本发明公开了一种电子驻车挡位置自学习方法和实现方法。该自学习方法包括如下的步骤：根据驻车系统的设计参数，设定驱动电机和/或棘爪分别在解锁端和驻车端的位置参考值；当进入自学习进行状态时，进行驱动电机和/或棘爪在解锁端和驻车端时的位置自学习，得到驱动电机和/或棘爪在解锁端和驻车端时的位置自学习值；根据位置自学习值和位置参考值确定所述驱动电机和/或所述棘爪在解锁端和驻车端的目标位置。上述技术方案对解锁端和驻车端同时学习，根据学习角度双向判定控制位置，由于两端分担了由尺寸链误差积累问题，从而提高控制精度；并且对自学习位置根据位置参考值进行修正，更加合理准确。
1.一种电子驻车挡位置自学习方法，其特征在于，所述位置自学习方法包括如下的步骤：
根据驻车系统的设计参数，设定驱动电机和/或棘爪分别在解锁端和驻车端的位置参考值；
当进入自学习进行状态时，进行所述驱动电机和/或所述棘爪在解锁端和驻车端时的位置自学习，得到所述驱动电机和/或所述棘爪在解锁端和驻车端时的位置自学习值；
根据位置自学习值和位置参考值确定所述驱动电机和/或所述棘爪在解锁端和驻车端的目标位置；
所述根据位置自学习值和位置参考值确定所述驱动电机和/或棘爪在解锁端和驻车端的目标位置包括：
设驻车电机控制解锁目标位置值为Pmde_target，驻车电机控制驻车目标位置值为Pme_target，棘爪控制解锁目标位置值为Ppde_target，棘爪控制顶齿目标位置值为Ppt_target、棘爪控制驻车目标位置值为Ppe_target，驻车电机控制解锁自学习位置值为Pmde_study,驻车电机控制驻车自学习位置值为Pme_study，棘爪控制解锁自学习位置值为Ppde_study，驻车电机参考工作角度为Pm_valid，棘爪解锁位置和顶齿位置之间参考角度为Ppt_valid，棘爪解锁位置和棘爪驻车位置之间角度Pp_valid，则：Pmde_target＝Pmde_study‑(Pmde_study‑Pme_study‑Pm_valid)/2；
Pme_target＝Pme_study+(Pmde_study‑Pme_study‑Pm_valid)/2；
Ppt_target＝Ppde_study–Ppt_valid；
Ppe_target＝Ppde_study–Pp_valid。
2.根据权利要求1所述的位置自学习方法，其特征在于，所述位置参考值具体包括如下的任一项或多项：驻车电机解锁参考位置以及驻车电机驻车参考位置、驻车电机参考工作角度、棘爪解锁位置参考位置、棘爪解锁位置和顶齿位置之间角度、棘爪解锁位置和棘爪驻车位置之间角度。
3.根据权利要求2所述的位置自学习方法，其特征在于，所述进行所述驱动电机和/或所述棘爪在解锁端和驻车端时的位置自学习具体包括：根据所述驱动电机和/或所述棘爪参考位置判定当前位置状态，若当前在驻车状态，所述驻车电机先执行解锁过程，并且在到达所述驻车电机解锁参考位置前以70％以上的占空比输出，确保所述驻车电机输出能力，在到达所述驻车电机解锁参考位置后以40％以下的占空比输出，确保驻车系统的执行机构平缓到达限位点，解锁过程完成后的驻车电机位置为驻车电机解锁自学习位置，此时棘爪位置为棘爪解锁自学习位置，解锁位置自学习完成后进入驻车位置自学习；
若当前在解锁状态，则所述驻车电机先执行驻车过程，进行驻车位置的自学习，然后再执行解锁过程，执行解锁位置的自学习。
4.根据权利要求1所述的位置自学习方法，其特征在于，在进行所述驱动电机和/或所述棘爪在解锁端和驻车端时的位置自学习之后，所述位置自学习方法还包括：对所述驱动电机和/或所述棘爪的位置进行检验，判断位置自学习值是否满足预设条件，当满足预设条件时，位置自学习成功，否则位置自学习失败。
5.根据权利要求4所述的位置自学习方法，其特征在于，所述预设条件如下：驻车电机解锁自学习位置值大于驻车电机解锁参考位置值；驻车电机驻车自学习位置值小于驻车电机驻车参考位置值；棘爪解锁自学习位置值大于棘爪解锁位置参考位置值；棘爪解锁自学习位置和驻车状态棘爪当前位置的角度差值位于棘爪解锁位置和顶齿位置之间角度的预设范围内，或者棘爪解锁自学习位置和驻车状态棘爪当前位置的角度差值大于棘爪解锁位置和棘爪驻车角度的预设范围。
