一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘转让专利
申请号 : CN202011152751.7
文献号 : CN112438647B
文献日 : 2022-03-18
发明人 : 吴济生 , 喻惠业
申请人 : 高空机械工程技术研究院有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘,其特征在于:并排避障式吸盘包括吸盘架外套(1.3)和弹性活动伸缩吸盘(10),一个所述吸盘架外套(1.3)内嵌两个所述弹性活动伸缩吸盘(10),且两个弹性活动伸缩吸盘(10)并排设置;
并排避障式吸盘在遇到窗户玻璃上的障碍物并采取避障动作状态下,其中一个所述弹性活动伸缩吸盘(10)保持吸附于窗户玻璃上,另一个所述弹性活动伸缩吸盘(10)抬起脱离窗户玻璃;
所述弹性活动伸缩吸盘(10)包括吸盘(1.1)、竖向活动架(1.2)和连接底板(1.4);
所述竖向活动架(1.2)竖向穿过吸盘架外套(1.3)设置,所述竖向活动架(1.2)上端滑移配合穿过安装于吸盘架外套(1.3)顶部的连接底板(1.4),所述竖向活动架(1.2)下端通过套设在其外周的吸盘固定筒(1.5)与吸盘架外套(1.3)底部滑移配合;所述竖向活动架(1.2)上固设有上限位件(1.6)和套设有压簧(1.7),所述上限位件(1.6)限位于连接底板(1.4)上表面,所述压簧(1.7)弹性设置于连接底板(1.4)下表面;
所述吸盘(1.1)内凹面朝下设置于竖向活动架(1.2)底端,且吸盘(1.1)设置于吸盘固定筒(1.5)的筒口;所述竖向活动架(1.2)上还固设有下限位件(1.8),所述下限位件(1.8)用于对吸盘固定筒(1.5)的上移进行行程限位;
所述竖向活动架(1.2)包括从内到外同心套设的吸盘架(1.21)和吸盘压杆(1.22);所述吸盘(1.1)通过其外顶部的螺栓旋接于吸盘架(1.21)底部,所述吸盘架(1.21)上端与吸盘压杆(1.22)上端通过开口销(1.9)活动连接;
所述吸盘压杆(1.22)包括从上到下一体成型且横截面逐渐增大的吸盘压杆上段(1.221)、吸盘压杆中段(1.222)和吸盘压杆下段(1.223);所述吸盘压杆上段(1.221)滑移贯穿连接底板(1.4);所述上限位件(1.6)固设于吸盘压杆上段(1.221)上,所述压簧(1.7)套设在连接底板(1.4)与吸盘压杆中段(1.222)之间的所述吸盘压杆上段(1.221)上;所述吸盘固定筒(1.5)套设在吸盘压杆下段(1.223)上,所述下限位件(1.8)固设于吸盘压杆中段(1.222)上。
2.根据权利要求1所述的一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘,其特征在于:所述吸盘(1.1)外周具有向上的翻边(1.11),所述吸盘(1.1)通过翻边(1.11)扣设于吸盘固定筒(1.5)的筒口。
3.根据权利要求1所述的一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘,其特征在于:所述吸盘架外套(1.3)与连接底板(1.4)之间通过螺栓螺母连接,且连接底板(1.4)上具有安装耳(1.41)。
4.根据权利要求1所述的一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘,其特征在于:所述上限位件(1.6)及下限位件(1.8)均为轴用挡圈。
5.根据权利要求1所述的一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘,其特征在于:所述吸盘(1.1 )由聚乙烯材料构成。
说明书 :
一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘
技术领域
背景技术
问题,,本发明设计了一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘,通过并排避障式吸盘
的设置,能够使履带式擦窗机器人有效避开窗户玻璃上的障碍物,保证履带式擦窗机器人
行进擦窗作业的顺利进行,提高效率。
发明内容
擦窗作业的顺利进行,提高效率。
个所述弹性活动伸缩吸盘,且两个弹性活动伸缩吸盘并排设置;
玻璃。
吸盘架外套底部滑移配合;所述竖向活动架上固设有上限位件和套设有压簧,所述上限位
件限位于连接底板上表面,所述压簧弹性设置于连接底板下表面;
位。
动连接。
设于吸盘压杆上段上,所述压簧套设在连接底板与吸盘压杆中段之间的所述吸盘压杆上段
上;所述吸盘固定筒套设在吸盘压杆下段上,所述下限位件固设于吸盘压杆中段上。
性高。
附图说明
具体实施方式
设置;并排避障式吸盘在遇到窗户玻璃上的障碍物并采取避障动作状态下,其中一个所述
弹性活动伸缩吸盘10保持吸附于窗户玻璃上,另一个所述弹性活动伸缩吸盘10抬起脱离窗
户玻璃。通过并排避障式吸盘的设置,能够使履带式擦窗机器人有效避开窗户玻璃上的障
碍物,保证履带式擦窗机器人行进擦窗作业的顺利进行,提高作业效率。
穿过安装于吸盘架外套1.3顶部的连接底板1.4,所述竖向活动架1.2下端通过套设在其外
周的吸盘固定筒1.5与吸盘架外套1.3底部滑移配合;所述竖向活动架1.2上固设有上限位
件1.6和套设有压簧1.7,所述上限位件1.6限位于连接底板1.4上表面,所述压簧1.7弹性设
置于连接底板1.4下表面;所述吸盘1.1内凹面朝下设置于竖向活动架1.2底端,且吸盘1.1
设置于吸盘固定筒1.5的筒口;所述竖向活动架1.2上还固设有下限位件1.8,所述下限位件
1.8用于对吸盘固定筒1.5的上移进行行程限位。并排避障式吸盘依靠弹性活动伸缩吸盘10
具有的弹性活动伸缩功能,实现避障,使用方便、灵活性高。具体避障原理为:运行过程中遇
到高于窗户玻璃平面的障碍物使,此时,其中一个弹性活动伸缩吸盘10抬起脱离窗户玻璃
平面,在连接底板1.4的作用下,压簧1.7就会压缩变形,另一个弹性活动伸缩吸盘10仍保持
吸附状态,越过障碍物后,在上限位件1.6的作用下,压簧1.7复位。
1.22上端通过开口销1.9活动连接,方便易损吸盘1.1的更换。
底板1.4;所述上限位件1.6固设于吸盘压杆上段1.221上,所述压簧1.7套设在连接底板1.4
与吸盘压杆中段1.222之间的所述吸盘压杆上段1.221上;所述吸盘固定筒1.5套设在吸盘
压杆下段1.223上,所述下限位件1.8固设于吸盘压杆中段1.222上。当吸盘1.1吸附时,吸盘
固定筒1.5就自动上抬,至下限位件1.8时限位停止上抬,此时吸盘1.1的凹面挤压形成真
空,从而吸附在玻璃上。
视为本发明的保护范围。