一种基于计算机控制的机器人结构

摘要

本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种基于计算机控制的机器人结构，包括平座、固定套、横移条、固定盘、顶针、弧形片、竖柱和伸缩杆II，本发明可以控制的机器人攀爬两个墙面之间的缝隙。所述平座的左右两端均固定连接有固定套，两个固定套上均滑动连接有横移条，横移条的外端固定连接有固定盘，固定盘的外侧中部固定连接有顶针，横移条的上侧固定连接有竖柱，竖柱的外侧固定连接有伸缩杆II，弧形片在左右方向上滑动连接在固定盘上，伸缩杆II的活动端固定连接在弧形片的内端。所述基于计算机控制的机器人结构还包括铰接座、伸缩杆I和铰接杆，平座的上侧中部固定连接有伸缩杆I，伸缩杆I的上端固定连接有铰接座。

权利要求

1.一种基于计算机控制的机器人结构，包括平座(1)、固定套(101)、横移条(2)、固定盘(201)、顶针(202)、弧形片(203)、竖柱(204)和伸缩杆II(205)，其特征在于：所述平座(1)的左右两端均固定连接有固定套(101)，两个固定套(101)上均滑动连接有横移条(2)，横移条(2)的外端固定连接有固定盘(201)，固定盘(201)的外侧中部固定连接有顶针(202)，横移条(2)的上侧固定连接有竖柱(204)，竖柱(204)的外侧固定连接有伸缩杆II(205)，弧形片(203)在左右方向上滑动连接在固定盘(201)上，伸缩杆II(205)的活动端固定连接在弧形片(203)的内端；

所述基于计算机控制的机器人结构还包括铰接座(104)、伸缩杆I(106)和铰接杆(107)，平座(1)的上侧中部固定连接有伸缩杆I(106)，伸缩杆I(106)的上端固定连接有铰接座(104)，铰接座(104)的左右两侧均铰接有铰接杆(107)，铰接杆(107)的左右两端分别铰接在两个横移条(2)的内端；

所述基于计算机控制的机器人结构还包括电机座(3)、电机I(301)、摩擦轮(302)、弹片(303)、横柱(304)和凸起(305)，横柱(304)的内端固定连接在竖柱(204)的上部，电机座(3)在左右方向上滑动连接在横柱(304)上，弹片(303)的一端固定连接在电机座(3)上，弹片(303)的另一端固定连接在竖柱(204)的上部，横柱(304)的下侧外部固定连接有凸起(305)，电机座(3)上固定连接有电机I(301)，电机I(301)的输出轴上固定连接有摩擦轮(302)；

所述基于计算机控制的机器人结构还包括梯形轨(108)、斜架(109)、转轮(110)、双轴电机(4)、伸臂(401)和螺杆(402)，平座(1)的下侧设置有左右方向的梯形轨(108)，斜架(109)的上端固定连接在平座(1)的下侧中部，斜架(109)的下端转动连接有转轮(110)，伸臂(401)左右各设置有一个，两个伸臂(401)的后部分别滑动连接在梯形轨(108)的左右两端，双轴电机(4)固定连接在平座(1)的前侧中部，双轴电机(4)左右两端的输出轴上均固定连接有螺杆(402)，两个螺杆(402)通过螺纹分别与两个伸臂(401)相配合；

所述基于计算机控制的机器人结构还包括套筒(403)、轮架(404)、主动轮(405)、电机II(406)、固定轴(407)、圆柱杆(408)和硬弹簧(409)，两个伸臂(401)的前端均固定连接有固定轴(407)，两个固定轴(407)上均转动连接有套筒(403)，两个套筒(403)的内侧均固定连接有圆柱杆(408)，硬弹簧(409)的左右两端分别固定连接在两个圆柱杆(408)上，两个套筒(403)的下侧均固定连接有轮架(404)，两个轮架(404)的下端均固定连接有电机II(406)，两个电机II(406)的输出轴上均固定连接有主动轮(405)；

所述基于计算机控制的机器人结构还包括侧座(5)、上爬轮(501)、电机III(502)、L形架(503)、竖轴(506)和下爬轮(508)，两个套筒(403)的外侧均固定连接有侧座(5)，两个侧座(5)的上侧均固定连接有L形架(503)，两个L形架(503)上均固定连接有电机III(502)，两个电机III(502)的下端输出轴上均固定连接有竖轴(506)，每个竖轴(506)的上下两端分别设置有上爬轮(501)和下爬轮(508)；

所述基于计算机控制的机器人结构还包括伸缩杆III(504)、门形件(505)和凸棱(507)，每个竖轴(506)的下部均轴线设置有凸棱(507)，下爬轮(508)竖向滑动连接在凸棱(507)上，侧座(5)上固定连接有伸缩杆III(504)，伸缩杆III(504)的下端固定连接有门形件(505)，门形件(505)插在下爬轮(508)的一侧；

