一种直流电机虚拟机及其实现方法

摘要

本发明公开一种直流电机虚拟机及其实现方法。本发明包括：用户接口层、硬件抽象层和电机驱动层；用户接口层根据电机运动特性配置电机相关参数，并将电机相关参数下发至硬件抽象层，以及接收硬件抽象层发送的状态信息；硬件抽象层接收并解析电机相关参数，根据解析结果生成驱动控制命令并下发至电机驱动层，以及接收并整合所述电机驱动层发送的通用电机和驱动器状态信息；电机驱动层接收驱动控制命令并调用符合电机驱动特性的驱动程序，使与直流电机虚拟机连接的通用电机以符合电机运动特性的方式工作，以及测量通用电机和驱动器的状态信息发送给硬件抽象层。本发明通过编程实现不同类型电机的驱动特性，使得电机可以简易上手，降低使用门槛。

权利要求

1.一种直流电机虚拟机，其特征在于，包括：用户接口层、硬件抽象层和电机驱动层；

所述用户接口层，根据电机运动特性配置电机相关参数，并将所述电机相关参数下发至所述硬件抽象层，以及接收所述硬件抽象层发送的通用电机和驱动器状态信息；

所述硬件抽象层，接收并解析所述电机相关参数，根据解析结果生成驱动控制命令并将所述驱动控制命令下发至所述电机驱动层，以及接收并整合所述电机驱动层发送的通用电机和驱动器状态信息；

所述电机驱动层，接收所述驱动控制命令，并根据所述驱动控制命令调用符合所述电机驱动特性的驱动程序，使与所述直流电机虚拟机连接的通用电机以符合所述电机运动特性的方式工作，以及测量所述通用电机和驱动器的状态信息，发送给所述硬件抽象层。

2.根据权利要求1所述的直流电机虚拟机，其特征在于，所述电机相关参数包括：电机类型、电机控制模式及参数、电机电气参数等。

3.根据权利要求1所述的直流电机虚拟机，其特征在于，所述硬件接口层，存储有预先建立的预设类型电机的虚拟模型，每种类型电机的虚拟模型关联其类型标识。

4.根据权利要求3所述的直流电机虚拟机，其特征在于，所述硬件接口层，在解析所述电机相关参数时，根据所述电机相关参数中的电机类型参数确定用于解析所述电机相关参数的虚拟模型，将所述电机相关参数作为所述虚拟模型的输入，通过根据所述虚拟模型的输出获得所述驱动控制命令。

5.根据权利要求3所述的直流电机虚拟机，其特征在于，所述预设类型电机的虚拟模型包括：直流有刷电机的虚拟模型、直流无刷电机的虚拟模型、步进电机的虚拟模块、直流伺服电机的虚拟模型、舵机的虚拟模型中的一种或多种。

6.根据权利要求1所述的直流电机虚拟机，其特征在于，

所述电机驱动层还具有传感器接口，利用所述传感器接口采集所述通用电机中相应传感器数据，并将所述传感器数据上传至所述硬件抽象层；

所述硬件抽象层接收所述传感器数据并进行整理后上传至所述用户接口层；

所述用户接口层接收所述传感器数据，以利用所述传感器数据确定所述通用电机的工作状态。

7.根据权利要求1所述的直流电机虚拟机，其特征在于，所述用户接口层具有用户界面，所述用户界面包括用于配置电机相关参数的配置接口，利用所述配置接口将配置的电机相关参数下发至所述硬件抽象层。

8.根据权利要求1所述的直流电机虚拟机，其特征在于，所述用户接口层还具有面向第三方开放的开发接口，利用所述开发接口接收配置脚本并将所述配置脚本烧录到所述通用电机内部的控制器中，用于执行第三方配置的电机运动特性。

9.一种直流电机虚拟机的实现方法，其特征在于，所述直流电机虚拟机包括用户接口层、硬件抽象层和电机驱动层；所述方法包括：根据电机驱动特性在所述用户接口层配置电机相关参数，并将所述电机相关参数下发至硬件抽象层，以及接收硬件抽象层发送的通用电机和驱动器状态信息；

利用所述硬件抽象层接收并解析所述电机相关参数，并根据解析结果生成驱动控制命令将所述驱动控制命令下发至电机驱动层，以及接收并整合所述电机驱动层发送的通用电机和驱动器状态信息；

