空域无线信号质量检测方法、无人机和地面中心系统

摘要

本发明公开了一种空域无线信号质量检测方法、无人机和地面中心系统。该空域无线信号质量检测的无人机，包括电源装置、与电源装置连接的无线信号测试装置；无线信号测试装置用于接收地面中心系统发送的信号质量数据采集请求，根据信号质量数据采集请求采集网络覆盖空域内无线信号的信号质量数据，并将信号质量数据发送至地面中心系统。根据本发明实施例，能够低成本地完成空域无线信号的质量检测。

权利要求

1.一种空域无线信号质量检测的无人机，其特征在于，所述无人机包括电源装置、与所述电源装置连接的无线信号测试装置；

所述无线信号测试装置用于接收地面中心系统发送的信号质量数据采集请求，根据所述信号质量数据采集请求采集网络覆盖空域内无线信号的信号质量数据，并将所述信号质量数据发送至所述地面中心系统。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无线信号测试装置包括5G终端、与所述5G终端通过USB或以太网或串口连接的无线信号测试仪；

所述无线信号测试仪用于采集所述信号质量数据；

所述5G终端用于将所述信号质量数据发送至所述地面中心系统。

3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括定位装置，所述定位装置与所述无线信号测试装置的时间同步；所述定位装置用于接收所述地面中心系统发送的位置信息数据采集请求，根据所述位置信息数据采集请求采集所述无线信号的位置信息数据，并将所述位置信息数据发送至所述地面中心系统或所述无线信号测试装置。

4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述无线信号测试装置还用于获取所述位置信息数据，并将所述信号质量数据和所述位置信息数据合并得到合并数据，以建立对应的3D热点图。

5.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述定位装置为高精度卫星定位模块。

6.根据权利要求1至5任一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括直流变压模块，所述直流变压模块分别与所述电源装置、所述无线信号测试装置连接，用于调节直流电压。

7.一种地面中心系统，其特征在于，所述地面中心系统用于：向无人机的无线信号测试装置发送信号质量数据采集请求，以用于所述无线信号测试装置根据所述信号质量数据采集请求采集网络覆盖空域内无线信号的信号质量数据；其中，所述无线信号测试装置与所述无人机的电源装置连接；

接收所述无线信号测试装置发送的所述信号质量数据。

8.根据权利要求7所述的地面中心系统，其特征在于，所述地面中心系统还用于：向所述无人机的定位装置发送位置信息数据采集请求，以用于所述定位装置根据所述位置信息数据采集请求采集所述无线信号的位置信息数据；其中，所述定位装置与所述无线信号测试装置的时间同步；

接收所述定位装置发送的所述位置信息数据；

合并所述信号质量数据和所述位置信息数据得到合并数据，以建立对应的3D热点图。

9.一种基于权利要求1至6任一项所述的无人机的空域无线信号质量检测方法，其特征在于，包括：接收地面中心系统发送的信号质量数据采集请求；

根据所述信号质量数据采集请求采集网络覆盖空域内无线信号的信号质量数据，并将所述信号质量数据发送至所述地面中心系统。

10.根据权利要求9所述的空域无线信号质量检测方法，其特征在于，还包括：接收所述地面中心系统发送的位置信息数据采集请求；

根据所述位置信息数据采集请求采集所述无线信号的位置信息数据，并发送所述位置信息数据至所述地面中心系统或保存所述位置信息数据。

11.根据权利要求10所述的空域无线信号质量检测方法，其特征在于，所述保存所述位置信息数据之后，还包括：将所述信号质量数据和所述位置信息数据合并得到合并数据，以建立对应的3D热点图。

12.一种基于权利要求7或8所述的地面中心系统的空域无线信号质量检测方法，其特征在于，包括：向无人机的无线信号测试装置发送信号质量数据采集请求；

接收所述无线信号测试装置发送的信号质量数据。

13.根据权利要求12所述的空域无线信号质量检测方法，其特征在于，还包括：向所述无人机的定位装置发送位置信息数据采集请求；

接收所述定位装置发送的位置信息数据；

合并所述信号质量数据和所述位置信息数据得到合并数据以建立对应的3D热点图。

14.一种空域无线信号质量检测系统，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的无人机，以及权利要求7或8所述的地面中心系统。