所述基于计算机控制的机器人结构还包括后伸柱(102)、横轨杆(103)和箱体(105)，平座(1)后侧的左右两端均固定连接有后伸柱(102)，横轨杆(103)固定连接在两个后伸柱(102)之间，箱体(105)滑动连接在横轨杆(103)上，横轨杆(103)上套接有两个压缩弹簧，两个压缩弹簧分别位于箱体(105)的左右两侧。

2.根据权利要求1所述的一种基于计算机控制的机器人结构，其特征在于：所述箱体(105)内设置有计算机和电源。

说明书

一种基于计算机控制的机器人结构

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种基于计算机控制的机器人结构。

背景技术

[0002] 申请号为CN201810039041.X公开的可调节机器人及其肩部，包括：肩部机架；肩关节，成对对称地设置于所述肩部机架上，至少一个所述肩关节可沿机器人的宽度方向滑动
地保持于所述肩部机架上；锁紧机构，用于实现所述肩部机架与所述肩关节之间的定位锁
紧。本发明提供的可调节机器人及其肩部具有可调节的尺寸规格，满足不同的应用需要，有
效地提高了机器人骨架的通用性，降低了设计与制造成本。但是该专利无法控制的机器人
攀爬两个墙面之间的缝隙。

发明内容

[0003] 本发明提供一种基于计算机控制的机器人结构，其有益效果为本发明可以控制的机器人攀爬两个墙面之间的缝隙。

[0004] 本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种基于计算机控制的机器人结构，包括平座、固定套、横移条、固定盘、顶针、弧形片、竖柱和伸缩杆II，本发明可以控制的机器人攀
爬两个墙面之间的缝隙。

[0005] 所述平座的左右两端均固定连接有固定套，两个固定套上均滑动连接有横移条，横移条的外端固定连接有固定盘，固定盘的外侧中部固定连接有顶针，横移条的上侧固定
连接有竖柱，竖柱的外侧固定连接有伸缩杆II，弧形片在左右方向上滑动连接在固定盘上，
伸缩杆II的活动端固定连接在弧形片的内端。

[0006] 所述基于计算机控制的机器人结构还包括铰接座、伸缩杆I和铰接杆，平座的上侧中部固定连接有伸缩杆I，伸缩杆I的上端固定连接有铰接座，铰接座的左右两侧均铰接有
铰接杆，铰接杆的左右两端分别铰接在两个横移条的内端。

[0007] 所述基于计算机控制的机器人结构还包括电机座、电机I、摩擦轮、弹片、横柱和凸起，横柱的内端固定连接在竖柱的上部，电机座在左右方向上滑动连接在横柱上，弹片的一
端固定连接在电机座上，弹片的另一端固定连接在竖柱的上部，横柱的下侧外部固定连接
有凸起，电机座上固定连接有电机I，电机I的输出轴上固定连接有摩擦轮。

[0008] 所述基于计算机控制的机器人结构还包括梯形轨、斜架、转轮、双轴电机、伸臂和螺杆，平座的下侧设置有左右方向的梯形轨，斜架的上端固定连接在平座的下侧中部，斜架
的下端转动连接有转轮，伸臂左右各设置有一个，两个伸臂的后部分别滑动连接在梯形轨
的左右两端，双轴电机固定连接在平座的前侧中部，双轴电机左右两端的输出轴上均固定
连接有螺杆，两个螺杆通过螺纹分别与两个伸臂相配合。

[0009] 所述基于计算机控制的机器人结构还包括套筒、轮架、主动轮、电机II、固定轴、圆柱杆和硬弹簧，两个伸臂的前端均固定连接有固定轴，两个固定轴上均转动连接有套筒，两
个套筒的内侧均固定连接有圆柱杆，硬弹簧的左右两端分别固定连接在两个圆柱杆上，两
个套筒的下侧均固定连接有轮架，两个轮架的下端均固定连接有电机II，两个电机II的输
出轴上均固定连接有主动轮。

[0010] 所述基于计算机控制的机器人结构还包括侧座、上爬轮、电机III、L形架、竖轴和下爬轮，两个套筒的外侧均固定连接有侧座，两个侧座的上侧均固定连接有L形架，两个L形
架上均固定连接有电机III，两个电机III的下端输出轴上均固定连接有竖轴，每个竖轴的
上下两端分别设置有上爬轮和下爬轮。

[0011] 所述基于计算机控制的机器人结构还包括伸缩杆III、门形件和凸棱，每个竖轴的下部均轴线设置有凸棱，下爬轮竖向滑动连接在凸棱上，侧座上固定连接有伸缩杆III，伸
缩杆III的下端固定连接有门形件，门形件插在下爬轮的一侧。

