模型修正方法、装置、设备转让专利
申请号 : CN202080002532.2
文献号 : CN112424837B
文献日 : 2021-09-28
发明人 : 蔡锫 , 徐猛 , 汪意伟 , 徐涛 , 董浩 , 杨挺志
申请人 : 上海亦我信息技术有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种模型修正方法,其特征在于,包括:确定第一空间和第二空间各自的模型中的对应结构;
粗调步骤,根据所述对应结构,粗调所述第一空间和第二空间的模型的位置,使所述对应结构符合预设的连接建立条件,建立连接关系;
精调步骤,按照已建立的连接关系,精调所述第一空间和第二空间的模型的位置;
其中,当所述对应结构符合所述预设的连接建立条件时,在所述第一空间和所述第二空间的模型之间出现表示二者已建立连接关系的预设的连接效果;
所述对应结构至少包括所述第一空间和所述第二空间的对应的边界线,所述第一空间和第二空间为房间;
将粗调后的所述第一空间和第二空间的模型的所述对应结构所在的边界线合并;
若所述第一空间和第二空间的模型的所述对应结构所在的边界线合并后,所述第一空间和第二空间的模型至少一者与第三空间的模型存在重叠部分,则将所述重叠部分中预设距离范围内的两条大致平行的边界线合并。
2.如权利要求1所述的模型修正方法,其特征在于,所述预设的连接建立条件,包括使所述第一空间和第二空间的所述对应结构之间的夹角小于预设角度和/或距离小于预设距离。
3.如权利要求1或2所述的模型修正方法,其特征在于,当所述第一空间和第二空间的模型是针对不同的空间分别建立的模型时,在所述粗调步骤中,以使所述第一空间和所述第二空间的模型不重叠的方式,粗调所述第一空间和第二空间的模型的位置;
当所述第一空间和第二空间的模型是针对同一空间分别建立的模型时,在所述粗调步骤中,以使所述第一空间和所述第二空间的模型至少部分重叠的方式,粗调所述第一空间和第二空间的模型的位置。
4.如权利要求3所述的模型修正方法,其特征在于,所述粗调步骤中确定的所述第一空间和第二空间的模型不重叠时,所述第一空间和第二空间的模型边界线为第一边界线;
所述粗调步骤中确定的所述第一空间和第二空间的模型重叠时,所述重叠部分的模型边界线为第二边界线;
所述精调步骤根据所述第一边界线和所述第二边界线精调所述第一空间和第二空间的模型的位置。
5.如权利要求4所述的模型修正方法,其特征在于,当所述第一空间和第二空间的模型是针对同一空间分别建立的模型时,在所述精调步骤中,对于两模型,仅保留所述第一边界线。
6.如权利要求4所述的模型修正方法,其特征在于,所述精调步骤还包括,去除所述第二边界线。
7.如权利要求1所述的模型修正方法,其特征在于,所述对应结构还包括所述第一空间和所述第二空间的对应的开口;
在所述精调步骤中,使已建立连接关系的所述开口或边界线对准。
8.如权利要求1所述的模型修正方法,其特征在于,将粗调后的所述第一空间和第二空间的模型的所述对应结构所在的边界线合并,并使所述对应结构的中点重合。
9.如权利要求8所述的模型修正方法,其特征在于,当所述重叠部分中预设距离范围内的两条大致平行的边界线合并时,将所述两条边界线合并至所述两条边界线的中间位置。
10.如权利要求9所述的模型修正方法,其特征在于,所述模型是基于对所述第一空间和第二空间的内部拍摄得到的图像而建立的三维模型和/或二维模型;
在所述粗调步骤之前,还包括使所述第一空间和第二空间的所述模型按照拍摄各自的所述图像时的位置和/或方向预先摆放的步骤。
11.如权利要求1所述的模型修正方法,其特征在于,所述第一空间和第二空间的模型的至少一者,是多个空间的模型构成的模型组。
12.如权利要求1所述的模型修正方法,其特征在于,所述对应结构还包括所述房间的门、或窗、或开口、或墙角或墙线之一。
13.如权利要求1所述的模型修正方法,其特征在于,所述预设的连接效果至少包括变为相同颜色、出现吸附效果、或出现连接标识之一。
14.一种模型修正装置,其特征在于,包括:结构确定模块,用于确定第一空间和第二空间各自的模型中的对应结构;
粗调模块,用于根据所述对应结构,粗调所述第一空间和第二空间的模型的位置,使所述对应结构符合预设的连接建立条件,建立连接关系;
精调模块,用于按照已建立的连接关系,精调所述第一空间和第二空间的模型的位置;