6.根据权利要求4所述的位置自学习方法，其特征在于，所述位置自学习方法还包括：驻车控制器接收自学习控制指令后判断当前系统状态，如果存在位置传感器故障或影响功能实现的系统故障，控制器进入系统故障状态；
若控制器接收重置指令后在系统故障状态、自学习成功和自学习失败状态返回初始状态，自学习进行中时对重置指令不响应。
7.一种电子驻车挡位置自学习实现方法，其特征在于，所述实现方法包括如下的步骤：电子驻车的控制器接收上位机发送位置自学习控制指令，所述位置自学习控制指令包括自学习命令和功能重置指令，若控制器接收的是自学习命令，则执行权利要求1‑6任一项所述的位置自学习方法，若接收到功能重置指令，则在系统故障状态、自学习成功状态和自学习失败状态下返回初始状态；
位置自学习成功后，所述控制器接收上位机发送时间记录指令和时间标志数值，控制器接收时间记录指令后存储所述时间标志数值到数据表，所述数据表中还保存有与所述时间标志数值对应的所述驱动电机和/或所述棘爪的位置数值；
所述控制器接收到信息读取指令后，从所述数据表中读取位置自学习过程中记录的所述时间标志数值和所述位置数值。
8.根据权利要求7所述的实现方法，其特征在于，在所述电子驻车的控制器接收上位机发送位置自学习控制指令之前，所述实现方法还包括服务连接确认的步骤：上位机通过CAN通信发送随机码给控制器，并通过加密算法生成第一秘钥数据，控制器通过和上位机相同加密算法生成回传第二秘钥数据，并通过CAN通信回传给上位机，上位机检测所述第一秘钥数据和第二密钥数据是否一致；若一致，服务连接成功，若不一致，连接失败，并反馈连接失败故障。
9.根据权利要求7所述的实现方法，其特征在于，所述实现方法采用CAN诊断协议和诊断判定软件进行，和/或，所述实现方法在电子驻车挡出厂测试阶段或售后维护阶段进行。
一种电子驻车挡位置自学习方法和实现方法
技术领域
[0001] 本发明属于电子驻车控制技术领域，特别涉及一种电子驻车挡位置自学习方法和实现方法。
背景技术
[0002] 电子驻车挡驻车系统是通过电子控制驻车电机实现变速箱或减速机构锁定的技术，相较于液压驻车机构的复杂结构、高技术难度、高成本，电动驻车机构结构可靠、简单、
高效，越来越多的应用在新能源车辆上。
[0003] 电子驻车挡驻车系统的驻车电机需要根据驻车位置和解锁位置进行控制转动，但在驻车电机后还包括驻车电机减速机构、导轴、驻车棘爪、驻车棘轮等零部件，由于零部件
在加工中存在制造误差，每套驻车系统的驻车位置和解锁位置并不一致，如果使用同一组
控制位置可能引起驻车功能失效，如果每套系统都需要进行标定，时间成本和售后成本较
高，所以需要提供合理有效的位置自学习方法。现有技术中也存在对解锁位置自学习的方
法，通过解锁位置按照机械角度单向推断驻车位置，这种方法由于尺寸链误差积累问题造
成驻车位置偏移，影响位置控制精度，造成机械碰撞损伤，并且自学习位置可能因为机械问
题出现错误引起功能失效。
发明内容
[0004] 针对上述问题，本发明公开了一种电子驻车挡位置自学习方法和实现方法，以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
[0005] 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
[0006] 本发明实施例一方面提供了一种电子驻车挡位置自学习方法，所述自学习方法包括如下的步骤：
[0007] 根据驻车系统的设计参数，设定驱动电机和/或棘爪分别在解锁端和驻车端的位置参考值；
[0008] 当进入自学习进行状态时，进行所述驱动电机和/或所述棘爪在解锁端和驻车端时的位置自学习，得到所述驱动电机和/或所述棘爪在解锁端和驻车端时的位置自学习值；
[0009] 根据位置自学习值和位置参考值确定所述驱动电机和/或所述棘爪在解锁端和驻车端的目标位置。