[0012] 所述基于计算机控制的机器人结构还包括后伸柱、横轨杆和箱体，平座后侧的左右两端均固定连接有后伸柱，横轨杆固定连接在两个后伸柱之间，箱体滑动连接在横轨杆
上，横轨杆上套接有两个压缩弹簧，两个压缩弹簧分别位于箱体的左右两侧。

[0013] 所述箱体内设置有计算机和电源。

[0014] 本发明一种基于计算机控制的机器人结构的有益效果为：

[0015] 本发明一种基于计算机控制的机器人结构，本发明可以控制的机器人攀爬两个墙面之间的缝隙。

附图说明

[0016] 下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

[0017] 图1为本发明一种基于计算机控制的机器人结构的整体结构示意图一；

[0018] 图2为本发明一种基于计算机控制的机器人结构的整体结构示意图二；

[0019] 图3为平座的结构示意图一；

[0020] 图4为平座的结构示意图二；

[0021] 图5为横移条和电机座的结构示意图；

[0022] 图6为双轴电机的结构示意图；

[0023] 图7为侧座的结构示意图一；

[0024] 图8为侧座的结构示意图二。

[0025] 图中：平座1；固定套101；后伸柱102；横轨杆103；铰接座104；箱体105；伸缩杆I106；铰接杆107；梯形轨108；斜架109；转轮110；横移条2；固定盘201；顶针202；弧形片203；
竖柱204；伸缩杆II205；电机座3；电机I301；摩擦轮302；弹片303；横柱304；凸起305；双轴电
机4；伸臂401；螺杆402；套筒403；轮架404；主动轮405；电机II406；固定轴407；圆柱杆408；
硬弹簧409；侧座5；上爬轮501；电机III502；L形架503；伸缩杆III504；门形件505；竖轴506；
凸棱507；下爬轮508。

具体实施方式

[0026] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为
基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗
示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对
本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相
对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可
以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”
的含义是两个或两个以上。

[0027] 具体实施方式一：

[0028] 下面结合图1‑8说明本实施方式，本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种基于计算机控制的机器人结构，包括平座1、固定套101、横移条2、固定盘201、顶针202、弧形片
203、竖柱204和伸缩杆II205，本发明可以控制的机器人攀爬两个墙面之间的缝隙。

[0029] 所述平座1的左右两端均固定连接有固定套101，两个固定套101上均滑动连接有横移条2，横移条2的外端固定连接有固定盘201，固定盘201的外侧中部固定连接有顶针
202，横移条2的上侧固定连接有竖柱204，竖柱204的外侧固定连接有伸缩杆II205，弧形片
203在左右方向上滑动连接在固定盘201上，伸缩杆II205的活动端固定连接在弧形片203的
内端。两个横移条2分别可以在两个固定套101上左右滑动，进而调整两个固定盘201和两个
顶针202的左右位置，当机器人进入两个墙壁之间的窄缝处后，两个顶针202分别顶在左右
两个墙上，进而将平座1设置在两个墙壁之间，这时平座1还可以通过两个顶针202的共同轴
线为轴转动，调整平座1的方向，两个伸缩杆II205伸缩时可以带动两个弧形片203在固定盘
201上左右滑动，进而带动两个弧形片203分别顶在两个墙壁上，这时将平座1固定在两个墙
壁之间。

[0030] 具体实施方式二：

[0031] 下面结合图1‑8说明本实施方式，所述基于计算机控制的机器人结构还包括铰接座104、伸缩杆I106和铰接杆107，平座1的上侧中部固定连接有伸缩杆I106，伸缩杆I106的
上端固定连接有铰接座104，铰接座104的左右两侧均铰接有铰接杆107，铰接杆107的左右
两端分别铰接在两个横移条2的内端。伸缩杆I106伸缩时可以带动铰接座104进行升降，进
而通过两个铰接杆107带动两个横移条2相互靠近或者远离，进而带动两个顶针202分别顶
在左右两个墙上。

[0032] 具体实施方式三：

[0033] 下面结合图1‑8说明本实施方式，所述基于计算机控制的机器人结构还包括电机座3、电机I301、摩擦轮302、弹片303、横柱304和凸起305，横柱304的内端固定连接在竖柱
204的上部，电机座3在左右方向上滑动连接在横柱304上，弹片303的一端固定连接在电机
座3上，弹片303的另一端固定连接在竖柱204的上部，横柱304的下侧外部固定连接有凸起
305，电机座3上固定连接有电机I301，电机I301的输出轴上固定连接有摩擦轮302。弹片303
给电机座3向外移动的力，当两个顶针202分别顶在左右两个墙上时，两个摩擦轮302也分别
与两个墙壁相接触，电机I301转动带动摩擦轮302转动，摩擦轮302转动时带动平座1以两个
顶针202的共同轴线为轴转动，调整平座1的倾斜度和方向。

