全自动柱式充填开采控制方法和控制装置

摘要

本发明公开了一种全自动柱式充填开采控制方法和控制装置，所述控制方法包括：在采煤机开始割煤之前，控制设置在液压支架上的机械手抓取预制中空气囊支撑立柱至液压支架后部的预设位置；在采煤机开始割煤之后，液压支架随着采煤机向采煤工作面移动，预制中空气囊支撑立柱从预设位置脱离，控制机械手将预制中空气囊支撑立柱内部的气囊按照预设形状拱起，以使气囊与煤层顶板接触，形成支护。本发明实施例的全自动柱式充填开采控制方法能够实现边采煤边对采空区全自动充填，大大提高了采煤工作面的开采和采空区充填的效率。