说明书

空域无线信号质量检测方法、无人机和地面中心系统

技术领域

[0001] 本发明属于空域无线信号质量检测领域，尤其涉及一种空域无线信号质量检测的无人机、地面中心系统、空域无线信号质量检测方法及空域无线信号质量检测系统。

背景技术

[0002] 无线信号的质量测试是移动运营商必须要经常进行的一项工作。地面上无线信号的质量测试使用路测记录仪进行检测。空域上无线信号的质量测试，目前有采用微型无人机搭载便携式移动通信信号质量测试装置进行检测的，能实现对30-120米范围内无线信号进行质量测试，为无线信号覆盖优化提供参考，有利于提高微型无人机飞行空域的通信质量。

[0003] 而在5G基站针对低空组网覆盖的部署中，120-500米的低空空域的移动信号的测试成为盲点区域，缺乏一种高效快速的测量手段。若将地面上路测记录仪简单搬到空中，需要配置独立的电源，微型无人机难以承载该路测记录仪在120-500米空域进行飞行。如图1所示，图1是现有技术提供的一种低空空域无人机无线信号测试装置的结构示意图，该无线信号的测试装置搭载在微型无人机上，采用独立的MTK6582开发板及GPS模块(图1中未示出)，利用便携式电池独立供电，不与微型无人机本体进行任何电气上的连接，也没有与无人机进行数据上的交互，该微型无人机难以承载无线信号的测试装置在120-500米空域飞行。

[0004] 然而，即使部分大功率旋翼无人机可以勉强搭载路测记录仪，但是飞行时间较短导致难以完成空域上无线信号的质量测试，而且旋翼无人机的飞行成本很大。

[0005] 因此，如何低成本地完成空域无线信号的质量检测是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

[0006] 本发明实施例提供一种空域无线信号质量检测的无人机、地面中心系统、空域无线信号质量检测方法及空域无线信号质量检测系统，能够低成本地完成空域无线信号的质量检测。

[0007] 第一方面，提供了一种空域无线信号质量检测的无人机，无人机包括电源装置、与电源装置连接的无线信号测试装置；

[0008] 无线信号测试装置用于接收地面中心系统发送的信号质量数据采集请求，根据信号质量数据采集请求采集网络覆盖空域内无线信号的信号质量数据，并将信号质量数据发送至地面中心系统。

[0009] 可选地，无线信号测试装置包括5G终端、与5G终端通过USB或以太网或串口连接的无线信号测试仪；

[0010] 无线信号测试仪用于采集信号质量数据；

[0011] 5G终端用于将信号质量数据发送至地面中心系统，能够低时延地将信号质量数据发送至地面中心系统。

[0012] 可选地，无人机还包括定位装置，定位装置与无线信号测试装置的时间同步；定位装置用于接收地面中心系统发送的位置信息数据采集请求，根据位置信息数据采集请求采集无线信号的位置信息数据，并将位置信息数据发送至地面中心系统或无线信号测试装置，能够获得信号质量的3D热点图。

[0013] 可选地，无线信号测试装置还用于获取位置信息数据，并将信号质量数据和位置信息数据合并得到合并数据，以建立对应的3D热点图。

[0014] 可选地，定位装置为高精度卫星定位模块，能够更加精准地采集位置信息数据。

[0015] 可选地，无人机还包括直流变压模块，直流变压模块分别与电源装置、无线信号测试装置连接，用于调节直流电压。

[0016] 第二方面，提供了一种地面中心系统，地面中心系统用于：

[0017] 向无人机的无线信号测试装置发送信号质量数据采集请求，以用于无线信号测试装置根据信号质量数据采集请求采集网络覆盖空域内无线信号的信号质量数据；其中，无线信号测试装置与无人机的电源装置连接；

[0018] 接收无线信号测试装置发送的信号质量数据。

[0019] 可选地，地面中心系统还用于：

[0020] 向无人机的定位装置发送位置信息数据采集请求，以用于定位装置根据位置信息数据采集请求采集无线信号的位置信息数据；其中，定位装置与无线信号测试装置的时间同步；