[0010] 可选地，所述位置参考值具体包括如下的任一项或多项：驻车电机解锁参考位置以及驻车电机驻车参考位置、驻车电机参考工作角度、棘爪解锁位置参考位置、棘爪解锁位
置和顶齿位置之间角度、棘爪解锁位置和棘爪驻车位置之间角度。
[0011] 可选地，所述进行所述驱动电机和/或所述棘爪在解锁端和驻车端时的位置自学习具体包括：
[0012] 根据所述驱动电机和/或所述棘爪参考位置判定当前位置状态，若当前在驻车状态，所述驻车电机先执行解锁过程，并且在到达所述驻车电机解锁参考位置前以70％以上
的占空比输出，确保所述驻车电机输出能力，在到达所述驻车电机解锁参考位置后以40％
以下的占空比输出，确保驻车系统的执行机构平缓到达限位点，解锁过程完成后的驻车电
机位置为驻车电机解锁自学习位置，此时棘爪位置为棘爪解锁自学习位置，解锁位置自学
习完成后进入驻车位置自学习；
[0013] 若当前在解锁状态，则所述驻车电机先执行驻车过程，进行驻车位置的自学习，然后再执行解锁过程，执行解锁位置的自学习。
[0014] 可选地，在在进行所述驱动电机和/或所述棘爪在解锁端和驻车端时的位置自学习之后，所述位置自学习方法还包括：
[0015] 对所述驱动电机和/或所述棘爪的位置进行检验，判断位置自学习值是否满足预设条件，当满足预设条件时，位置自学习成功，否则位置自学习失败。
[0016] 可选地，所述预设条件如下：驻车电机解锁自学习位置值大于驻车电机解锁参考位置值；驻车电机驻车自学习位置值小于驻车电机驻车参考位置值；棘爪解锁自学习位置
值大于棘爪解锁位置参考位置值；棘爪解锁自学习位置和驻车状态棘爪当前位置的角度差
值位于棘爪解锁位置和顶齿位置之间角度的预设范围内，或者棘爪解锁自学习位置和驻车
状态棘爪当前位置的角度差值大于棘爪解锁位置和棘爪驻车角度的预设范围。
[0017] 可选地，根据位置自学习值和位置参考值确定所述驱动电机和/或棘爪在解锁端和驻车端的目标位置包括：
[0018] 设驻车电机控制解锁目标位置值为Pmde_target，驻车电机控制驻车目标位置值为Pme_target，棘爪控制解锁目标位置值为Ppde_target，棘爪控制顶齿目标位置值为Ppt_
target、棘爪控制驻车目标位置值为Ppe_target，驻车电机控制解锁自学习位置值为Pmde_
study,驻车电机控制驻车自学习位置值为Pme_study，棘爪控制解锁自学习位置值为Ppde_
study，驻车电机参考工作角度为Pm_valid，棘爪解锁位置和顶齿位置之间参考角度为Ppt_
valid，棘爪解锁位置和棘爪驻车位置之间角度Pp_valid，则：
[0019] Pmde_target＝Pmde_study‑(Pmde_study‑Pme_study‑Pm_valid)/2；
[0020] Pme_target＝Pme_study+(Pmde_study‑Pme_study‑Pm_valid)/2；
[0021] Ppde_target＝Ppde_study；
[0022] Ppt_target＝Ppde_study–Ppt_valid；
[0023] Ppe_target＝Ppde_study–Pp_valid。
[0024] 可选地，所述位置自学习方法还包括：
[0025] 驻车控制器接收自学习控制指令后判断当前系统状态，如果存在位置传感器故障或影响功能实现的系统故障，控制器进入系统故障状态；
[0026] 若控制器接收重置指令后可以在系统故障状态、自学习成功和自学习失败状态返回初始状态，自学习进行中不响应。
[0027] 本发明实施例另一方面提供了一种电子驻车挡位置自学习实现方法，其特征在于，所述实现方法包括如下的步骤：
[0028] 电子驻车的控制器接收上位机发送位置自学习控制指令，所述位置自学习控制指令包括自学习命令和功能重置指令，若控制器接收的是自学习命令，则执行上述任一项所
述的位置自学习方法，若接收到功能重置指令，则在系统故障状态、自学习成功状态和自学
习失败状态下返回初始状态；