利用所述电机驱动层接收所述驱动控制命令并根据所述驱动控制命令调用符合所述电机驱动特性的驱动程序，使与所述直流电机虚拟机连接的通用电机以符合所述电机驱动特性的方式工作，以及测量所述通用电机和驱动器的状态信息，发送给所述硬件抽象层。

10.一种直流电机虚拟系统，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器，存储计算机可执行指令；

所述处理器，所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：根据电机驱动特性在用户接口层配置电机相关参数，并将所述电机相关参数下发至硬件抽象层，以及接收硬件抽象层发送的通用电机和驱动器状态信息；

利用所述硬件抽象层接收并解析所述电机相关参数，并根据解析结果生成驱动控制命令将所述驱动控制命令下发至电机驱动层，以及接收并整合所述电机驱动层发送的通用电机和驱动器状态信息；

利用所述电机驱动层接收所述驱动控制命令并根据所述驱动控制命令调用符合所述电机驱动特性的驱动程序，使与所述直流电机虚拟机连接的通用电机以符合所述电机驱动特性的方式工作，以及测量所述通用电机和驱动器的状态信息，发送给所述硬件抽象层。

说明书

一种直流电机虚拟机及其实现方法

技术领域

[0001] 本发明涉及一种直流电机虚拟机及其实现方法。

背景技术

[0002] 电机种类需求的多样化是工业控制系统中一个不可绕开的壁垒，一个工程项目往往需要用到多种类型的电机，例如大扭矩舵机、步进电机、伺服电机、无刷直流电机、有刷直流电机等等。不同类别的电机都有自己的运动特性，不能替代其他类别电机工作，通用性低，而且需要配套不同的电子驱动器，会给控制系统增加额外的硬件投入，也会增大系统的结构体积。

[0003] 另外，电机研究与学习的成本较高，每种电机都有特定的电气特性，需要有针对性的选择控制方式，因此在使用一款电机时往往需要花费很多时间了解电机的工作原理、控制理论等，占用较多的项目时间。

发明内容

[0004] 鉴于现有技术中电机通用性差、体积大、研究成本高的问题，提出了本发明的一种直流电机虚拟机及其实现方法，以便解决或至少部分地解决上述问题。

[0005] 第一方面，本发明提供了一种直流电机虚拟机，包括：用户接口层、硬件抽象层和电机驱动层；所述用户接口层，根据电机运动特性配置电机相关参数，并将所述电机相关参数下发至所述硬件抽象层，以及接收所述硬件抽象层发送的通用电机和驱动器状态信息；所述硬件抽象层，接收并解析所述电机相关参数，根据解析结果生成驱动控制命令并将所述驱动控制命令下发至所述电机驱动层，以及接收并整合所述电机驱动层发送的通用电机和驱动器状态信息；所述电机驱动层，接收所述驱动控制命令，并根据所述驱动控制命令调用符合所述电机驱动特性的驱动程序，使与所述直流电机虚拟机连接的通用电机以符合所述电机运动特性的方式工作，以及测量通用电机和驱动器的状态信息，发送给所述硬件抽象层。

[0006] 第二方面，本发明提供了一种直流电机虚拟机的实现方法，所述直流电机虚拟机包括用户接口层、硬件抽象层和电机驱动层；所述方法包括：根据电机驱动特性在所述用户接口层配置电机相关参数，并将所述电机相关参数下发至硬件抽象层，以及接收硬件抽象层发送的通用电机和驱动器状态信息；利用所述硬件抽象层接收并解析所述电机相关参数，并根据解析结果生成驱动控制命令将所述驱动控制命令下发至电机驱动层，以及接收并整合所述电机驱动层发送的通用电机和驱动器状态信息；利用所述电机驱动层接收所述驱动控制命令并根据所述驱动控制命令调用符合所述电机驱动特性的驱动程序，使与所述直流电机虚拟机连接的通用电机以符合所述电机驱动特性的方式工作，以及测量所述通用电机和驱动器的状态信息，发送给所述硬件抽象层。

[0007] 第三方面，本发明提供了一种直流电机虚拟系统，包括处理器和存储器；所述存储器，存储计算机可执行指令；所述处理器，所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：根据电机驱动特性在用户接口层配置电机相关参数，并将所述电机相关参数下发至硬件抽象层，以及接收硬件抽象层发送的通用电机和驱动器状态信息；利用所述硬件抽象层接收并解析所述电机相关参数，并根据解析结果生成驱动控制命令将所述驱动控制命令下发至电机驱动层，以及接收并整合所述电机驱动层发送的通用电机和驱动器状态信息；利用所述电机驱动层接收所述驱动控制命令并根据所述驱动控制命令调用符合所述电机驱动特性的驱动程序，使与所述直流电机虚拟机连接的通用电机以符合所述电机驱动特性的方式工作，以及测量所述通用电机和驱动器的状态信息，发送给所述硬件抽象层。