[0021] 接收定位装置发送的位置信息数据；

[0022] 合并信号质量数据和位置信息数据得到合并数据，以建立对应的3D热点图。

[0023] 第三方面，提供了一种基于第一方面任一项的无人机的空域无线信号质量检测方法，包括：

[0024] 接收地面中心系统发送的信号质量数据采集请求；

[0025] 根据信号质量数据采集请求采集网络覆盖空域内无线信号的信号质量数据，并将信号质量数据发送至地面中心系统。

[0026] 可选地，该空域无线信号质量检测方法还包括：

[0027] 接收地面中心系统发送的位置信息数据采集请求；

[0028] 根据位置信息数据采集请求采集无线信号的位置信息数据，并发送位置信息数据至地面中心系统或保存位置信息数据。

[0029] 可选地，保存位置信息数据之后，还包括：

[0030] 将信号质量数据和位置信息数据合并得到合并数据，以建立对应的3D热点图。

[0031] 第四方面，提供了一种基于第二方面任一项的地面中心系统的空域无线信号质量检测方法，包括：

[0032] 向无人机的无线信号测试装置发送信号质量数据采集请求；

[0033] 接收无线信号测试装置发送的信号质量数据。

[0034] 可选地，该空域无线信号质量检测方法还包括：

[0035] 向无人机的定位装置发送位置信息数据采集请求；

[0036] 接收定位装置发送的位置信息数据；

[0037] 合并信号质量数据和位置信息数据得到合并数据以建立对应的3D热点图。

[0038] 第五方面，提供了一种空域无线信号质量检测系统，包括如第一方面任一项的无人机，以及如第二方面任一项的地面中心系统。

[0039] 本发明实施例的空域无线信号质量检测的无人机、地面中心系统、空域无线信号质量检测方法及空域无线信号质量检测系统，能够低成本地完成空域无线信号的质量检测。上述无线信号测试装置与无人机中的电源装置连接，由该电源装置给无线信号测试装置供电，故无线信号测试装置相比于相关技术无需配置独立的电源，减轻了无人机的重量以实现对更高空域无线信号的质量检测，而且降低了空域无线信号质量检测的成本。

附图说明

[0040] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0041] 图1是现有技术提供的一种低空空域无人机无线信号测试装置的结构示意图；

[0042] 图2是本发明一个实施例提供的一种空域无线信号质量检测的无人机的结构示意图；

[0043] 图3是本发明另一个实施例提供的一种基于无人机的空域无线信号质量检测方法的流程图；

[0044] 图4是本发明又一个实施例提供的一种基于地面中心系统的空域无线信号质量检测方法的流程图；

[0045] 图5是本发明又一个实施例提供的一种空域无线信号质量检测系统的结构示意图；

[0046] 图6是本发明又一个实施例提供的一种地面进行数据合并流程图；

[0047] 图7是本发明又一个实施例提供的一种空中进行数据合并流程图。

具体实施方式

[0048] 下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。

[0049] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0050] 为了解决现有技术问题，本发明实施例提供了一种空域无线信号质量检测的无人机、地面中心系统、空域无线信号质量检测方法及空域无线信号质量检测系统。下面首先对本发明实施例所提供的空域无线信号质量检测的无人机进行介绍。图2是本发明一个实施例提供的一种空域无线信号质量检测的无人机的结构示意图。如图2所示，该无人机201包括电源装置202、与电源装置202连接的无线信号测试装置203。

[0051] 无线信号测试装置203用于接收地面中心系统发送的信号质量数据采集请求，根据信号质量数据采集请求采集网络覆盖空域内无线信号的信号质量数据，并将信号质量数据发送至地面中心系统。

[0052] 需要说明的是，电源装置202不仅给无线信号测试装置203供电，还给无人机201的其他用电装置(例如，旋翼装置)供电，故相比于现有技术无需给无线信号测试装置203配置独立的电源装置，降低了无人机201的重量，进而无人机201可以飞行更高空域(例如，120-500米空域)进行更长时间的无线信号质量检测，避免使用飞行时间较短的大功率旋翼无人机，进而节省了使用大功率旋翼无人机的飞行成本。此外，由于无需给无线信号测试装置
203配置独立的电源装置，节省了配置独立的电源装置的成本。

[0053] 其中，电源装置202可以是直流电源装置或者交流电源装置。如果电源装置202是直流电源装置，那么无线信号测试装置203为使用直流电工作的用电装置；如果电源装置202是交流电源装置，那么无线信号测试装置203为使用交流电的用电装置。

[0054] 在一个实施例中，电源装置202也可以是直流电源装置，而无线信号测试装置203是使用交流电的用电装置，或者电源装置202是交流电源装置，无线信号测试装置203是使用直流电的用电装置，在这种情况下，电源装置202为无线信号测试装置203供电，需要通过转换器将电源装置202提供的直流电或者交流电转换成无线信号测试装置203所能使用的交流电或者直流电。

