机器人控制方法、装置、机器人及存储介质

摘要

本发明公开了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，所述方法应用于机器人，所述方法包括：当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式；在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，以供所述后方机器人根据所述窄道通行等待指令进入排队等待模式；若检测到等待模式解除指令，则解除排队等待模式并按照预设速度行驶，以通过行进方向前方的窄道。本发明实现了当有多个机器人需要通过窄道时，机器人有序的一一进入排队等待模式，进而避免机器人互相抢道造成窄道拥堵。

权利要求

1.一种机器人控制方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式，其中，所述窄道通行等待指令是由窄道等待区域设置的通信装置发送；

开启所述机器人中的等待指令发送权限，并向所述通信装置发送回复信息，以供所述通信装置在接收到回复信息后关闭所述通信装置中的等待指令发送权限；

在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，以供所述后方机器人根据所述窄道通行等待指令进入排队等待模式，其中，在排队等待模式下且等待指令发送权限处于开启状态时，若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令；

若检测到等待模式解除指令，则解除排队等待模式并按照预设速度行驶，以通过行进方向前方的窄道。

2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式之前，还包括：接收窄道等待区域设置的通信装置发送的窄道通行等待指令，或接收行进方向前方的前方机器人发送的窄道通行等待指令。

3.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述在排队等待模式下且等待指令发送权限处于开启状态时，若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令之后，还包括：若接收到所述后方机器人发送的回复信息，则关闭所述机器人中的等待指令发送权限，其中，所述后方机器人在接收到窄道通行等待指令后，开启所述后方机器人中的等待指令发送权限，并返回回复信息。

4.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若检测到等待模式解除指令，则当所述机器人中等待指令发送权限处于开启状态时，关闭等待指令发送权限，并向所述通信装置发送权限转移指令，以供所述通信装置接收到所述权限转移指令后，开启所述通信装置中的等待指令发送权限。

5.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，包括：

通过设置于所述机器人中的短距离通信装置向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，或向管理服务器发送窄道通行等待指令，以供所述管理服务器将所述窄通行等待指令转发给所述后方机器人。

6.如权利要求1‑5任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述若检测到等待模式解除指令，则解除排队等待模式并按照预设速度行驶，以通过行进方向前方的窄道之前，还包括：

在排队等待模式下若接收到行进方向前方的前方机器人发送的已通过窄道信息，则触发排队等待模式解除指令。

7.一种机器人控制装置，所述装置部署于机器人，其特征在于，所述装置包括：控制模块，用于当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式；

发送模块，用于在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，以供所述后方机器人根据所述窄道通行等待指令进入排队等待模式；

解除模块，用于若检测到等待模式解除指令，则解除排队等待模式并按照预设速度行驶，以通过行进方向前方的窄道；

当所述窄道通行等待指令是由窄道等待区域设置的通信装置发送时，所述装置还包括：

开启模块，用于开启所述机器人中的等待指令发送权限，并向所述通信装置发送回复信息，以供所述通信装置在接收到回复信息后关闭所述通信装置中的等待指令发送权限；

所述发送模块还用于：

在排队等待模式下且等待指令发送权限处于开启状态时，若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人控制程序，所述机器人控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的机器人控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人控制程序，所述机器人控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的机器人控制方法的步骤。

说明书

机器人控制方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

[0002] 随着机器人技术的不断发展和成熟，机器人开始广泛应用于各个领域去替代人们完成工作。目前，不同机器人在行进过程中，由于时速是不同的，若是遇到一条只允许通过
一个机器人的窄道时，如果机器人之间缺乏相互协调，很容易因为互相抢道而发生堵塞，造
成窄道卡死。

发明内容

[0003] 本发明的主要目的在于提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，旨在解决机器人在通过窄道时，容易因为互相抢道而发生堵塞，造成窄道卡死的问题。

[0004] 为实现上述目的，本发明提供一种机器人控制方法，应用于机器人，所述方法包括：

[0005] 当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式；

[0006] 在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，以供所述后方机器人根据所述窄道通行等待指令进入排队等待模
式；