[0034] 具体实施方式四：

[0035] 下面结合图1‑8说明本实施方式，所述基于计算机控制的机器人结构还包括梯形轨108、斜架109、转轮110、双轴电机4、伸臂401和螺杆402，平座1的下侧设置有左右方向的
梯形轨108，斜架109的上端固定连接在平座1的下侧中部，斜架109的下端转动连接有转轮
110，伸臂401左右各设置有一个，两个伸臂401的后部分别滑动连接在梯形轨108的左右两
端，双轴电机4固定连接在平座1的前侧中部，双轴电机4左右两端的输出轴上均固定连接有
螺杆402，两个螺杆402通过螺纹分别与两个伸臂401相配合。双轴电机4可以带动两个螺杆
402转动，进而带动两个伸臂401在梯形轨108上相互靠近或者远离，进而调整两个伸臂401
之间的间距。转轮110用于机器人在地面行走。

[0036] 具体实施方式五：

[0037] 下面结合图1‑8说明本实施方式，所述基于计算机控制的机器人结构还包括套筒403、轮架404、主动轮405、电机II406、固定轴407、圆柱杆408和硬弹簧409，两个伸臂401的
前端均固定连接有固定轴407，两个固定轴407上均转动连接有套筒403，两个套筒403的内
侧均固定连接有圆柱杆408，硬弹簧409的左右两端分别固定连接在两个圆柱杆408上，两个
套筒403的下侧均固定连接有轮架404，两个轮架404的下端均固定连接有电机II406，两个
电机II406的输出轴上均固定连接有主动轮405。调整两个伸臂401之间的间距后，可以调整
两个轮架404和两个主动轮405之间的间距，两个主动轮405用来机器人在地面上行走时使
用，两个伸臂401间距变化时，硬弹簧409会被拉长或者缩短，两个轮架404可以通过其上的
套筒403在固定轴407上转动，进而带动两个轮架404略微倾斜，使得两个轮架404适应更多
地形，这时两个套筒403转动带动两个圆柱杆408转动扳动硬弹簧409弯曲，硬弹簧409对两
个圆柱杆408和两个轮架404进行回位。

[0038] 具体实施方式六：

[0039] 下面结合图1‑8说明本实施方式，所述基于计算机控制的机器人结构还包括侧座5、上爬轮501、电机III502、L形架503、竖轴506和下爬轮508，两个套筒403的外侧均固定连
接有侧座5，两个侧座5的上侧均固定连接有L形架503，两个L形架503上均固定连接有电机
III502，两个电机III502的下端输出轴上均固定连接有竖轴506，每个竖轴506的上下两端
分别设置有上爬轮501和下爬轮508。两个伸臂401相互远离后，可以使得两个竖轴506上的
上爬轮501和下爬轮508分别压在对应的墙壁上，这时调整平座1的倾斜度和方向，这时将顶
针202和弧形片203均离开墙壁，两个电机III502转动时带动两个上爬轮501和两个下爬轮
508转动，带动机器人在墙壁的缝隙处向不同方向行走。两个竖轴506也可以通过两个套筒
403转动一定的角度，进而使得机器人适应不平行的两个墙壁之间的行走。

[0040] 具体实施方式七：

[0041] 下面结合图1‑8说明本实施方式，所述基于计算机控制的机器人结构还包括伸缩杆III504、门形件505和凸棱507，每个竖轴506的下部均轴线设置有凸棱507，下爬轮508竖
向滑动连接在凸棱507上，侧座5上固定连接有伸缩杆III504，伸缩杆III504的下端固定连
接有门形件505，门形件505插在下爬轮508的一侧。伸缩杆III504伸缩时带动门形件505升
降，进而带动下爬轮508沿着两个竖轴506滑动，根据需要调整下爬轮508和上爬轮501之间
的间距。

[0042] 具体实施方式八：

[0043] 下面结合图1‑8说明本实施方式，所述基于计算机控制的机器人结构还包括后伸柱102、横轨杆103和箱体105，平座1后侧的左右两端均固定连接有后伸柱102，横轨杆103固
定连接在两个后伸柱102之间，箱体105滑动连接在横轨杆103上，横轨杆103上套接有两个
压缩弹簧，两个压缩弹簧分别位于箱体105的左右两侧。箱体105可以在横轨杆103上左右滑
动，两个压缩弹簧对箱体105进行回位，当平座1倾斜后，箱体105向低处滑动，将机器人的重
心降低，使得机器人更加稳定。

[0044] 具体实施方式九：

[0045] 下面结合图1‑8说明本实施方式，所述箱体105内设置有计算机和电源。电源用来向用电器提供电力。

[0046] 当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保
护范围。