至预先训练好的行人密度识别模型，通过所述行人密度识别模型获取公共区域的行人密度；

判断所述行人密度是否小于预设阈值。

3.如权利要求1所述的一种楼宇物业智能清洁方法，其特征在于，还包括：建立楼宇对应的BIM模型，并在所述BIM模型中显示所述待清洁网格；

通过BIM模型展示清洁机器人的当前位置以及任务执行情况，其中，所述任务执行情况包括已清洁的待清洁网格显示为绿色和未清洁的待清洁网格显示为红色。

4.如权利要求1所述的一种楼宇物业智能清洁方法，其特征在于，所述依据所述当前位置和所述待清洁网格生成自动清扫路径，包括：将清洁机器人的当前位置作为初始节点，各个待清洁网格作为目标节点，生成从初始节点出发能够遍历所有目标节点的最短路径，定义所述最短路径为自动清扫路径。

5.一种楼宇物业智能清洁系统，其特征在于，包括摄像头、清洁机器人和服务端；所述摄像头和清洁机器人分别与服务端连接；

所述摄像头，用于对楼宇的公共区域进行全面监控；

所述清洁机器人，用于接收服务端的导航指令并执行，以及清洁指定区域；

所述服务端，包括一存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序在被服务端的处理器执行时，能够实现以下步骤：

定时获取各个摄像头的监控图像；

删除所述监控图像中的非地面区域图像，获取地面监控图像；

拼接所述地面监控图像，得到由各个楼层的子公共区域地面监控图组成的立体的公共区域地面监控图；

依据所述公共区域地面监控图判断公共区域的行人密度是否小于预设阈值；

若是，则输入所述公共区域地面监控图至预先训练好的清洁度识别模型，通过所述清洁度识别模型识别出所述公共区域地面监控图中的各个待清洁区域；

在所述公共区域地面监控图中标注出各个待清洁区域；

对标注后的公共区域地面监控图进行网格化，并获取待清洁网格；

获取清洁机器人的当前位置；依据所述当前位置和所述待清洁网格生成自动清扫路径；

依据所述自动清扫路径对清洁机器人进行导航；

所述程序在被服务端的处理器执行时，还能实现以下步骤：当所述自动清扫路径导航结束，则获取各个摄像头的监控图像；

依据所述监控图像获取对应的公共区域地面监控图，并将其输入到所述清洁度识别模型中，获取任务完成度；

当所述任务完成度低于预设阈值，则依据本次获取的公共区域地面监控图重新生成自动清洁路径。

6.如权利要求5所述的一种楼宇物业智能清洁系统，其特征在于，所述程序在被服务端的处理器执行时，还能实现以下步骤：建立楼宇对应的BIM模型，并在所述BIM模型中显示所述待清洁网格；通过BIM模型展示清洁机器人的当前位置以及任务执行情况，其中，所述任务执行情况包括已清洁的待清洁网格显示为绿色和未清洁的待清洁网格显示为红色。

说明书

楼宇物业智能清洁方法及其系统

技术领域

[0001] 发明涉及物业管理技术领域，具体涉及楼宇物业智能清洁方法及其系统。

背景技术

[0002] 物业是指已经投入使用的各类房屋及其配套的设备、设施和场地。物业可以是办公楼宇、商业大厦、住宅小区、别墅、工业园区、酒店、厂房、仓库等多种形式。物业可大可小，
大的可以达到几千平米，甚至更大；并且，由于建筑构造各有不同，各物业的构型和管控范
围区别很大。所有物业都有一个共同点，即需要保持良好的清洁度，但基于物业的面积大
小、构造以及频繁人员流动，想要全方位维持一定清洁，并不是一件容易的事情。不仅需要
大量的管理人员进行监督和管理；而且还需要大量的清洁人员配合。而这些都是大量成本
和人力的投入。