[0007] 若检测到等待模式解除指令，则解除排队等待模式并按照预设速度行驶，以通过行进方向前方的窄道。

[0008] 可选地，所述当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式之前，包括：

[0009] 接收窄道等待区域设置的通信装置发送的窄道通行等待指令，或接收行进方向前方的前方机器人发送的窄道通行等待指令。

[0010] 可选地，当所述窄道通行等待指令是由窄道等待区域设置的通信装置发送时，所述当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式之后，还包括：

[0011] 开启所述机器人中的等待指令发送权限，并向所述通信装置发送回复信息，以供所述通信装置在接收到回复信息后关闭所述通信装置中的等待指令发送权限；

[0012] 所述在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，包括：

[0013] 在排队等待模式下且等待指令发送权限处于开启状态时，若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令。

[0014] 可选地，所述在排队等待模式下且等待指令发送权限处于开启状态时，若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令之后，还包括：

[0015] 若接收到所述后方机器人发送的回复信息，则关闭所述机器人中的等待指令发送权限，其中，所述后方机器人在接收到窄道通行等待指令后，开启所述后方机器人中的等待
指令发送权限，并返回回复信息。

[0016] 可选地，所述方法还包括：

[0017] 若检测到等待模式解除指令，则当所述机器人中等待指令发送权限处于开启状态时，关闭等待指令发送权限，并向所述通信装置发送权限转移指令，以供所述通信装置接收
到所述权限转移指令后，开启所述通信装置中的等待指令发送权限。

[0018] 可选地，所述向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，包括：

[0019] 通过设置于所述机器人中的短距离通信装置向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，或向管理服务器发送窄道通行等待指令，以供所述管理服务器将所述窄通行等待
指令转发给所述后方机器人。

[0020] 可选地，所述若检测到等待模式解除指令，则解除排队等待模式并按照预设速度行驶，以通过行进方向前方的窄道之前，还包括：

[0021] 在排队等待模式下若接收到行进方向前方的前方机器人发送的已通过窄道信息，则触发排队等待模式解除指令。

[0022] 为实现上述目的，本发明还提供一种机器人控制装置，部署于机器人，所述装置包括：

[0023] 控制模块，用于当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式；

[0024] 发送模块，用于在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，以供所述后方机器人根据所述窄道通行等待指令进
入排队等待模式；

[0025] 解除模块，用于若检测到等待模式解除指令，则解除排队等待模式并按照预设速度行驶，以通过行进方向前方的窄道。

[0026] 为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人控制程序，所述机器人控制程序被
所述处理器执行时实现如上所述的机器人控制方法的步骤。

[0027] 此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人控制程序，所述机器人控制程序被处理器执行时实现如上所述的
机器人控制方法的步骤。

[0028] 本发明中，通过当机器人检测到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式，在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则向后方机器人发送窄道通行等待指
令，以供后方机器人进入排队等待模式，在检测到等待模式解除指令后，解除排队等待模式
并按照预设速度行驶，以通过前方的窄道，使得当有多个机器人需要通过窄道时，处于排队
等待模式的机器人能够监控后方是否跟上其他机器人，并能够向后方机器人发送等待指令
使其进入排队等待模式，机器人有序地一一进入排队等待模式，进而避免机器人互相抢道
造成窄道拥堵。

附图说明

[0029] 图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

[0030] 图2为本发明机器人控制方法第一实施例的流程示意图；

[0031] 图3为本发明机器人控制装置较佳实施例的功能模块示意图。

[0032] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

[0033] 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0034] 如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

[0035] 需要说明的是，本发明实施例设备可以是智能手机、个人计算机和服务器等具有数字处理能力的设备，所述设备可以部署于移动机器人中，在此不做具体限制。

[0036] 如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。
用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口
1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接
口、无线接口(如WI‑FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器
(non‑volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器
1001的存储装置。

[0037] 本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

[0038] 如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及机器人控制程序。操作系统是管理和控制设备硬件和软件资源
的程序，支持机器人控制程序以及其它软件或程序的运行。在图1所示的设备中，用户接口
1003主要用于与客户端进行数据通信；网络接口1004主要用于与服务器建立通信连接；而
处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人控制程序，并执行以下操作：

[0039] 当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式；

[0040] 在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，以供所述后方机器人根据所述窄道通行等待指令进入排队等待模
式；