[0008] 综上所述，本发明通过构建用户接口层、硬件抽象层和电机驱动层，利用用户接口层对电机的运动特性的相关电机参数进行配置，并将配置好的电机参数下发给硬件抽象层，经过硬件抽象层的解析处理后，生成驱动控制命令，使得电机驱动层根据该驱动控制命令对相关的驱动程序进行驱动处理，以使与直流电机虚拟机连接的通用电机以符合电机运动特性的方式工作，使得通用电机可以实现以不同类型电机的运动特征进行动作，提高了通用电机的通用性，降低了系统体积，且只需在用户接口层进行参数配置即可控制电机按照需求的运动特性进行工作，学习成本低。

附图说明

[0009] 图1为本发明实施例示出的直流电机虚拟机的结构框图；

[0010] 图2为本发明实施例示出的直流电机虚拟机的功能示意图；

[0011] 图3为本发明实施例示出的直流电机虚拟机的实现方法流程图；

[0012] 图4为本发明实施例示出的直流电机虚拟系统的结构示意图。

具体实施方式

[0013] 本发明实施例提供一种直流电机虚拟机，虚拟机系统可整合到通用电机内部，通过编程实现不同类型电机的驱动特性，使得电机可以简易上手，降低电机的使用门槛。本发明实施例还提供了相应的直流电机虚拟机实现方法和直流电机虚拟系统，以下分别进行详细说明。

[0014] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

[0015] 在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本发明。这里使用的词语“一”、“一个(种)”和“该”等也应包括“多个”、“多种”的意思，除非上下文另外明确指出。此外，在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

[0016] 在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

[0017] 附图中示出了一些方框图和/或流程图。应理解，方框图和/或流程图中的一些方框或其组合可以由计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。

[0018] 因此，本发明的技术可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本发明的技术可以采取存储有指令的计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统使用或者结合指令执行系统使用。在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，计算机可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。计算机可读存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。

[0019] 为了解决行业中的电机通用性差、学习成本高、体积大的问题，本发明实施例设计了通用性较高的电机软硬件方案，提出直流电机虚拟机(motor virtual machine，MVM)的概念。可以通过对直流电机虚拟机编程实现不同类型电机的驱动特性，也可以配置脚本脱离控制器独立运行实现特定的运动状态，例如，调用用户接口层相关函数接口，书写配置函数、运动/动作系列函数，编译下载到电机内部控制器执行，使得电机可以简易上手降低电机的使用门槛。

[0020] 本发明提供一种直流电机虚拟机。

[0021] 图1为本发明实施例示出的直流电机虚拟机的结构框图，如图1所示，本实施例的直流电机虚拟机包括：用户接口层11、硬件抽象层12和电机驱动层13。

[0022] 所述用户接口层11，根据电机运动特性配置电机相关参数，并将所述电机相关参数下发至所述硬件抽象层12；其中，所述电机相关参数包括：电机类型、电机控制模式、电机电气参数等，电机运动特性可以包括直流有刷电机、直流无刷电机、步进电机、直流伺服电机、舵机等电机的运动特性；

[0023] 所述硬件抽象层12，接收并解析所述电机相关参数，根据解析结果生成驱动控制命令并将所述驱动控制命令下发至所述电机驱动层13；

[0024] 所述电机驱动层13，接收所述驱动控制命令，并根据所述驱动控制命令调用符合所述电机驱动特性的驱动程序，使与所述直流电机虚拟机连接的通用电机以符合所述电机驱动特性的方式工作。

[0025] 此外，本实施例的电机驱动层还测量所述通用电机和驱动器的状态信息，发送给所述硬件抽象层；所述硬件抽象层接收并整合所述电机驱动层发送的通用电机和驱动器状态信息并发送给所述用户接口层；所述用户接口层接收所述硬件抽象层发送的通用电机和驱动器状态信息，使用户可以通过用户接口层随时了解通用电机和驱动器的状态信息。