其中,当所述对应结构符合所述预设的连接建立条件时,在所述第一空间和所述第二空间的模型之间出现表示二者已建立连接关系的预设的连接效果;
所述对应结构至少包括所述第一空间和所述第二空间的对应的边界线,所述第一空间和第二空间为房间;
所述精调模块将粗调后的所述第一空间和第二空间的模型的所述对应结构所在的边界线合并;
若所述第一空间和第二空间的模型的所述对应结构所在的边界线合并后,所述第一空间和第二空间的模型至少一者与第三空间的模型存在重叠部分,则将所述重叠部分中预设距离范围内的两条大致平行的边界线合并。
15.如权利要求14所述的模型修正装置,其特征在于,所述预设的连接建立条件,包括使所述第一空间和第二空间的所述对应结构之间的夹角小于预设角度和/或距离小于预设距离;
所述预设的连接效果至少包括变为相同颜色、出现吸附效果、或出现连接标识之一。
16.如权利要求14所述的模型修正装置,其特征在于,包括:当所述第一空间和第二空间的模型是针对不同的空间分别建立的模型时,所述粗调模块以使所述第一空间和所述第二空间的模型不重叠的方式,粗调所述第一空间和第二空间的模型的位置;
当所述第一空间和第二空间的模型是针对同一空间分别建立的模型时,所述粗调模块以使所述第一空间和所述第二空间的模型至少部分重叠的方式,粗调所述第一空间和第二空间的模型的位置。
17.如权利要求16所述的模型修正装置,其特征在于,还包括:所述粗调模块确定的所述第一空间和第二空间的模型不重叠时,所述第一空间和第二空间的模型边界线为第一边界线;
所述粗调模块确定的所述第一空间和第二空间的模型重叠时,所述重叠部分的模型边界线为第二边界线;
所述精调模块根据所述第一边界线和所述第二边界线精调所述第一空间和第二空间的模型的位置。
18.如权利要求17所述的模型修正装置,其特征在于,包括:当所述第一空间和第二空间的模型是针对同一空间分别建立的模型时,所述精调模块对于两模型,仅保留所述第一边界线并去除所述第二边界线。
19.如权利要求14所述的模型修正装置,其特征在于,包括:所述对应结构还包括所述第一空间和所述第二空间的对应的开口;
所述精调模块使已建立连接关系的所述开口或边界线对准。
20.如权利要求14所述的模型修正装置,其特征在于,包括:所述精调模块将粗调后的所述第一空间和第二空间的模型的所述对应结构所在的边界线合并,并使所述对应结构的中点重合;
当所述重叠部分中预设距离范围内的两条大致平行的边界线合并时,将所述两条边界线合并至所述两条边界线的中间位置。
21.如权利要求14所述的模型修正装置,其特征在于,包括:所述模型是基于对所述第一空间和第二空间的内部拍摄得到的图像而建立的三维模型和/或二维模型;
所述装置还包括摆放模块,使所述第一空间和第二空间的所述模型按照拍摄各自的所述图像时的位置和/或方向预先摆放。
22.如权利要求14所述的模型修正装置,其特征在于,包括:所述第一空间和第二空间的模型的至少一者,是多个空间的模型构成的模型组;
所述对应结构还包括所述房间的门、或窗、或开口、或墙角或墙线之一。
23.一种计算机设备,包括存储器和处理器,所述存储器中存储有计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1‑13中任一项所述的方法。
24.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1‑13中任一项所述的方法。
说明书 :
模型修正方法、装置、设备
技术领域
背景技术
便用户直观感受该空间的布局和实景信息。现有的空间模型一般利用建模软件来进行构
建,需要通过系统的学习后才可以掌握,一般的用户难以应用。并且在空间模型的构建过程
中操作繁琐,导致空间模型制作时间非常长。
仍需要人工进行各房间模型的修正。然而,由于不易准确了解多个房间模型的相对位置和
对应关系,导致修正过程费时费力,操作难度、精度都有待改善。
发明内容
征或必要特征,也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
附图说明
意图;
解附图是示意性的,元件和元素不一定按照比例绘制。
具体实施方式
的实施例的目的,不是旨在于限制本公开;本公开的说明书和权利要求书及上述附图说明
中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含。本公开的说