[0003] 基于此，本发明提供了一种楼宇物业智能清洁方法及其系统，能很好的解决上述问题。

发明内容

[0004] 本发明所要解决的技术问题是：提供一种楼宇物业智能清洁方法及其系统，能够智能清扫并维持良好的清洁度，且大大缩减人力投入。

[0005] 为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

[0006] 一种楼宇物业智能清洁方法，包括：

[0007] 设置摄像头对楼宇的公共区域进行全面监控；

[0008] 定时获取各个摄像头的监控图像；

[0009] 删除所述监控图像中的非地面区域图像，获取地面监控图像；

[0010] 拼接所述地面监控图像，得到公共区域地面监控图；

[0011] 依据所述公共区域地面监控图判断公共区域的行人密度是否小于预设阈值；

[0012] 若是，则输入所述公共区域地面监控图至预先训练好的清洁度识别模型，通过所述清洁度识别模型识别出所述公共区域地面监控图中的各个待清洁区域；

[0013] 在所述公共区域地面监控图中标注出各个待清洁区域；

[0014] 对标注后的公共区域地面监控图进行网格化，并获取待清洁网格；

[0015] 获取清洁机器人的当前位置；依据所述当前位置和所述待清洁网格生成自动清扫路径；

[0016] 依据所述自动清扫路径对清洁机器人进行导航。

[0017] 进一步地，还包括：

[0018] 当所述自动清扫路径导航结束，则获取各个摄像头的监控图像；

[0019] 依据所述监控图像获取对应的公共区域地面监控图，并将其输入到所述清洁度识别模型中，获取任务完成度。

[0020] 进一步地，还包括：

[0021] 当所述任务完成度低于预设阈值，则依据本次获取的公共区域地面监控图重新生成自动清洁路径。

[0022] 进一步地，所述依据所述公共区域地面监控图判断公共区域的行人密度是否小于预设阈值，包括：

[0023] 输入所述公共区域地面监控图至预先训练好的行人密度识别模型，通过所述行人密度识别模型获取公共区域的行人密度；

[0024] 判断所述行人密度是否小于预设阈值。

[0025] 进一步地，所述拼接所述地面监控图像，得到公共区域地面监控图，包括：

[0026] 依据所述地面监控图像对应的摄像头定位信息以及楼宇对应的BIM模型，拼接所述地面监控图像，得到由各个楼层的子公共区域地面监控图组成的公共区域地面监控图。

[0027] 进一步地，还包括：

[0028] 建立楼宇对应的BIM模型，并在所述BIM模型中显示所述待清洁网格；

[0029] 通过BIM模型展示清洁机器人的当前位置以及任务执行情况，其中，所述任务执行情况包括已清洁的待清洁网格显示为绿色和未清洁的待清洁网格显示为红色。

[0030] 进一步地，所述依据所述当前位置和所述待清洁网格生成自动清扫路径，包括：

[0031] 将清洁机器人的当前位置作为初始节点，各个待清洁网格作为目标节点，生成从初始节点出发能够遍历所有目标节点的最短路径，定义所述最短路径为自动清扫路径。

[0032] 本发明提供的另一个技术方案为：

[0033] 一种楼宇物业智能清洁系统，包括摄像头、清洁机器人和服务端；所述摄像头和清洁机器人分别与服务端连接；

[0034] 所述摄像头，用于对楼宇的公共区域进行全面监控；

[0035] 所述清洁机器人，用于接收服务端的导航指令并执行，以及清洁指定区域；

[0036] 所述服务端，包括一存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序在被服务端的处理器执行时，能够实现以下步骤：