[0041] 若检测到等待模式解除指令，则解除排队等待模式并按照预设速度行驶，以通过行进方向前方的窄道。

[0042] 进一步地，所述当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式之前，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的机器人控制程序，并执行以下操作：

[0043] 接收窄道等待区域设置的通信装置发送的窄道通行等待指令，或接收行进方向前方的前方机器人发送的窄道通行等待指令。

[0044] 进一步地，当所述窄道通行等待指令是由窄道等待区域设置的通信装置发送时，所述当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式之后，处理器1001还可以用于调用
存储器1005中存储的机器人控制程序，并执行以下操作：

[0045] 开启所述机器人中的等待指令发送权限，并向所述通信装置发送回复信息，以供所述通信装置在接收到回复信息后关闭所述通信装置中的等待指令发送权限；

[0046] 所述在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，包括：

[0047] 在排队等待模式下且等待指令发送权限处于开启状态时，若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令。

[0048] 进一步地，所述在排队等待模式下且等待指令发送权限处于开启状态时，若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令之后，处理器
1001还可以用于调用存储器1005中存储的机器人控制程序，并执行以下操作：

[0049] 若接收到所述后方机器人发送的回复信息，则关闭所述机器人中的等待指令发送权限，其中，所述后方机器人在接收到窄道通行等待指令后，开启所述后方机器人中的等待
指令发送权限，并返回回复信息。

[0050] 进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的机器人控制程序，并执行以下操作：

[0051] 若检测到等待模式解除指令，则当所述机器人中等待指令发送权限处于开启状态时，关闭等待指令发送权限，并向所述通信装置发送权限转移指令，以供所述通信装置接收
到所述权限转移指令后，开启所述通信装置中的等待指令发送权限。

[0052] 进一步地，所述向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，包括：

[0053] 通过设置于所述机器人中的短距离通信装置向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，或向管理服务器发送窄道通行等待指令，以供所述管理服务器将所述窄通行等待
指令转发给所述后方机器人。

[0054] 进一步地，所述若检测到等待模式解除指令，则解除排队等待模式并按照预设速度行驶，以通过行进方向前方的窄道之前，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储
的机器人控制程序，并执行以下操作：

[0055] 在排队等待模式下若接收到行进方向前方的前方机器人发送的已通过窄道信息，则触发排队等待模式解除指令。

[0056] 基于上述的结构，提出机器人控制方法的各个实施例。

[0057] 参照图2，图2为本发明机器人控制方法第一实施例的流程示意图。

[0058] 本发明实施例提供了机器人控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本发明机器人控制方法各个实施例的执行主体可以是机器人，机器人可以是常规的由自动
控制程序控制的机器人，或可用于承载货物、规划路径、配送获取等，各实施例中对机器人
种类样式以及具体实现细节并不作限制。在本实施例中，机器人控制方法包括以下步骤
S10‑S30：

[0059] 步骤S10，当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式；

[0060] 机器人在行进过程中，行进方向前方可能会遇到窄道，窄道即通道较窄，一次只能允许少量甚至只允许一个机器人通过。当机器人在行进过程中接收到窄道通行等待指令
(以下或称为等待指令)后，进入排队等待模式。

[0061] 机器人进入排队等待模式后可以开始减速。进一步地，机器人可以减速到停止后，处于停止状态直到解除排队等待模式；或者，机器人可以在通过距离传感器检测到行进方
向前方有机器人时，减速行驶至前方机器人后面一定距离，并通过控制速度，与前方机器人
保持在一定距离范围内，直至解除排队等待模式；或者，机器人可减速行驶至窄道的等待区
域，在等待区域保持停止状态直到解除排队等待模式。其中，等待区域可以是窄道前方所划
分出的一片区域，该等待区域可标注在机器人的导航地图中，以供机器人识别是否到达等
待区域，例如，通过在导航地图中设置虚拟墙或通过在应用场景中设置能够发送信号的信
标，以划分出等待区域。