明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象,而不是用
于描述特定顺序。
的实施例,也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和
隐式地理解的是,本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
104和服务器106之间提供通信链路。
线、无线通信链路或者光纤电缆等等。需要指出的是,上述无线连接方式可以包括但不限于
3G/4G/5G连接、Wi‑Fi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB连接、局域网(“LAN”)、广
域网(“WAN”)、网际网(例如,互联网)以及端对端网络(例如,ad hoc端对端网络)以及其他
现在已知或将来开发的网络连接方式。网络105可以利用诸如HTTP(Hyper Text Transfer
Protocol,超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信,并且可
以与任意形式或介质的数字数据通信(例如,通信网络)互连。
各种电子设备,包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3(动态影像专家压缩
标准音频层面3)播放器、MP4(动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、头戴式显示设备、
笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端
(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等。
系统、Windows系统、鸿蒙系统等的应用实现本公开的实施例方法。
如可以通过将在不同空间中的位置拍摄的图像或者在不同空间中移动的过程中拍摄的图
像导入标记系统以生成各个空间的三维模型和/或二维模型,或者可以通过在不同空间中
的位置拍摄的图像或者在不同空间中移动的过程中拍摄的图像自动生成各个空间的三维
模型和/或二维模型,在生成各个空间的三维模型和/或二维模型后,根据拍摄位置或移动
过程中的相对位置将各个空间的三维模型和/或二维模型进行拼接,以生成整体的三维模
型和/或二维模型,或者通过激光扫描、TOF扫描、结构光扫描等方式获取点云模型(下称点
云扫描),从点云模型中提取房间结构(例如墙的位置),从而形成各个空间独立或连接的三
维模型和/或二维模型。但是目前的建模技术存在各种误差,包括因空间形状、拍摄角度以
及识别技术的局限等导致空间边界识别的误差,以及定位(位置和方向)的误差,导致最终
生成的整体模型错误或者不准确。
进而实现最终模型的生成和修正;
组之间的粗略定位,这里,内吸附、外吸附等方式能够实现允许存在对应关系的模型或模型
组之间存在比较大的位置灵活性,使得即使当房间中的对应结构例如门、窗、边界等有少量
误差时,也可以通过模型或模型组的移动来确保没有重叠关系的模型不会被重叠摆放。
不正确的情况。在粗调步骤中,例如当同一个空间的在不同的拍摄位置拍摄的图像形成的
模型初步定位时,能够直观地区分同一空间的外边界(如图3B所示,客厅6和餐厅13的整体
外边界线以实线表示,表示房间在实线处实际有墙),以及被包括在该同一空间内的原始边
界线(如图3B所示,客厅6和餐厅13的内部原始边界线以虚线表示,表示房间在虚线处实际
无墙,存在因识别不准导致的边界错误)。在精调步骤中,确保粗调步骤中确认过的边界线
(模型中的实线或虚线分别对应为房间中有墙或无墙)不被改变。
步骤是高效和准确的3D模型修正方法。
360度全景图,然后将该全景图对应于三维空间进行标记来确定对应结构,例如通过在标记
系统中点击该空间的结构的标点或标点之间组成的标线,根据全景图中各个结构的实际位
置来确定标记系统中的例如房间的墙体或各类房间的基本物体结构,并通过按照图像中实
际的结构拖动标记系统中各个对应结构的标点或标线进行扩展或添加各类房间的基本物
体结构,比如门、开放空间、普通窗、飘窗、楼梯等,当然也可以在墙面上添加基本物体结构。