[0037] 定时获取各个摄像头的监控图像；

[0038] 删除所述监控图像中的非地面区域图像，获取地面监控图像；

[0039] 拼接所述地面监控图像，得到公共区域地面监控图；

[0040] 依据所述公共区域地面监控图判断公共区域的行人密度是否小于预设阈值；

[0041] 若是，则输入所述公共区域地面监控图至预先训练好的清洁度识别模型，通过所述清洁度识别模型识别出所述公共区域地面监控图中的各个待清洁区域；

[0042] 在所述公共区域地面监控图中标注出各个待清洁区域；

[0043] 对标注后的公共区域地面监控图进行网格化，并获取待清洁网格；

[0044] 获取清洁机器人的当前位置；依据所述当前位置和所述待清洁网格生成自动清扫路径；

[0045] 依据所述自动清扫路径对清洁机器人进行导航。

[0046] 进一步地，所述程序在被服务端的处理器执行时，还能实现以下步骤：

[0047] 当所述自动清扫路径导航结束，则获取各个摄像头的监控图像；

[0048] 进一步地，所述程序在被服务端的处理器执行时，还能实现以下步骤：

[0049] 依据所述监控图像获取对应的公共区域地面监控图，并将其输入到所述清洁度识别模型中，获取任务完成度；

[0050] 当所述任务完成度低于预设阈值，则依据本次获取的公共区域地面监控图重新生成自动清洁路径。

[0051] 进一步地，所述程序在执行所述依据所述公共区域地面监控图判断公共区域的行人密度是否小于预设阈值步骤时，执行包括：

[0052] 输入所述公共区域地面监控图至预先训练好的行人密度识别模型，通过所述行人密度识别模型获取公共区域的行人密度；

[0053] 判断所述行人密度是否小于预设阈值。

[0054] 进一步地，所述程序在被服务端的处理器执行时，还能实现以下步骤：

[0055] 建立楼宇对应的BIM模型，并在所述BIM模型中显示所述待清洁网格；

[0056] 通过BIM模型展示清洁机器人的当前位置以及任务执行情况，其中，所述任务执行情况包括已清洁的待清洁网格显示为绿色和未清洁的待清洁网格显示为红色。

[0057] 进一步地，所述程序在执行所述依据所述当前位置和所述待清洁网格生成自动清扫路径步骤时，包括：

[0058] 将清洁机器人的当前位置作为初始节点，各个待清洁网格作为目标节点，生成从初始节点出发能够遍历所有目标节点的最短路径，定义所述最短路径为自动清扫路径。

[0059] 本发明的有益效果在于：能够定时地依据公共区域的行人密度判断是否开展自动清扫工作，提高清扫效率的同时，减少对行人的影响；能够依据公共区域的当前监控图像自
动识别出所有待清洁区域，并转化为待清洁网格进行标识，再结合清洁机器人的当前位置
生成自动清扫路径，而后导航清洁机器人前往一一执行清洁，实现了有针对性地、智能自动
地、高效地进行清洁。更重要的是，本发明的实施，能够免去管理人员的监督和管理工作，以
及大量清洁人员的成本投入，以智能取代人工，显著提高清洁效率。

附图说明

[0060] 图1为本发明实施例一一种楼宇物业智能清洁的流程示意图；

[0061] 图2为本发明实施例二一种楼宇物业智能管理系统的结构组成示意图；

[0062] 图3为本发明实施例一中对应某一楼层已标注且网格化的公共区域地面监控图以及据此生成的自动清扫路径。

具体实施方式

[0063] 为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

[0064] 实施例一

[0065] 本实施例提供一种楼宇物业智能清洁方法，请参阅图1，可以包括以下流程：

[0066] 一、前期布设

[0067] 需要设置摄像头对楼宇的公共区域进行全面监控。优选地，设定摄像头的摄像目标为地面，以提高后续获取地面监控图像的效率和准确度。

[0068] 配备一具备自动清洁功能以及定位功能的清洁机器人，所述自动清洁功能，至少包括扫和拖两个基本清洁功能。优选地，可以对应楼宇的每一个楼层，分别配备一个清洁机
器人，进一步提高清洁效率。

[0069] 二、管理和清洁过程

[0070] 首先，定时获取各个摄像头的监控图像，即获取公共区域的当前监控图像。然后，删除所述监控图像中的非地面区域图像，得到地面监控图像。若摄像头直接监控地面，则在
该步骤将大大提高效率，可以高速获取地面监控图像。