[0029] 位置自学习成功后，所述控制器接收上位机发送时间记录指令和时间标志数值，控制器接收时间记录指令后存储所述时间标志数值到数据表，所述数据表中还保存有与所
述时间标志数值对应的所述驱动电机和/或所述棘爪的位置数值；
[0030] 所述控制器接收到信息读取指令后，从所述数据表中读取位置自学习过程中记录的所述时间标志数值和所述位置数值。
[0031] 可选地，在所述电子驻车的控制器接收上位机发送位置自学习控制指令之前，所述实现方法还包括服务连接确认的步骤：
[0032] 上位机通过CAN通信发送随机码给控制器，并通过加密算法生成第一秘钥数据，控制器通过和上位机相同加密算法生成回传第二秘钥数据，并通过CAN通信回传给上位机，上
位机检测所述第一秘钥数据和第二密钥数据是否一致；若一致，服务连接成功，若不一致，
连接失败，并反馈连接失败故障。
[0033] 可选地，所述实现方法采用CAN诊断协议和诊断判定软件进行，和/或，所述实现方法在电子驻车挡出厂测试阶段或售后维护阶段进行。
[0034] 本发明的优点及有益效果是：
[0035] 一是本发明实施例公开的技术方案，通过驻车位置和解锁位置的同时标定，并根据学习角度双向判定控制位置，由于驻车位置和解锁位置两端分担了由尺寸链误差积累问
题，从而能够提高控制精度；并且对自学习位置根据位置参考值进行修正，更加准确；
[0036] 二是本发明中的实施例可对驻车电机或棘爪的位置进行正确性校验，对自学习位置增加合理判定方法，验证自学习位置的合理有效性；
[0037] 三是针对上述位置自学习方法，提出了一种上述位置自学习在线控制的实现方法，从而实现了位置自学习的有效控制，可重复学习，多次校验，尤其适用于驻车系统出厂
下线测试和售后维护阶段；
[0038] 四是采用CAN诊断协议和软件工具等进行位置自学习和校验，对车辆系统来说更安全，更稳定符合当前车辆诊断趋势。
附图说明
[0039] 通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明
的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0040] 图1为本发明的一个实施例中电子驻车挡位置自学习方法的流程示意图；
[0041] 图2为本发明的一个实施例中驻车电机(棘爪)的解锁和驻车过程以及位置关系的示意图；
[0042] 图3为本发明的一个实施例中驻车系统控制器的位置自学习状态的转换示意图；
[0043] 图4为本发明的一个实施例中电子驻车挡位置自学习实现方法的流程示意图。
具体实施方式
[0044] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一
部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做
出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0045] 以下结合附图，详细说明本发明各实施例提供的技术方案。
[0046] 实施例1
[0047] 根据图1示出的电子驻车挡位置自学习方法的流程示意图。该自学习方法包括如下的步骤：
[0048] S110，根据驻车系统中机械机构的设计参数，如驻车电机减速机构、导轴、驻车棘爪、驻车棘轮等零部件的尺寸和配合要求，设定其中驱动电机、棘爪分别在解锁端和驻车端
的位置参考值，并且在驻车系统中安装传感器分别用于检测驱动电机的旋转角度以及棘爪
的实时位置。
[0049] 上述驻车电机和棘爪位置以驻车时的位置为下限位置，以解锁的位置即上限位置范围，比如驻车电机和棘爪在驻车角度或位置可设置为0，然后随着转动角度或位置的数值
上升。上述位置参考值可以优选为从解锁刚入驻车从驻车刚入解锁时的位置，以此位置为
参照，最终确定待实现的控制的目标位置。
[0050] S120，当控制器比如控制器中的软件运算状态处于自学习进行中状态时，进行所述驱动电机和/或所述棘爪在解锁端和驻车端时的位置自学习，得到所述驱动电机和/或所