结构(在此例如为房间的“门”)的夹角小于30°并且例如在模型连接界面的距离小于1cm。
为房间的“门”)的夹角小于30°并且例如在模型连接界面的距离小于1cm时,两个房间的门
之间变为相同颜色或出现吸附效果或出现连接标识或其他任意的关联效果,用于直观地确
定两者之间存在对应关系。之后当系统进行空间模型的连接或拼接时,具有该对应关系的
空间被自动调整对齐并连接或拼接在一起。由此,用户调整不同空间的位置关系时,不必使
不同空间的边线或门、窗等连接结构精确对准,从而能够大幅度减少用户的工作量,而系统
基于对应关系自动将相对应的两空间对齐、拼接,故模型的拼接精度也比纯手动调整时大
大提高。
空间和第二空间的模型的位置;
一空间和第二空间的模型至少部分重叠的方式,粗调第一空间和第二空间的模型的位置。
空间的模型重叠时,重叠部分的模型边界线为第二边界线;下面将描述的精调步骤S23将根
据第一边界线和第二边界线精调第一空间和第二空间的模型的位置。在一个或多个实施例
中,粗调步骤用于使得各空间之间的第一边界线和第二边界线正确,例如将第一边界线和
第二边界线分别以预设方式显示,预设方式例如包括实线或虚线方式显示、清晰或模糊效
果显示、对比度不同方式显示、不同颜色显示等等方式。例如以实线表示各空间的第一边界
线例如墙的位置,以虚线表示被重叠部分的第二边界线例如包含的原边界线。
各个空间的三维模型转换为二维模型,通过将各个空间的二维模型按照在不同拍摄位置或
移动过程中拍摄时的位置和/或方向摆放,以实现后面的各个步骤,实现该功能的技术并不
做限定;
过拍摄装置的定位传感器和方向传感器等传感器获得,当然也可以通过相近拍摄位置的图
像进行特征点匹配,来获得各拍摄位置的相对位移和拍摄方向信息,并不做限定。
造成相邻两帧图像没有足够多的特征点进行匹配,或是在移动过程中,环境中存在干扰或
环境发生改变,例如进入毛坯房或者光线条件差(过暗或过强)的环境;或是在拍摄过程中
被外部因素中断拍摄,例如接电话导致拍摄中断等造成拍摄路线的中断,导致当生成三维
模型和/或二维模型的图像在不同拍摄位置或移动过程中拍摄时的位置和/或方向无法确
定时,将能够确定位置和/或方向的多个空间的模型分成不同的模型组。
同的边框颜色进行区分,当然也可以通过其他方式进行区分。
例如实线和虚线的位置不变。
模型,仅保留第一边界线,用于修正对应的连接结构连接后导致的误差。
后,第一空间和第二空间的模型至少一者与第三空间的模型存在重叠部分,则将重叠部分
中预设距离范围内的两条大致平行的边界线合并,即检查重叠部分中原来为实线的第一边
界线,如果原来不重叠的空间的原来为第一边界线的实线基本平行,则将这两条第一边界
线合并为一条。
一边界线合并至第一边界线的中间位置。
二维模型的上方,当然也可以根据拍摄时获得的各个空间的实际朝向来调整空间的入口的
位置,以调整二维模型整体的方向。
的执行并没有严格的顺序限制,其可以以其他的顺序执行。而且,附图的流程图中的至少一
部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段,这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻
执行完成,而是可以在不同的时刻执行,其执行顺序也不必然是依次进行,而是可以与其他
步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
传感器和方向传感器等传感器获得,当然也可以通过相近拍摄位置的图像进行特征点匹
配,来获得各拍摄位置的相对位移和拍摄方向信息,并不做限定。
环境发生改变,例如进入毛坯房或者光线条件差(过暗或过强)的环境;或是在拍摄过程中
被外部因素中断拍摄,例如接电话导致拍摄中断等造成拍摄路线的中断,导致当生成三维
模型和/或二维模型的图像在不同拍摄位置或移动过程中拍摄时的位置和/或方向无法确
定时,对至少一个空间的三维模型和/或二维模型按照无法确定的时间将至少一个空间的
三维模型和/或二维模型进行分组,将能够确定位置和/或方向的多个空间的模型分成不同
的模型组。
廊等等不同的空间,使建立起的各房间的模型按照各自的图像时的位置和/或方向预先摆
放;
如进入毛坯房或者光线条件差(过暗或过强)的环境;或是在拍摄过程中被外部因素中断拍
摄,例如接电话导致拍摄中断等造成拍摄客厅6(或餐厅13)时的路线发生中断,导致客厅6