[0062] 在一实施方式中，机器人可在检测到行进至窄道的等待区域时，自动触发窄道通行等待指令。

[0063] 在一实施方式中，机器人接收到的窄道通行等待指令可以是由进入排队等待模式的前方机器人发送的。

[0064] 进一步地，另一实施方式中，窄道的等待区域可设置通信装置，该通信装置可以每隔一段时间向外发送窄道通行等待指令，以使得进入等待区域的机器人能够接收到该指令
进而进入排队等待模式；机器人也可以在进入排队等待模式后向后方的机器人发送窄道通
行等待指令；因此，机器人可接收该通信装置发送的窄道通行等待指令，或接收行进方向前
方的前方机器人发送的窄道通行等待指令。其中，通信装置可以是蓝牙信号发射器或射频
信号发射器等短距离通信装置。

[0065] 步骤S20，在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，以供所述后方机器人根据所述窄道通行等待指令进入排队
等待模式；

[0066] 机器人在排队等待模式下，若检测到行进方向后方有机器人(以下称为后方机器人以示区分)，则向后方机器人发送窄道通行等待指令，以供后方机器人根据窄道通行等待
指令进入排队等待模式。其中，后方机器人在进入排队等待模式后，也进行与该机器人相同
的操作，也即，各个机器人中的控制程序是相同的。

[0067] 需要说明的是，机器人可以通过设置在机器人前后的激光雷达或摄像头等传感器装置来检测前方或后方是否有机器人，具体在此不进行详细赘述。

[0068] 步骤S30，若检测到等待模式解除指令，则解除排队等待模式并按照预设速度行驶，以通过行进方向前方的窄道。

[0069] 机器人在排队等待模式下，若检测到等待模式解除指令，则可解除排队等待模式，并按照预设速度行驶，以通过行进方向前方的窄道。其中，预设速度可以是预先设置的一个
速度值或速度区间，预设速度可设置得较小，以避免机器人通过窄道时速度过快造成摔倒
或撞到。机器人可通过导航地图进行导航以通过前方的窄道。

[0070] 在一实施方式中，机器人可以在通过激光雷达或摄像头等传感器装置检测到前方机器人已通过窄道后，自动触发等待模式解除指令。在一实施方式中，管理服务器可在根据
机器人反馈的位置确定机器人的前方机器人已通过窄道后，向该机器人发送等待模式解除
指令。在另一实施方式中，前方机器人在通过窄道后，可向后方机器人发送已通过窄道信
息，机器人若接收到前方机器人发送的已通过窄道信息，则触发排队等待模式解除指令。

[0071] 在本实施例中，通过当机器人检测到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式，在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则向后方机器人发送窄道通行等待
指令，以供后方机器人进入排队等待模式，在检测到等待模式解除指令后，解除排队等待模
式并按照预设速度行驶，以通过前方的窄道，使得当有多个机器人需要通过窄道时，处于排
队等待模式的机器人能够监控后方是否跟上其他机器人，并能够向后方机器人发送等待指
令使其进入排队等待模式，机器人有序地一一进入排队等待模式，进而避免机器人互相抢
道造成窄道拥堵。

[0072] 进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明机器人控制方法的第二实施例，在本实施例中，当所述窄道通行等待指令是由窄道等待区域设置的通信装置发送时，步骤S10所
述当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式之后，还包括：

[0073] 步骤S40，开启所述机器人中的等待指令发送权限，并向所述通信装置发送回复信息，以供所述通信装置在接收到回复信息后关闭所述通信装置中的等待指令发送权限；

[0074] 在本实施例中，当机器人接收到的窄道通行等待指令是由窄道等待区域设置的通信装置发送时，机器人可在进入排队等待模式后，开启机器人中的等待指令发送权限，并向
该通信装置发送回复信息。回复信息的内容可以是用于指示通信装置该机器人已收到了窄
道通行等待指令并进入了排队等待模式，并开启了等待指令发送权限。通信装置在接收到
回复信息后可关闭该通信装置中的等待指令发送权限。通信装置关闭权限后，即不再向外
发送窄道通行等待指令。

[0075] 也即，只有第一个到达窄道区域的机器人能够接收到窄道区域的通信装置发送的等待指令，后续机器人接收到的等待指令是由有等待指令发送权限的机器人发送的。

[0076] 所述步骤S20在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，包括：

[0077] 步骤S202，在排队等待模式下且等待指令发送权限处于开启状态时，若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令。