[0026] 本实施例通过构建用户接口层、硬件抽象层和电机驱动层，利用用户接口层对电机的运动特性的相关电机参数进行配置，并将配置好的电机参数下发给硬件抽象层，经过硬件抽象层的解析处理后，生成驱动控制命令，使得电机驱动层根据该驱动控制命令对相关的驱动程序进行驱动处理，以使与直流电机虚拟机连接的通用电机以符合电机运动特性的方式工作，使得通用电机可以实现以不同类型电机的运动特征进行动作，提高了通用电机的通用性，降低了系统体积，且只需在用户接口层进行参数配置即可控制电机按照需求的运动特性进行工作，学习成本低。

[0027] 本实施例实现的直流电机虚拟机可以简易上手，降低电机的使用门槛；而且直流电机虚拟机具有可软件配置、可执行脚本，用户无需花费过多时间了解电机原理，更加倾注于应用。

[0028] 如图2所示，本实施例的直流电机虚拟机主要由电机驱动层，硬件抽象层和用户接口层组成。

[0029] 电机驱动层实现了各种电机的驱动程序，还包括传感器接口和传感器采样程序，例如包括编码器、温度传感器、电位器等传感器的采样程序。其中，电机驱动层也是直接与通用电机电性连接的部分，可以将驱动器与通用电机一体化设计。

[0030] 当通用电机可以实现直流有刷电机、直流无刷电机、步进电机、直流伺服电机、舵机等电机的运动特性时，电机驱动层相应配置有用于驱动直流有刷电机的DC驱动程序，用于驱动直流无刷电机的BLDC驱动程序，用于驱动步进电机的Steppr驱动程序，用于驱动直流伺服电机的FOC驱动程序，用于驱动舵机的Servo驱动程序。

[0031] 硬件抽象层将各种类型电机的功能进行归纳，提供统一的参数配置接口，同时将传感器数据进行整理，上发给用户接口层。

[0032] 用户接口提供更加友好的用户控制软件接口，支持各种通信接口，并提供各种高级编程语言的开发接口，可以让用户更加方便快捷的实现各种电机控制功能。

[0033] 在本发明的一个实施例中，直流电机虚拟机的电机驱动层、硬件抽象层和用户接口层各个层次的软硬件设计都将支持第三方修改，以便于加入新的电机功能，提高直流虚拟电机的可扩展性。

[0034] 在本发明的一个实施例中，硬件接口层12，存储有预先建立的预设类型电机的虚拟模型，每种类型电机的虚拟模型关联其类型标识；其中，所述预设类型电机的虚拟模型包括：直流有刷电机的虚拟模型、直流无刷电机的虚拟模型、步进电机的虚拟模块、直流伺服电机的虚拟模型、舵机的虚拟模型中的一种或多种。

[0035] 硬件接口层12，在解析所述电机相关参数时，根据电机相关参数中的电机类型参数确定用于解析电机相关参数的虚拟模型，将电机相关参数作为虚拟模型的输入，通过根据虚拟模型的输出获得驱动控制命令。

[0036] 在一个具体的实施例中，用户可以根据实际需求，例如实现无测速传感器的开环调速，以及有测速传感器的闭环速度和位置控制等需求，确定需要将通用电机模拟成直流有刷电机。

[0037] 用户通过配置软件配置或书写脚本的方式，调用用户接口层的相关函数进行参数配置，例如配置电机类型、需要的控制模式(开环、闭环)、配置相关的参数(位置环、速度环和电流环的pid参数，加减速曲线，最大限流，动态响应贷款等)，下发至硬件抽象层进行解析，通过对这些命令序列的解析后会得到需要虚拟的电机类型、电机的电气参数、运动工作序列，例如左转动三圈、再右转两圈、工作方式为一直循环工作等，得到这些参数后会生成相应的驱动控制命令，电机驱动层再根据驱动控制命令调用电机驱动层的相关函数使得电机以直流有刷电机形式的转动。

[0038] 借助直流电机虚拟机使通用电机实现其他类型的电机的运动特性的方法与上述实现直流有刷电机的方法类似。

[0039] 为了反馈给用户通用电机的工作情况，在一个实施例中，如图2所示，电机驱动层还具有传感器接口，利用传感器接口采集通用电机中相应传感器数据，并将传感器数据上传至硬件抽象层；硬件抽象层接收所述传感器数据并进行整理后上传至用户接口层；用户接口层接收所述传感器数据，以利用传感器数据确定通用电机的工作状态，以便于实时反馈给用户。

[0040] 为了便于用户设置电机相关参数，在一个实施例中，用户接口层11具有用户界面，该用户界面包括用于配置电机相关参数的配置接口，例如参考图2，图2中示例性示出四个配置接口，利用所述配置接口将配置的电机相关参数下发至所述硬件抽象层，本实施例不限定配置接口的数量。