(或餐厅13)的模型无法按照拍摄时的位置和/或方向进行初步放置时,对所有的空间按照
拍摄客厅6(或餐厅13)时中断的时间的路线前后的模型进行拼接并将多个空间的模型分为
两个模型组,例如图3A所示,为各个模型组反映在二维模型中的示意图,餐厅13等空间分为
一个模型组,并以深色框线进行区分。
全景图对应于三维空间进行标记来确定对应结构,例如通过在标记系统中点击餐厅13的标
点或标点之间组成的标线,来对餐厅13的墙体进行修改,以确定各个房间的墙的位置并以
实线进行表示。例如在本实施例中,对餐厅13的与阳台7的开口进行调整(即在标记系统中
点击标点或标线对应开口的实际位置),并对客厅6的与阳台7的开口进行调整。还例如,对
于餐厅13等深色框线的一个模型组中的不同的房间餐厅13的门与厨房12的门进行调整,还
例如对另一个模型组中次卧2‑1的门与过道5的门(见图3B上侧矩形框)进行调整等等。
房间餐厅13的门与厨房12的门为对应结构,还例如另一个模型组中次卧2‑1的门与过道5的
门为对应结构,在粗调步骤中,以使餐厅13与厨房12的模型不重叠的方式,粗调餐厅13与厨
房12的模型的位置。当用户调整餐厅13和厨房12的模型的方向和/或位置,使得餐厅13的门
与厨房12的门符合预设的连接建立条件时,例如两者的夹角小于30°并且例如在模型连接
界面的距离小于1cm时,判定用户意图使该两个空间连接,进而使该对应的连接结构之间出
现预设连接效果,例如可以是两者之间出现吸附果,如图3B所示,餐厅13的门与厨房12的门
建立连接关系(矩形框所示)。之后系统进行空间模型的拼接时,具有连接关系的空间被自
动调整对齐并拼接在一起。由此,用户调整两空间的位置关系时,不必使两空间的边线或
门、窗等连接结构精确对准,从而能够大幅度减少用户的工作量,而系统基于对应关系自动
将相对应的两空间对齐、拼接,故模型的拼接精度也比纯手动调整时大大提高。
的拍摄路线或新的能够确定的拍摄位置和方向,因此当最终完成图像拍摄后,客厅6(或餐
厅13)被基于两个不同拍摄位置或拍摄路线的图像分别建立了模型,并且分别与路线中断
前后的其它空间模型构成了模型组,由此,当建立连接关系时,需要将该两个客厅6(或餐厅
13)的模型连接或拼接成为一个,同时使两组模型组进行连接或拼接。餐厅13的与阳台7的
开口和客厅6的与阳台7的开口为不同模型组之间的同一个空间内的对应结构。在粗调步骤
中,以使客厅6和餐厅13的模型至少部分重叠的方式,粗调客厅6和餐厅13的模型的位置。在
本实施例中,客厅6(或餐厅13)被基于两个不同拍摄位置或拍摄路线的图像分别建立了模
型,并且分别与路线中断前后的其它空间模型构成了模型组,在实际应用中,例如还可以是
餐厅13与厨房12两个不同的空间之间的拍摄路线发生中断或者拍摄位置和方向无法确定,
并且餐厅13与厨房12分别与路线中断前后的其它空间模型构成了模型组,当餐厅13与厨房
12分别对应的模型组建立连接关系时,同上述模型组内类似,通过餐厅13的门与厨房12的
门建立连接关系,连接效果和方式不再赘述。
出现预设的连接效果,例如可以是两者之间出现吸附效果,如图3B所示,餐厅13与客厅6为
同一空间中的不同拍摄位置获取的图像生成的模型建立的连接关系(椭圆形框所示)。之后
系统进行空间模型的连接或拼接时,具有对应关系的空间被自动调整对齐并拼接在一起。
由此,用户调整两空间的位置关系时,不必使两空间的边线或门、窗等连接结构精确对准,
从而能够大幅度减少用户的工作量,而系统基于对应关系自动将相对应的两空间对齐、拼
接,故模型的拼接精度也比纯手动调整时大大提高。
于分别与其他模型建立连接关系而产生重叠部分,则将原本的第一边界线的实线显示为第
二边界线的虚线,并使用全景图比对确保外边界的实线准确。
使已建立连接关系的餐厅13的门与厨房12的门对准。
保留一组第一边界线的实线。
从而将长度较短的餐厅13的边界线合并至长度较长的客厅6的边界线,当然其他的对应结
构在精调时也可以将长度相同的两条边界线合并为一条,或者将两条边界线平行贴紧等,
并不做限定,为保证重合后的准确性,优选将对应结构的中点重合;
显示,当然也可以利用模糊效果显示、对比度降低显示、与第一边界线不同颜色显示等等方
式。
步骤后,将客卫8与厨房12进行初步定位,以能够直观区分客卫8与厨房12的外边界即第一