述棘爪在解锁端和驻车端时的位置自学习值。
[0051] 根据图2可知，该自学习位置优选为在出厂或者售后维修诊断时，测试所述驱动电机或棘爪所能到达的极限位置，在上述优选情形下，执行电机驻车自学习(下极限)位置值
小于执行电机驻车参考位置值，小于执行电机解锁参考位置值，又小于执行电机解锁自学
习(上极限)位置值。当然，其他中间的测试位置或实时位置也在本实施例的保护范围之内。
[0052] S130，根据上述的位置自学习值以及位置参考值确定所述驱动电机和/或所述棘爪在解锁端和驻车端的目标位置。
[0053] 由于自学习值和参考值的选取分别靠近最终控制目标位置的两侧，因此，根据上述位置关系获得最终的待控制实现的目标位置。
[0054] 综上，根据上述实施例记载的技术方案，通过在解锁端和驻车端分别进行自学习，可以实现驻车位置和解锁位置的同时标定，根据学习的位置或角度双向判定待实现的控制
目标位置，由于两端分担了由尺寸链误差积累问题，从而提高控制精度，避免机械碰撞损
伤；并且对自学习位置根据位置参考值进行修正，更加合理准确。
[0055] 具体地，位置参考值具体包括：驻车电机解锁参考位置以及驻车电机驻车参考位置，在上述两个参考位置时驻车电机参考工作角度，以及驻车电机能够实现的最大控制角
度；棘爪解锁位置参考位置以及棘爪驻车位置参考位置，也可以是棘爪在解锁参考位置和
顶齿位置时形成的角度，还可以是棘爪解锁参考位置和棘爪驻车参考位置之间形成的角
度，其中的顶齿位置是棘爪和棘轮或凸轮在接触时与棘轮或凸轮的齿接触甚至卡住的位
置，棘爪在驻车过程中处于在顶齿位置的概率也是比较大的。
[0056] 上述位置或角度可以选择其中一项，根据上述任一项即可进行分别在解锁端和驻车端的自学习。当然，优选为对上述各项均进行测试，从而获得最优的结果。
[0057] 进一步地，S120具体实现过程如下：根据所述驱动电机和/或所述棘爪参考位置判定当前位置状态，若当前驻车挡处于驻车状态，则驻车电机需要首先执行解锁过程，在到达
所述驻车电机解锁参考位置前以70％以上优选100％的大占空比输出，确保所述驻车电机
输出能力和速度，在到达驻车电机解锁参考位置后以40％以下优选30％的占空比输出，确
保驻车系统的执行机构平缓到达限位点，解锁过程完成后的驻车电机极限位置可记为驻车
电机解锁自学习位置，此时的棘爪位置为棘爪解锁自学习位置，解锁位置自学习完成后进
入驻车位置自学习，如此循环，整个驻车或者解锁过程在1秒内即可完成。
[0058] 反之，若最开始时电子驻车挡处于解锁状态，则所述驻车电机先执行驻车过程，进行驻车位置的自学习，然后再执行解锁过程，执行解锁位置的自学习，实质的过程是相同
的。
[0059] 本发明的一个优选实施例中，在S120步骤启动之后，该自学习方法还包括位置检验的步骤，根据预设条件判断本次的自学习的状态，当满足预设条件时，位置自学习成功，
否则位置自学习失败。然后根据判断结果进行重置再自学习。
[0060] 具体地，结合图2，预设条件为根据自学习位置和理想位置确定的条件，优选为全部预设条件均满足，从而获得正确的位置结果。若自学习位置是正确的情况下，则有：1、驻
车电机解锁自学习位置值大于驻车电机解锁参考位置值；2、驻车电机驻车自学习位置值小
于驻车电机驻车参考位置值；3、棘爪解锁自学习位置值大于棘爪解锁位置参考位置值；4、
棘爪解锁自学习位置值和驻车状态棘爪当前位置差值位于棘爪解锁位置和顶齿位置之间
角度的预设范围内，或者，棘爪解锁自学习位置和驻车状态棘爪当前位置差值大于棘爪解
锁位置和棘爪驻车角度的预设范围，其中预设范围优选为上述角度的一个误差范围正负θ，
具体数值可以根据驻车系统的实际情况进行设定。
[0061] 通过上述的验证方式，提高了自学习的准确性和合理有效性，避免驻车系统自学习错误。
[0062] 在一个实施例中，同样参考图2中示出的各位置之间的关系，S130具体包括：假设驻车电机控制解锁目标位置值为Pmde_target，驻车电机控制驻车目标位置值为Pme_