[0041] 在本发明的一个示例中，根据硬件抽象层建立的各种类型电机的虚拟模型设置用户界面。例如，设置每种类型电机的虚拟模型提供该种类型电机的参数设置接口，该参数设置接口将会呈现在用户接口层的用户界面，以使得用户对电机设置的相关参数通过该接口传输给硬件抽象层。

[0042] 为了提高直流虚拟电机的可扩展性，在一个实施例中，用户接口层还具有面向第三方开放的开发接口，例如参考图2，图2中示例性示出三个开发接口，利用开发接口接收配置脚本并将配置脚本烧录到通用电机内部的控制器中，用于执行第三方配置的电机运动特性，本实施例不限定开发接口的数量。

[0043] 本发明还提供一种直流电机虚拟机的实现方法。

[0044] 图3为本发明实施例示出的直流电机虚拟机的实现方法流程图，所述直流电机虚拟机包括用户接口层、硬件抽象层和电机驱动层；如图3所示，本实施的方法，包括：

[0045] S310，根据电机驱动特性在所述用户接口层配置电机相关参数，并将所述电机相关参数下发至硬件抽象层，以及接收硬件抽象层发送的通用电机和驱动器状态信息；

[0046] S320，利用所述硬件抽象层接收并解析所述电机相关参数，并根据解析结果生成驱动控制命令将所述驱动控制命令下发至电机驱动层，以及接收并整合所述电机驱动层发送的通用电机和驱动器状态信息；

[0047] S330，利用所述电机驱动层接收所述驱动控制命令并根据所述驱动控制命令调用符合所述电机驱动特性的驱动程序，使与所述直流电机虚拟机连接的通用电机以符合所述电机驱动特性的方式工作，以及测量所述通用电机和驱动器的状态信息，发送给所述硬件抽象层。

[0048] 在一个实施例中，步骤S310中，通过下述方法配置电机相关参数：利用所述用户接口层的用户界面的配置接口接收用户配置的电机相关参数。

[0049] 在一个实施例中，所述硬件接口层，存储有预先建立的预设类型电机的虚拟模型，每种类型电机的虚拟模型关联其类型标识。

[0050] 相应的，步骤S320具体通过下述方法生成驱动控制命令：

[0051] 所述硬件接口层在解析所述电机相关参数时，根据所述电机相关参数中的电机类型参数确定用于解析所述电机相关参数的虚拟模型；

[0052] 所述硬件接口层将所述电机相关参数作为所述虚拟模型的输入，通过根据所述虚拟模型的输出获得所述驱动控制命令。

[0053] 在一个实施例中，图3所示的方法还包括：利用所述电机驱动层的传感器接口采集所述通用电机中相应传感器数据；通过所述硬件抽象层对所述传感器数据进行整理，获得整理后的传感器数据；所述用户接口层利用所述整理后的传感器数据确定所述通用电机的工作状态，以便于实时反馈给用户。

[0054] 在一个实施例中，图3所示的方法还包括：在所述用户接口层设置面向第三方开放的开发接口，利用所述开发接口接收配置脚本并将所述配置脚本烧录到所述通用电机内部的控制器中，用于执行第三方配置的电机运动特性。

[0055] 需要说明的是，图3所示方法的各实施例与图1所示直流电机虚拟机的各实施例对应相同，上文已有详细说明，在此不再赘述。

[0056] 本发明还提供了一种直流电机虚拟系统。

[0057] 图4为本发明实施例示出的直流电机虚拟系统的结构示意图，如图4所示，在硬件层面，该直流电机虚拟系统包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器等。当然，该直流电机虚拟系统还可能包括其他业务所需要的硬件，例如通用电机电气驱动组件、通讯接口，其中通讯接口实际使用可能包含USB、CAN总线、485总线、以太网总线等通用的通讯接口，用于上位机连虚拟机或第三方控制系统通过该接口进行通讯、用于传输传感器数据的传感器接口等。

[0058] 处理器和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry  Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

[0059] 存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机可执行指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

[0060] 处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成直流电机虚拟机。处理器，执行存储器所存放的程序实现如上文描述的直流电机虚拟机的实现方法。

[0061] 上述如本说明书图4所示实施例揭示的直流电机虚拟机执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上文描述的直流电机虚拟机的实现方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本说明书实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本说明书实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述直流电机虚拟机的实现方法的步骤。

[0062] 为了便于清楚描述本发明实施例的技术方案，在发明的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定。

[0063] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。