边界(实线),表示客卫8与厨房12之间实际有墙,在精调步骤前,客卫8与厨房12并不存在重
叠关系,并且原来客卫8与厨房12的边界线均为实线,则将大致相互平行的两条竖直边界线
合并为一条,例如当大致相互平行的两条竖直边界线在图3B中的距离小于1cm时,取这两条
竖直边界线中间的位置作为新的实线的位置。
于生成最终的模型。
维模型的上方,当然也可以根据拍摄时获得的各个空间的实际朝向来调整空间的入口的位
置,以调整二维模型整体的方向。
质中,该程序在执行时,可包括如上述各方法的实施例的流程。其中,前述的存储介质可为
磁碟、光盘、只读存储记忆体(ROM)等非易失性存储介质,或随机存储记忆体(RAM)等。
调模块402、精调模块403、摆放模块404。
360度全景图,然后将该全景图对应于三维空间进行标记来确定对应结构,例如通过在标记
系统中点击该空间的结构的标点或标点之间组成的标线,根据全景图中各个结构的实际位
置来确定标记系统中的例如房间的墙体或各类房间的基本物体结构,并通过按照图像中实
际的结构拖动标记系统中各个对应结构的标点或标线进行扩展或添加各类房间的基本物
体结构,比如门、开放空间、普通窗、飘窗、楼梯等,当然也可以在墙面上添加基本物体结构。
结构(在此例如为房间的“门”)的夹角小于30°并且例如在模型连接界面的距离小于1cm。
为房间的“门”)的夹角小于30°并且例如在模型连接界面的距离小于1cm时,两个房间的门
之间变为相同颜色或出现吸附效果或出现连接标识或其他任意的关联效果,用于直观地确
定两者之间存在对应关系。之后当系统进行空间模型的连接或拼接时,具有该对应关系的
空间被自动调整对齐并连接或拼接在一起。由此,用户调整不同空间的位置关系时,不必使
不同空间的边线或门、窗等连接结构精确对准,从而能够大幅度减少用户的工作量,而系统
基于对应关系自动将相对应的两空间对齐、拼接,故模型的拼接精度也比纯手动调整时大
大提高。
第二空间的模型的位置;
和第二空间的模型至少部分重叠的方式,粗调第一空间和第二空间的模型的位置。
402确定的第一空间和第二空间的模型重叠时,重叠部分的模型边界线为第二边界线;下面
将描述的精调模块403将根据第一边界线和第二边界线精调第一空间和第二空间的模型的
位置。在一个或多个实施例中,粗调模块402用于使得各空间之间的第一边界线和第二边界
线正确,例如将第一边界线和第二边界线分别以预设方式显示,预设方式例如包括实线或
虚线方式显示、清晰或模糊效果显示、对比度不同方式显示、不同颜色显示等等方式。例如
以实线表示各空间的第一边界线例如墙的位置,以虚线表示被重叠部分的第二边界线例如
包含的原边界线。
各个空间的三维模型转换为二维模型,通过将各个空间的二维模型按照在不同拍摄位置或
移动过程中拍摄时的位置和/或方向摆放,以实现后面的各个步骤,实现该功能的技术并不
做限定;
过拍摄装置的定位传感器和方向传感器等传感器获得,当然也可以通过相近拍摄位置的图
像进行特征点匹配,来获得各拍摄位置的相对位移和拍摄方向信息,并不做限定。
造成相邻两帧图像没有足够多的特征点进行匹配,或是在移动过程中,环境中存在干扰或
环境发生改变,例如进入毛坯房或者光线条件差(过暗或过强)的环境;或是在拍摄过程中
被外部因素中断拍摄,例如接电话导致拍摄中断等造成拍摄路线的中断,导致当生成三维
模型和/或二维模型的图像在不同拍摄位置或移动过程中拍摄时的位置和/或方向无法确
定时,将能够确定位置和/或方向的多个空间的模型分成不同的模型组。
同的边框颜色进行区分,当然也可以通过其他方式进行区分。
仅保留第一边界线,用于修正对应的连接结构连接后导致的误差。
后,第一空间和第二空间的模型至少一者与第三空间的模型存在重叠部分,则将重叠部分
中预设距离范围内的两条大致平行的边界线合并,即检查重叠部分中原来为实线的第一边
界线,如果原来不重叠的空间的原来为第一边界线的实线基本平行,则将这两条第一边界
线合并为一条。
一边界线合并至第一边界线的中间位置。
调整二维模型的方向,以使空间的入口位于二维模型的上方,当然也可以根据拍摄时获得
的各个空间的实际朝向来调整空间的入口的位置,以调整二维模型整体的方向。
顺序依次执行。本公开中装置实施例中的各模块及功能单元可以集成在一个处理模块中,
也可以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上的模块或功能单元集成在一个模