[0078] 机器人在排队等待模式下，且等待指令发送权限处于开启状态时，若检测到行进方向后方有后方机器人，则向后方机器人发送窄道通行等待指令。若机器人不处于排队等
待模式或等待指令发送权限没有开启，则无需向后方机器人发送等待指令。

[0079] 进一步地，步骤S202中向所述后方机器人发送窄道通行等待指令的步骤包括：通过设置于所述机器人中的短距离通信装置向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，或向
管理服务器发送窄道通行等待指令，以供所述管理服务器将所述窄通行等待指令转发给所
述后方机器人。

[0080] 机器人在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则可以通过设置在机器人中的短距离通信装置来向后方机器人发送窄道通行等待指令，其中，各个机器人
中都可以设置短距离通信装置，短距离通信装置可以是蓝牙信号发射器或射频信号发射器
等，在本实施例中并不做限制。或者，机器人可以向管理服务器发送窄道通行等待指令，由
管理服务器将窄道通行等待指令转发给后方机器人。具体地，各个机器人可以向管理服务
器实时汇报自己的位置，管理服务器根据各个机器人的位置之间的距离，即可确定将窄道
通行等待指令转发给哪个机器人。

[0081] 在一实施方式中，当机器人接收到的窄道通行等待指令是由等待区域的通信装置发送时，说明该机器人是第一个到达等待区域的机器人，则该机器人进入排队等待模式后，
可减速行驶至等待区域进行等待，直到解除等待模式，在等待模式下，由该机器人向后方机
器人发送等待指令；当机器人接收到的窄道通行等待指令是由前方机器人发送时，说明该
机器人不是第一个到达等待区域的机器人，则该机器人进入排队等待模式后，可检测与前
方机器人之间的距离，通过控制速度，与前方机器人保持一定的距离，直到解除等待模式。

[0082] 在本实施例中，通过机器人接收到等待区域的通信装置发送的窄道通行等待指令后，机器人开启等待指令发送权限，通信装置关闭等待指令发送权限，使得机器人仅能够接
收到一个主体发送的等待指令，从而能够使得后方机器人根据等待指令的来源准确地进入
排队等待模式，而不会造成混乱。

[0083] 进一步地，在另一实施方式中，所述步骤S201在排队等待模式下且等待指令发送权限处于开启状态时，若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄
道通行等待指令之后，还包括：

[0084] 步骤S203，若接收到所述后方机器人发送的回复信息，则关闭所述机器人中的等待指令发送权限，其中，所述后方机器人在接收到窄道通行等待指令后，开启所述后方机器
人中的等待指令发送权限，并返回回复信息。

[0085] 后方机器人在接收到前方机器人发送的窄道通行等待指令后，可向前方机器人发送回复信息，该回复信息的内容用于指示自己已经接收到了窄道通行等待指令，进入了排
队等待模式，并已开启了自己的等待指令发送权限。那么，机器人在接收到后方机器人发送
的回复信息后，可关闭等待指令发送权限，实现将等待指令发送权限转移至后方机器人。

[0086] 进一步地，后方机器人在进入排队等待模式后，可减速行驶，并通过控制速度与向其发送窄道通行等待指令的该前方机器人保持一定距离，从而排在前方机器人后面，直到
解除等待模式。

[0087] 在本实施例中，通过机器人在接收到等待区域的通信装置发送的等待指令后，进入排队等待模式，并开启等待指令发送权限，向通信装置发送回复信息，使得通信装置关闭
等待指令发送权限，又通过机器人在接收到前方机器人发送的等待指令后，进入排队等待
模式，并开启等待指令发送权限，向前方机器人发送回复信息，使得前方机器人关闭等待指
令发送权限，实现了等待指令发送权限的逐级转移，使得只有排在队伍最后的一个机器人
才有等待指令发送权限，从而实现机器人能够高效率、准确地按顺序的排队，进一步有效地
避免机器人抢道。

[0088] 进一步地，在一实施方式中，所述方法还包括：

[0089] 步骤S50，若检测到等待模式解除指令，则当所述机器人中等待指令发送权限处于开启状态时，关闭等待指令发送权限，并向所述通信装置发送权限转移指令，以供所述通信
装置接收到所述权限转移指令后，开启所述通信装置中的等待指令发送权限。