[0055] 进一步地，通常可以在电源装置202与无线信号测试装置203连接之前，检测电源装置202的供电电压是否满足无线信号测试装置203的额定电压，若电源装置202的供电电压满足无线信号测试装置203的额定电压，则可以直接与无线信号测试装置203连接，也可以通过一个或多个负载间接与无线信号测试装置203连接；若电源装置202的供电电压不满足无线信号测试装置203的额定电压：当电源装置202是直流电源装置且无线信号测试装置203是直流用电装置时，则电源装置202可以通过直流变压器与无线信号测试装置203连接，其中，直流变压器为一种用于调节直流电压的直流变压模块；当电源装置202是交流电源装置且无线信号测试装置203是交流用电装置时，则电源装置202可以通过交流变压器与无线信号测试装置203连接，其中，交流变压器为一种用于调节交流电压的交流变压模块。

[0056] 由于无人机201可以飞行更高空域进行更长时间的无线信号质量检测，故无人机201可以对相对地面300米以上的空域中的5G网络信号进行质量检测。利用5G网络的波束赋形技术，可以使5G网络信号覆盖300-500米的高度，以后随着5G低空组网覆盖的部署，可以达到更高的高度。然而，相对地面300米以上的空域中2G、3G、4G网络信号均未覆盖，所以传统的无线信号测试装置采用4G/3G/2G的蜂窝网将测试数据传回地面，其时延长，并非实时回传至地面数据处理设备。所以，在一个实施例中，为了低时延地将信号质量数据发送至地面中心系统，无线信号测试装置203可以包括5G终端、与5G终端通过USB或以太网或串口(RS232/RS485/RS422/UART)连接的无线信号测试仪；无线信号测试仪用于采集信号质量数据；5G终端用于将信号质量数据发送至地面中心系统。该5G终端可以支持3GPP R15/R16协议的5G通信模组，可以支持移动接入，理论带宽可以为上行1Gbps、下行4Gbps，其可通过5G网络将信号质量数据发送至地面中心系统进行实时数据处理，进而可以及时调整无线信号质量检测策略，并实时获取无线信号质量状态，在核心网下移的前提下，时延可以达到小于
10ms。

[0057] 在一个实施例中，为了获得无线信号的位置信息数据，无人机201还可以包括定位装置，定位装置与无线信号测试装置203的时间同步；定位装置用于接收地面中心系统发送的位置信息数据采集请求，根据位置信息数据采集请求采集无线信号的位置信息数据，并将位置信息数据发送至地面中心系统或无线信号测试装置203。该定位装置可以是卫星定位模块、还可以是卫星定位模块和基站定位模块的组合。卫星定位模块可以包括北斗定位模块、GPS定位模块，GPS定位模块可以包括高精度卫星定位模块。由于高精度卫星定位模块的定位精度比相关技术中普通定位模块的米级定位精度高，所以为了获得更加准确的位置信息数据，可将高精度卫星定位模块作为定位装置，具体地，可将实时动态(Real-TimeKinematic，RTK)定位模块作为定位装置。

[0058] 在定位装置将位置信息数据发送至地面中心系统或无线信号测试装置203后，在一个实施例中，无线信号测试装置203还用于获取位置信息数据，并将信号质量数据和位置信息数据合并得到合并数据以建立对应的3D热点图。进一步地，为了建立更加准确的信号质量的3D热点图，可将任一信号质量数据和对应的目标位置信息数据合并得到合并数据，其中，目标位置信息数据为时间戳与该信号质量数据的时间戳时间间隔最小的位置信息数据。

[0059] 本发明实施例还提供一种与上述无人机对应的地面中心系统，具体可以包括：5G基站、回传网、核心网及地面数据处理设备，该地面中心系统用于：向无人机201的无线信号测试装置203发送信号质量数据采集请求，以用于无线信号测试装置203根据信号质量数据采集请求采集网络覆盖空域内无线信号的信号质量数据；其中，无线信号测试装置203与无人机201的电源装置202连接；接收无线信号测试装置203发送的信号质量数据。

[0060] 进一步地，在一个实施例中，该地面中心系统还用于：向无人机201的定位装置发送位置信息数据采集请求，以用于定位装置根据位置信息数据采集请求采集无线信号的位置信息数据；其中，定位装置与无线信号测试装置203的时间同步；接收定位装置发送的位置信息数据；合并信号质量数据和位置信息数据得到合并数据以建立对应的3D热点图。

[0061] 与上述无人机的装置实施例相对应，本发明实施例还提供一种基于无人机的空域无线信号质量检测方法。如图3所示，图3是本发明另一个实施例提供的一种基于无人机的空域无线信号质量检测方法的流程图，该空域无线信号质量检测方法包括：