target，棘爪控制解锁目标位置值为Ppde_target，棘爪控制顶齿目标位置值为Ppt_
target、棘爪控制驻车目标位置值为Ppe_target，驻车电机控制解锁自学习位置值为Pmde_
study,驻车电机控制驻车自学习位置值为Pme_study，棘爪控制解锁自学习位置值为Ppde_
study，驻车电机参考工作角度为Pm_valid，棘爪解锁位置和顶齿位置之间参考角度为Ppt_
valid，棘爪解锁位置和棘爪驻车位置之间角度Pp_valid，则上述各数值应当满足如下的关
系：
[0063] Pmde_target＝Pmde_study‑(Pmde_study‑Pme_study‑Pm_valid)/2；
[0064] Pme_target＝Pme_study+(Pmde_study‑Pme_study‑Pm_valid)/2；
[0065] Ppde_target＝Ppde_study；
[0066] Ppt_target＝Ppde_study–Ppt_valid；
[0067] Ppe_target＝Ppde_study–Pp_valid。
[0068] 由此，根据上述公式，可以计算出驻车电机以及棘爪在解锁端以及驻车端时的各目标数值，然后根据该目标数值设置各驻车系统的理想位置。
[0069] 需要注意的是，根据图3所示的位置自学习状态转换示意图，该自学习方法还可以根据状态转换需要在合适的条件下进行重置，从而增加可操控性。具体如下：驻车控制器接
收自学习控制指令后判断当前系统状态，如果存在位置传感器故障或影响功能实现的系统
故障，控制器进入系统故障状态；若控制器接收重置指令后可以在系统故障状态、自学习成
功和自学习失败状态返回初始状态，自学习进行中不响应。
[0070] 通过上述方式可以实现自学习的可操控性，并且能够重复学习，和多次的校验，保证了自学习的顺利实施。
[0071] 实施例2
[0072] 参见图4示出的一种电子驻车挡位置自学习实现方法的流程示意图，该实现方法包括如下的步骤：
[0073] 位置自学习的控制和实行：电子驻车的控制器接收上位机发送位置自学习控制指令，该位置自学习控制指令包括自学习命令和功能重置指令，若控制器接收的是自学习命
令，则执行预先设定的如上述的位置自学习算法，首先进行系统故障自检，若自检成功进入
自学习状态，当然自检也可能反馈回来的是初始状态、系统故障状态，则可能需要重置。
[0074] 若接收到功能重置指令，则在系统故障状态、自学习成功状态和自学习失败状态下返回初始状态；
[0075] 位置自学习成功后，所述控制器接收上位机发送时间记录指令和时间标志数值，控制器接收到上位机发送的发送时间记录指令后存储所述时间标志数值到数据表，所述数
据表中还保存有与所述时间标志数值对应的所述驱动电机和/或所述棘爪的位置数值。
[0076] 所述控制器接收到信息读取指令后，从所述数据表中读取位置自学习过程中记录的所述时间标志数值和所述位置数值。
[0077] 上述的数值具体包括：驻车执行器解锁位置、驻车执行器驻车位置、棘爪解锁位置、棘爪顶齿位置、棘爪驻车位置和时间标志数值。
[0078] 上述的实现方法符合当前车辆诊断趋势，并可重复学习，多次校验。
[0079] 在一个优选的实施方式中，为了保证位置自学习在可控的安全的情形下才能触发，还设置了如下的“握手校验”环节：即上位机通过CAN通信发送随机码给控制器，并通过
加密算法生成秘钥数据，控制器通过和上位机相同加密算法生成回传秘钥数据，并通过CAN
通信回传给上位机，上位机检测两个秘钥数据是否一致；若一致，服务连接成功，若不一致，
连接失败，并反馈连接失败故障。
[0080] 该实现方法采用CAN诊断协议和诊断判定软件在电子驻车挡出厂测试阶段或售后维护阶段进行，对车辆系统来说更安全，更稳定，自学习位置确保准确，避免引发功能失效。
[0081] 以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围
内。