[0090] 若机器人检测到等待模式解除指令，则机器人在进行正常的解除等待模式操作以及导航操作之外，当机器人中等待指令发送权限处于开启状态时，机器人需要关闭等待指
令发送权限，并向等待区域的通信装置发送权限转移指令。通信装置接收到权限转移指令
后，开启通信装置中的等待指令发送权限，也即，当最后一个机器人要进入窄道时，等待指
令发送权限又转移回到通信装置，从而使得通信装置能够向外发送等待指令，以使得后续
进入等待区域的机器人能够接收到等待指令并进入排队等待模式。

[0091] 在其他实施方式中，也可以通过其他方式将等待指令发送权限转移回等待区域的通信装置。例如，可以是当管理服务器根据机器人汇报的位置确定没有机器人在窄道等待
区域排队后，向通信装置发送权限转移指令，以使得通信装置开启等待指令发送权限。例
如，还可以是当等待指令发送权限处于开启状态的机器人检测到进入窄道入口后，关闭等
待指令发送权限，并向等待区域的通信装置发送权限转移指令，以使得通信装置开启等待
指令发送权限。

[0092] 此外，此外本发明实施例还提出一种机器人控制装置，所述装置部署于机器人，参照图3，所述装置包括：

[0093] 控制模块10，用于当接收到窄道通行等待指令后，进入排队等待模式；

[0094] 发送模块20，用于在排队等待模式下若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，以供所述后方机器人根据所述窄道通行等待指令
进入排队等待模式；

[0095] 解除模块30，用于若检测到等待模式解除指令，则解除排队等待模式并按照预设速度行驶，以通过行进方向前方的窄道。

[0096] 进一步地，所述装置还包括：

[0097] 接收模块，用于接收窄道等待区域设置的通信装置发送的窄道通行等待指令，或接收行进方向前方的前方机器人发送的窄道通行等待指令。

[0098] 进一步地，当所述窄道通行等待指令是由窄道等待区域设置的通信装置发送时，所述装置还包括：

[0099] 开启模块，用于开启所述机器人中的等待指令发送权限，并向所述通信装置发送回复信息，以供所述通信装置在接收到回复信息后关闭所述通信装置中的等待指令发送权
限；

[0100] 所述发送模块20还用于：

[0101] 在排队等待模式下且等待指令发送权限处于开启状态时，若检测到行进方向后方有后方机器人，则向所述后方机器人发送窄道通行等待指令。

[0102] 进一步地，所述装置还包括：

[0103] 第一关闭模块，用于若接收到所述后方机器人发送的回复信息，则关闭所述机器人中的等待指令发送权限，其中，所述后方机器人在接收到窄道通行等待指令后，开启所述
后方机器人中的等待指令发送权限，并返回回复信息。

[0104] 进一步地，所述装置还包括：

[0105] 第二关闭模块，用于若检测到等待模式解除指令，则当所述机器人中等待指令发送权限处于开启状态时，关闭等待指令发送权限，并向所述通信装置发送权限转移指令，以
供所述通信装置接收到所述权限转移指令后，开启所述通信装置中的等待指令发送权限。

[0106] 进一步地，所述发送模块20还用于：

[0107] 通过设置于所述机器人中的短距离通信装置向所述后方机器人发送窄道通行等待指令，或向管理服务器发送窄道通行等待指令，以供所述管理服务器将所述窄通行等待
指令转发给所述后方机器人。

[0108] 进一步地，所述装置还包括：

[0109] 触发模块，用于在排队等待模式下若接收到行进方向前方的前方机器人发送的已通过窄道信息，则触发排队等待模式解除指令。

[0110] 本发明机器人控制装置的具体实施方式的拓展内容与上述机器人控制方法各实施例基本相同，在此不做赘述。

[0111] 此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有机器人控制程序，所述机器人控制程序被处理器执行时实现如下所述的机器人控制方法的步
骤。

[0112] 本发明机器人和计算机可读存储介质的各实施例，均可参照本发明机器人控制方法各个实施例，此处不再赘述。

[0113] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而
且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有
的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该
要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

[0114] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

[0115] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下
前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做
出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质
(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服
务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

[0116] 以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技
术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。