块中。上述集成的各个模块既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能模块的形式
实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,
也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器,磁
盘或光盘等。
终端设备。图5示出的电子设备仅仅是一个示例,不应对本公开实施例的功能和使用范围带
来任何限制。
完成上述的方法的全部或部分步骤。此外,处理装置501还可以包括一个或多个模块,用于
处理和其他装置之间的交互。
置或器件,或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于:
具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储
器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD‑
ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中,计算机可读存储
介质可以是任何包含或存储程序的有形介质,该程序可以被指令执行系统、装置或者器件
使用或者与其结合使用。
感器,压力传感器或温度传感器等,用于检测电子设备的打开/关闭状态、相对定位、加速/
减速、温度、湿度和光线等的变化。
器配合完成例如手势操作输入、图像识别输入、距离检测输入等;多媒体装置506还可以包
括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置。
读介质上的计算机程序,该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这
样的实施例中,该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装,或者从存储装置
被安装。在该计算机程序被处理装置执行时,执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号,其中承载了计算机可读的程序代码。这
种传播的数据信号可以采用多种形式,包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适
的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质,
该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用
或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传
输,包括但不限于:电线、光缆、RF(射频)等等,或者上述的任意合适的组合。
和第二空间的模型的位置;
空间和第二空间的模型的位置。
预设距离范围内的两条大致平行的边界线合并。
空间的模型的位置;
第二空间的模型的位置。
预设距离范围内的两条大致平行的边界线合并;
上述任一项所述的方法。
述任一项所述的方法。
方案,同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下,由上述技术特征或其等同特征进行
任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功
能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
的。同样地,虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节,但是这些不应当被解释为对本公
开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实
施例中。相反地,在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的
子组合的方式实现在多个实施例中。
面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。