[0071] 其次，依据摄像头的定位信息，拼接对应的地面监控图像，还原得到公共区域地面监控图。所述公共区域地面监控图，仅表示出地表格局以及地表上的行人即可。示例图如图
3所示（不包括图中的网格以及路径）。

[0072] 在一优选实例中，可以依据地面监控图像对应的摄像头定位信息以及楼宇对应的BIM模型，来拼接所述地面监控图像，得到由各个楼层的子公共区域地面监控图组成的立体
的公共区域地面监控（模型）图。三维立体的公共区域地面监控图能够确保地面监控区域与
各楼层的对应关系准确无误，在后续分析过程更不易出错。

[0073] 然后，依据公共区域地面监控图判断公共区域的行人密度是否小于预设阈值。具体的判断方式有多种，在一具体实例中，可以输入所述公共区域地面监控图至预先训练好
的行人密度识别模型，通过所述行人密度识别模型获取公共区域的行人密度；判断所述行
人密度是否小于预设阈值。在另一具体实例中，还可以通过对公共区域地面监控图进行图
像识别和分析来确定行人密度。

[0074] 若公共区域的行人密度小于预设阈值，则证明公共区域中的行人较少，此时适合开展清洁工作，因此，可以进入下一步骤。若公共区域的行人密度大于等于预设阈值，则证
明公共区域中的行人较多，不利于开展清洁工作，因此，不建议进入下一步骤，继续等待下
一判断周期。

[0075] 若确定开展清洁工作，则输入所述公共区域地面监控图至预先训练好的清洁度识别模型，通过清洁度识别模型识别出所述公共区域地面监控图中的各个待清洁区域。其中，
所述清洁度识别模型识，可以是将一定数量的清洁程度高的楼宇公共区域地面监控图，以
及一定数量的清洁程度低或不高的上述地面监控图作为不同的标签数据进行深度学习、训
练得到的优化模型，用于识别输入的地面监控图中是否存在清洁程度不符合理想的区域。

[0076] 若公共区域地面监控图中存在待清洁区域，则服务端将对清洁度识别模型识识别出的待清洁区域进行明确标注。一方面，通过标注能够明确后续操作，提高准确率；另一方
面，还能将标注了待清洁区域的公共区域地面监控图也发送指定终端进行展示，方便管理
人员了解和查看每个周期需要清洁的所有区域。

[0077] 再然后，对标注后的公共区域地面监控图进行网格化，并获取待清洁网格，请参阅图3，所示其中的斜线网格即未待清洁网格，即将每个待清洁区域进一步地细化成至少一个
待清洁网格。这样对于清洁机器人的内部处理而言，更有利于明确其需要清洁的具体位置
和范围；同时也有利于更准确地将清洁机器人定位到需要清洁的位置。从而实现更加出色
且更加高效的完成清洁工作。

[0078] 再然后，获取清洁机器人的当前位置（图3中的圆圈网格位置），并依据所述当前位置和所述待清洁网格生成自动清扫路径（图3的示意路径）。对此，在一具体实例中，可以将
清洁机器人的当前位置作为初始节点，确定好的各个待清洁网格作为目标节点，然后生成
从初始节点出发能够遍历（抵达）所有目标节点的N种可行路径，得到路径集合；然后计算路
径集合中每个可行路径的路径长度，定义最短路径为自动清扫路径。

[0079] 再然后，依据所述自动清扫路径对清洁机器人进行导航。清洁机器人将按照接收到的导航指令依序到达每一个目标节点，即待清洁网格，然后开展全自动清洁工作，并在当
下待清洁网格清洁完毕后，自动进入以下一个目标节点为目的地的导航和清洁。例如，请参
阅图3标出的路径，为一清洁机器人依据图示路径，依照顺序分别以路径分支1、路径分支2、
路径分支3、路径分支4以及路径分支5作为导航路径，引导清洁机器人途径上述五段路径，
并自动清洁上述五个网格。