[0062] S301、接收地面中心系统发送的信号质量数据采集请求。

[0063] S302、根据信号质量数据采集请求采集网络覆盖空域内无线信号的信号质量数据，并将信号质量数据发送至地面中心系统。

[0064] 在一个实施例中，可以根据信号质量数据采集请求实时采集信号质量数据，还可以间隔预设周期采集信号质量数据。为了便于记录各次采集信号质量数据的时间戳，通常可以在t2时刻初次采集信号质量数据后，间隔预设周期(设为T2)采集信号质量数据，所以依次采集的信号质量数据的时间戳为t2+nT2(n＝0,1,2,3......，n为整数)。具体地，可设T2＝1s。

[0065] 为了建立信号质量的3D热点图，在一个实施例中，还可以包括：

[0066] 接收地面中心系统发送的位置信息数据采集请求。

[0067] 根据位置信息数据采集请求采集无线信号的位置信息数据，并发送位置信息数据至地面中心系统或保存位置信息数据。

[0068] 可以根据位置信息数据采集请求实时采集无线信号的位置信息数据，还可以间隔预设周期采集位置信息数据。为了便于记录各次采集位置信息数据的时间戳，通常可以在t1时刻初次采集位置信息数据后，间隔预设周期(设为T1)采集位置信息数据，所以依次采集的位置信息数据的时间戳为t1+nT1(n＝0,1,2,3......，n为整数)。为了建立更加准确的信号质量的3D热点图，可以令T1＜T2。具体地，可设T1＝0.2s。

[0069] 在保存位置信息数据之后，在一个实施例中，还可以包括：将信号质量数据和位置信息数据合并得到合并数据以建立对应的3D热点图，该3D热点图能够直观反映空间位置与无线信号质量之间的对应关系。进一步地，为了建立更加准确的信号质量的3D热点图，可将任一信号质量数据和对应的目标位置信息数据合并得到合并数据；其中，目标位置信息数据为时间戳与信号质量数据的时间戳时间间隔最小的位置信息数据。由于本实施例的执行主体为空域无线信号质量检测的无人机，所以是在空中实现信号质量数据和位置信息数据的合并。

[0070] 与上述地面中心系统的装置实施例相对应，本发明实施例还提供一种基于地面中心系统的空域无线信号质量检测方法。如图4所示，图4是本发明又一个实施例提供的一种基于地面中心系统的空域无线信号质量检测方法的流程图，该空域无线信号质量检测方法包括：

[0071] S401、向无人机的无线信号测试装置发送信号质量数据采集请求。

[0072] S402、接收无线信号测试装置发送的信号质量数据。

[0073] 因为步骤S401对应于步骤S301，步骤S402对应于步骤S302，故一些相关内容可参考上文，在此不再赘述。

[0074] 为了建立信号质量的3D热点图，在一个实施例中，还可以包括：向无人机的定位装置发送位置信息数据采集请求；接收定位装置发送的位置信息数据；合并信号质量数据和位置信息数据得到合并数据以建立对应的3D热点图。进一步地，为了建立更加准确的信号质量的3D热点图，可将任一信号质量数据和对应的目标位置信息数据合并得到合并数据；其中，目标位置信息数据为时间戳与信号质量数据的时间戳时间间隔最小的位置信息数据。由于本实施例的执行主体为地面中心系统，所以是在地面实现信号质量数据和位置信息数据的合并。

[0075] 本发明实施例还提供一种空域无线信号质量检测系统，包括图2所示的无人机和地面中心系统，如图5所示。

[0076] 图5是本发明又一个实施例提供的一种空域无线信号质量检测系统的结构示意图。该空域无线信号质量检测系统包括：无人机(也即空中信号测试系统)和地面中心系统。

[0077] 地面中心系统包括：5G基站、回传网、核心网、回传网、地面数据处理设备。

[0078] 空中信号测试系统包括：无人机的电源装置、直流变压模块、定位装置、无线信号测试装置(包括无线信号测试仪和5G终端)。其中，无线信号测试仪和5G终端可以是独立的、通过USB或以太网或串口(RS232/RS485/RS422/UART)连接的两个设备，也可以是集成于一体的一个设备；无线信号测试仪和定位装置可以基于TCP/IP协议，通过USB或以太网或串口(RS232/RS485/RS422/UART)进行数据传输，两个设备的IP地址在同一个子网；直流变压模块可以将电源装置的供电电压25V DC转换为12V DC给无线信号测试仪供电，从而免去为无线信号测试仪配置独立的便携电源，进而有效提高微型无人机的飞行高度和扩大其飞行范围，更高效的完成无线信号检测的飞行任务。

