一种动态环境下基于改进的语义光流法的SLAM方法

摘要

本发明涉及一种动态环境下基于改进的语义光流法的SLAM方法，对输入图像提取ORB特征点，然后计算描述子；通过语义分割网络对输入图像进行分割，获得各物体掩码；暂时删除动态物体掩码内的特征点；使用光流法对剩余特征点进行追踪，获得特征点匹配对；采用对极几何约束重新对所有特征点进行动态点判断；本发明通过光流法和语义信息结合去除动态点的方式，提高了视觉SLAM系统在高动态的环境中运行的精度和鲁棒性。