[0080] 优选地，在清洁机器人清洁过程中，将在指定终端中对应楼宇创建的BIM模型中显示所述待清洁网格；通过BIM模型展示清洁机器人的当前位置以及任务执行情况，其中，所
述任务执行情况包括已清洁的待清洁网格显示为绿色和未清洁的待清洁网格显示为红色。
以此，能够方便用户掌握当前清洁任务的执行情况，了解清洁机器人的工作状态，更有利于
系统化、智能化管理。

[0081] 最后，当所述自动清扫路径导航结束，即清洁机器人完成了所有待清洁网格的清洁任务后，可以通过下述方式检验清洁机器人的任务完成情况，以便更准确地把握物业的
清洁度，同时及时排除清洁机器人的故障情况。

[0082] 先获取各个摄像头的当下监控图像；依据所述当下监控图像获取对应的公共区域地面监控图，并将其输入到所述清洁度识别模型中，获取任务完成度。所述任务完成度，可
以依据清洁度识别模型输出的待清洁区域而确定的待清洁网格数量与任务对应的待清洁
网格的总数量的百分比确定。在此，整个过程与定时清洁工作中对待清洁区域的认定流程
是一样的，目的都是为了获取待清洁区域，只是触发的时机不同，定时清洁工作中是定时触
发，而检验任务完成情况是在清洁机器人完成任务的当下触发。

[0083] 进一步地，当所述任务完成度低于预设阈值，则依据本次获取的公共区域地面监控图（检验过程获取的）重新生成自动清洁路径，然后据此对原清洁机器人或新的清洁机器
人进行导航，针对不达标的区域进行重新清洁，以确保始终维持物业公共区域的清洁度在
理想状态。

[0084] 实施例二

[0085] 本实施例对应实施例一，提供一种楼宇物业智能清洁系统，请参阅图2，包括摄像头、清洁机器人和服务端；所述摄像头和清洁机器人分别与服务端连接；

[0086] 所述摄像头，用于对楼宇的公共区域进行全面监控；优选摄像目标为公共区域的地表区域。

[0087] 所述清洁机器人，用于接收服务端的导航指令并执行，以及清洁指定区域；

[0088] 所述服务端，包括一存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序在被服务端的处理器执行时，能够实现上述实施例一中关于服务端所能实现的所有步骤。

[0089] 具体的步骤内容在此不进行详细的复述，详情请参阅实施例一的说明。

[0090] 从上述描述可知，对应本领域普通技术人员可以理解实现上述技术方案中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来实现的，所述的程序可存储于一
计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述实施例一中服务端执行的流
程。所述程序在被处理器执行后，同样能够实现服务端获取的有益效果。

[0091] 其中，所述的存储介质可以是磁盘、光碟、只读存储记忆体（Read‑Only Memory，ROM）或随机存储记忆体（Random Access Memory，RAM）等。

[0092] 综上所述，本发明提供的本发明提供的一种楼宇物业智能管理方法及其系统，能够定时地依据公共区域的行人密度判断是否开展自动清扫工作，提高清扫效率的同时，减
少对行人的影响；能够依据公共区域的当前监控图像自动识别出所有待清洁区域，并转化
为待清洁网格进行标识，再结合清洁机器人的当前位置生成自动清扫路径，而后导航清洁
机器人前往一一执行清洁，实现了有针对性地、智能自动地、高效地进行清洁。更重要的是，
本发明的实施，能够免去管理人员的监督和管理工作，以及大量清洁人员的成本投入，以智
能取代人工，显著提高清洁效率。因此，本发明具备自动清洁功能，能够维持良好物业清洁
度的同时又能显著提高清洁效率、降低人力成本，实用性强。

[0093] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括
在本发明的专利保护范围内。