[0079] 示例性的，某品牌安防6旋翼微型无人机(最大起飞重量17kg)，功耗为4kw，而无线信号测试仪的功耗为40w。若利用该无人机的电源给无线信号测试仪供电，无线信号测试仪的功耗仅占无人机功耗的1％，无人机搭载无线信号测试仪可以飞行15分钟左右。若给无线信号测试仪配置独立电源，由于该无人机的最大载重为3kg，无线信号测试仪重量为1kg，配置的独立电源重量为1.7kg，所以无人机搭载独立电源和无线信号测试仪接近于满载，仅可以飞行2分钟左右，难以进行无线信号质量检测。若免去给无线信号测试仪配置的独立电源，由于1.7/2.7＝63％，所以能降低空中信号测试系统60％以上的重量，进而有效提高微型无人机的飞行高度和扩大其飞行范围，更高效的完成信号测试的飞行任务。

[0080] 在进行无线信号质量检测之前，需对无线信号测试仪和无人机的定位装置进行时间同步配置。具体时间同步配置方法为：1)基于网络时间协议(Network Time Protocol，NTP)，将无线信号测试仪配置为时间同步服务端，无人机的定位装置配置为时间同步客户端；2)启动时间同步服务端和时间同步客户端，通过时间同步服务端和时间同步客户端之间的信息交互实现无线信号测试仪和定位装置时间同步，时间同步精度可达到1ms级别。

[0081] 在无线信号测试仪和定位装置时间同步配置完成后，进行无线信号质量检测、信号质量数据和位置信息数据的合并。在一个实施例中，可以在地面上完成信号质量数据和位置信息数据的合并，可参见图6，图6是本发明又一个实施例提供的一种地面进行数据合并流程图。由图6可知，地面数据处理设备启动测试，并进行初始化准备通信；在地面数据处理设备通知无人机的定位装置和无线信号测试仪开始测试后，定位装置和无线信号测试仪分别启动时间同步客户端和时间同步服务端；定位装置和无线信号测试仪完成时间同步后互相通知，无线信号测试仪发送时间同步完成通告至地面数据处理设备；地面数据处理设备通知定位装置采集位置信息数据，通知无线信号测试仪采集信号质量数据；定位装置间隔T1(可设T1＝0.2s)时间采集位置信息数据，时间戳为t1+nT1(n＝0,1,2,3……，n为整数，t1表示初次采集位置信息数据的时刻)，并通过5G网络发送位置信息数据至地面数据处理设备，发送的位置信息数据的内容可以包括：消息号、消息序号、定位信号类型、纬度位置信息、经度位置信息、垂直位置信息、时间戳。其中，纬度位置信息、经度位置信息及垂直位置信息的定位精度可以是厘米级别，还可以是更高精度级别。无线信号测试仪间隔T2(可设T2＝1s)时间采集信号质量数据，时间戳为t2+nT2(n＝0,1,2,3……，n为整数，t2表示初次采集信号质量数据的时刻)，并通过5G网络发送信号质量数据至地面数据处理设备；地面数据处理设备将任一信号质量数据和对应的目标位置数据合并，其中，目标位置数据的时间戳与该信号质量数据的时间戳时间间隔最小。此外，为了防止同步失败，可以校验该信号质量数据和目标位置数据的时间戳误差是否在T1时间间隔以内。

[0082] 在另一个实施例中，在空中完成信号质量数据和位置信息数据的合并，可参见图7，图7是本发明又一个实施例提供的一种空中进行数据合并流程图。对于图7中和图6相同的内容，在此不再赘述。由图7可知，定位装置间隔T1(可设T1＝0.2s)时间采集位置信息数据后，可以采用触发采数方法将位置信息数据发送至无线信号测试仪；无线信号测试仪间隔T2(可设T2＝1s)时间采集信号质量数据，时间戳为t2+nT2(n＝0,1,2,3……，n为整数，t2表示初次采集信号质量数据的时刻)，将任一信号质量数据和对应的目标位置数据合并得到合并数据，其中，目标位置数据的时间戳与该信号质量数据的时间戳时间间隔最小；无线信号测试仪通过5G网络将合并数据发送至地面数据处理设备。

[0083] 在将任一信号质量数据和对应的目标位置数据合并得到合并数据后，地面数据处理设备可以基于所有的合并数据建立对应的3D热点图。

[0084] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。